两个不同 的值和X2,即状态空间中的两个不同的TCP位置Xi、X2。 阳079] 为了更好地示出，第一边界G简化地通过Gi:Xi= 0和G2:Xj= 0来定义，并在图 1中W虚线示出。在此将该边界的方向确定为，使具有正坐标值的TCP位置具有负的距离d<0,例如特别是示例性的位置XI，而具有至少一个负坐标值的TCP位置具有正的距离d〉0， 例如特别是示例性的位置X2。
[0080] 在第一运行模式Ml中，装置40在接下来的步骤S50中检查该距离d是否满足第 一条件，在该实施例中，当TCP超过边界G时或被赋予符号的距离d大于零（d〉0)时，则满 足第一条件。
[0081] 当距离d满足第一条件时（S50 :"Υ")，激活安全响应，在本实施例中为STOP1。如 果距离d没有满足第一条件（S50 :"N")，本方法返回到步骤S20。换句话说，在第一运行模 式Ml中，一旦TCP超过边界G，STOP1就被激活。
[0082] 如果选择了第二运行模式M2(S20 :"Υ")，则在接下来的步骤S70中W与第一运行 模式Ml中相同的方式来确定相对于第一边界G的距离d。相应地，步骤S40和S70也可W 通过一共同的步骤被步骤S20代替。如图3所示，机器人的控制装置40的距离器件10的 输出端可W特别是在第一运行模式Ml中与控制装置40的安全器件30相连接或处于连接 状态，W激活安全响应STOP1，并在第二运行模式M2中与控制装置的信号器件20相连接或 处于连接状态，W输出信号S。
[0083] 在第二运行模式M2中，在接下来的步骤S80中检查距离d是否满足不同于第一条 件d〉0的第二条件d〉D，在此，预先设定的常量D〉0。运相当于在被简化的实施例中检查TCP 位置相对于不同于第一边界G的第二边界的距离是否满足条件d〉0,第二边界在图1中W双 点划线示出。
[0084] 如果在步骤S80中检查得出：TCP超过第二边界或到第一边界G的距离大于预先 设定的常量D(S80 :"Υ")，则在步骤S90中采用STOP0作为与第一运行模式中的安全响应 不同的安全响应。通过运种方式还可W在第二运行模式中进行安全监控。
[00化]如果在步骤S80中检查得出：TCP未超过第二边界或到第一边界G的距离不大于 预先设定的常量D(S80 :"N")，则在步骤S100中检查距离d是否满足第一条件，该第一条件 也在步骤S50中在第一运行模式Ml中被检查，并且当TCP超过边界G或被赋予符号的距离 d大于零（d〉0)时，就满足了该第一条件。
[0086] 当距离d在第二运行模式M2中只满足第一条件（S100 :"Υ")时，没有安全响应被 激活。因此，安全响应STOP1在第二运行模式M2中不会因为距离d满足第一条件或一旦 距离d满足第一条件就被激活。如上所述，因此不排除在满足第一条件期间也有安全响应 被激活，在本实施例中为STOP0。决定性的是，虽然满足第一条件并不足W激活第一运行模 式的安全响应，但是在本实施例中从几何学（geometrisch)来看是必需的。
[0087] 替代地，在步骤S110中，当距离d满足第一条件d〉0时（S100 :"Υ")，根据该距离 d在机器人上电动地施加调整力F，W便在不阻碍机器人的情况下缩小该距离d。为此，如 图1所示，将调整力F定向为指向边界G。在此，该调整力与距离成比例（F=k·d)，并受 限于最大值Fm。、。在一种变型中，调整力还可W附加地或替代地与时间变化6d/幻成比例。 [008引由此，在第二运行模式M2中，当超过边界G时不是如同第一运行模式Ml中那样激 活安全响应STOP1，而是替代地给予用户可感触的、返回驱动力形式的反馈，在此，用户通 过手动施加引导力使机器人运动，而返回驱动力则随着逐渐增大地侵入到通过边界G定义 的禁止区域中而增加至最大值Fm。、。
[0089] 附加地，在步骤S110中发出视觉、听觉和/或触觉的信号S，例如振动。
[0090] 为了测试第一运行模式的关于超过第一边界G的安全监控，用户相应地在第二运 行模式M2中通过在机器人上手动地施加引导力使机器人运动，W使机器人的状态参量X相 对于该边界G的距离d满足第一条件d〉0,并通过由此产生的返回驱动力F触觉地感觉到该 边界。此外，该边界通过信号S向用户示出。由于距离器件10的输出端（其在第一运行模 式Ml中与安全器件30相连接W激活STOP1)在第二运行模式M2中与信号器件20相连接 或处于连接状态W发出信号S(见图3)，因此替代STOP1地，除了返回驱动力F外还发出信 号S。通过运种方式，用户也可W信号技术地和物理地检查安全监控。
[0091] 相反，如果在第二运行模式中，在步骤S90中激活STOP0,则不施加调整力。因此 可W说，该安全响应"否决"了关于超过边界G的触觉反馈。
[0092] 如果在第二运行模式中，距离d不满足第一条件（S100 :"N")，则在步骤S120中不 施加朝向边界G的返回驱动力，或该力F为零。
[0093] 在接下来的步骤S200中，在第二运行模式M2中，确定机器人的状态参量X相对于 在机器人的状态空间中预先设定的彼此不同的参照物的距离。
[0094] 为此，在为了实现更好的示出而被简化的本实施例中，W虚线示例性地示出了通 过两个点y。和y。+1预先设定的机器人TCP的环形轨迹B。然后在步骤S200中确定：当前状 态参量Xi相对于预先设定的参照物y。的距离d。，当前状态参量相对于预先设定的参照 物的距离d。+1，W及当前状态参量相对于预先设定的参照物B的距离d，在本实 施例中为相对于环形轨迹B的离当前TCP位置最近的点y 的距离。 阳0巧]通过执行如下所述的步骤S210至S280,确定运些距离中的最小距离cL。，并在机 器人上电动地施加在图1中示出的调整力f，W便在不阻碍机器人的情况下将该最小距离 dmi。减小至最低。
[0096] 首先在初始化步骤S210中将计数器η设为1，将所确定的相对于第一预设参照物 yi的距离di赋值（vorbelegt)给目前所找出的最小距离的变量dmm，并对在该简化实施例 中待施加的调整力f的二维向量变量赋值，该值与当前TCP位置XI与第一参照物y1之间的 向量差值ifferenzvektor，差向量）成比例。
[0097] 在接下来的步骤S220中，计数器η增加1，并在接下来的步骤S230中检查是否所 有参照物都被执行完成。
[0098] 如果不（S230 :"Ν")，则在步骤S240中针对对应于参照物y。的该计数器η的距离 d。检查：该距离是否小于目前所找到的最小距离dmi。。
[0099] 如果是（S240 :"Υ")，则在步骤S250中将该距离dn设置为新的最小距离dmm，并对 待施加的调整力f的向量变量赋值，该值与当前TCP位置和对应于计数器η的该参照物 y之间的向量差成比例。
[0100] 相反，如果对应于计数器η的参照物y。的距离d。不小于目前所找到的最小距离 cL"(S240 :"N")，或在步骤S250中屯1。和f已经被重新赋值，则在步骤S260中针对位于对 应于该计数器η的轨迹点y。和紧接着的轨迹点yW之间的轨迹B的距离d 进行检查： 该距离是否小于目前所找到的最小距离dmm。 阳W] 如果是悅60 :"Υ")，则在步骤S270中将该距离设为新的最小距离dmm，并 给待施加的调整力f的向量变量赋值，该值与当前TCP位置和位于y。与yW之间的轨迹 点之间的向量差成比例，该轨迹点距离当前的TCP位置最近。 阳102] 然后，方法返回到步骤S220并增加计数器η。 阳103] 如果所有的参照物（在本实施例中为所有的轨迹点和由运些轨迹点定义的轨迹） 都执行完毕（S230 :"Υ")，则由此确定的调整力f被电动地施加在机器人上。附加地，在机 器人的状态空间中示出了具有所确定的最小距离的参照物（未示出）。
[0104] 由此，如图1所示，TCP被阻抗调节地牵拉到距TCP的当前位置最近的参照物， 在本实施例中为位于最近处的轨迹点 阳1化]由此，特别是可W简单、直观地触觉检查机器人轨迹B。特别地，当在本实施