一种制鞋专用机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种工业用机械手，尤其是指一种制鞋专用机械手。
【背景技术】
[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
[0003]鞋服是一种劳动密集型产业，特别是制鞋领域，往往需要占据大量的劳动力。随着机械手的价格优势越来越大，机械手带来的产品效益越来越高，机械手已经在制鞋领域中应用的越来越多。这将会给制鞋工业话生产带来强大的机遇。
[0004]应用数控技术实现制造过程自动化、数字化，是当前推进制造业转型升级的重要抓手，也是未来迈向“智能制造”的必由的路。近年来，福建省委省政府十分重视以数控化为基础的先进制造业发展，把发展数控制造作为创新驱动产业转型升级的重点工作，突出抓好泉州“数控一代”机械产品创新应用示范工程，推进产业制造关键环节创新，促进产业核心竞争力不断提升。
[0005]然而，就目前而言，很多在制鞋中使用的机械手往往是采用国际进口，这种机械手不仅价格极为昂贵，而且整体吨位较重，由于这种机械手本身具有相当重量，因而在安装和使用时容易翻覆，而造成危险。另外，此机械手由于受限于自身驱动组的设置，使得其运动范围会受到很大限制。
【实用新型内容】
[0006]本实用新型提供一种制鞋专用机械手，其主要目的在于克服现有制鞋机械手存在的制作成本高、重量大、运动范围窄等缺陷。
[0007]为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案:
[0008]一种制鞋专用机械手，其包括一安装座体；
[0009]一第一传动臂单元，一端可转动地连接所述安装座体，且具有一第一支撑框架及至少一第一动力机构，所述第一支撑框架一端可转动地连接所述安装座体上方，所述第一动力机构一端相对于所述第一支撑框架可转动地连接所述安装座体下方，而所述第一动力机构另一端可转动地连接所述第一支撑框架下方，用以控制所述第一支撑框架伸展或收回；
[0010]一第二传动臂单元，一端可转动地连接所述第一传动臂单元另一端，且具有一第二支撑框架及一第二动力机构，所述第二支撑框架一端可转动地连接所述第一支撑框架另一端，所述第二动力机构一端可转动地连接所述第一支撑框架下方，而所述第二动力机构另一端可转动地连接所述第二支撑框架下方，用以控制所述第二支撑框架伸展或收回；
[0011]—第三传动臂单元，可转动地连接所述第二传动臂单元另一端，且具有一第三支撑框架及一第三动力机构，所述第三支撑框架可转动地连接所述第二支撑框架另一端，所述第三动力机构一端可转动地连接所述第二支撑框架上方，而所述第三动力机构另一端可转动地连接所述第三支撑框架并且可转动地连接所述第二支撑框架的一端，所述第三动力机构还包括一旋转按压架，该旋转按压架可转动地连接所述第三支撑框架的一端，所述旋转按压架上设置有真空吸盘。
[0012]进一步的，所述第一动力机构、第二动力机构和第三动力机构均为线性致动器。
[0013]进一步的，所述第一支撑框架还包括至少一置于所述第一支撑框架下方的U形连接件，而所述第一动力机构可转动地连接所述第一支撑框架下方的一端并且可转动地连接所述U形连接件。
[0014]进一步的，其中所述第一支撑框架还包括一置于所述第一支撑框架下方的加强筋板，而所述第二动力机构可转动地连接所述第一支撑框架下方的一端并且可转动地连接所述加强筋板。
[0015]进一步的，其中所述第二支撑框架还包括一置于所述第二支撑框架下方的下连接挂耳，而所述第二动力机构可转动地连接所述第二支撑框架下方的一端并且可转动地连接所述下连接挂耳。
[0016]进一步的，其中所述第二支撑框架还包括一置于所述第二支撑框架上方的上连接挂耳，而所述第三动力机构可转动地连接所述第二支撑框架上方的一端并且可转动地连接所述上连接挂耳。
[0017]和现有技术相比，本实用新型产生的有益效果在于:
[0018]本实用新型通过设置第一传动臂单元、第二传动臂单元、第三传动臂单元和终端执行单元，由于第二传动臂单元的第二动力机构设置于第一支撑框架及第二支撑框架下方，因此使得本实用新型的机械手减重设计，从而使其不易翻覆，降低危险的发生。另一方面，由于第二传动臂单元的第二动力机构设置于第一支撑框架及第二支撑框架下方，因此提供本实用新型的机械手更广泛的工作区域。
【附图说明】
[0019]为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本实用新型的结构示意图。
【具体实施方式】
[0021 ] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
[0022]参照图1。一种制鞋专用机械手，其包括:一安装座体2、一第一传动臂单元3、一第二传动臂单元4及一第三传动臂单元5。
[0023]所述安装座体2可以是一可旋转的安装座体，且具有一支撑底座21、一第一卡接板22、一第二卡接板23、一工作台面24、一垂直连接件25、一水平连接件26、一金属锁固板27及一中央控制器28。第一卡接板22是锁固于支撑底座21上，且具有一受伺服电机驱动转动的双列圆锥滚子轴承上部。第二卡接板23是嵌套于第一卡接板22，且具有一对应第一卡接板22双列圆锥滚子轴承上部的双列圆锥滚子轴承下部。工作台面24是锁固于第二卡接板23上。垂直连接件25是锁固于工作台面24上。水平连接件26是锁固于垂直连接件25下方两侧。金属锁固板27是锁固于垂直连接件25。中央控制器28是锁固于金属锁固板27。
[0024]当伺服电机供应电力时，伺服电机会驱动转动第一卡接板22的双列圆锥滚子轴承上部。接着，转动对应第一^^接板22双列圆锥滚子轴承上部的双列圆锥滚子轴承下部，从而转动所述安装座体2。
[0025]所述第一传动臂单元3是一端可转动地连接安装座体2，且具有一第一支撑框架31及至少一第一动力机构32。第一支撑框架31 —端是可转动地连接安装座体2垂直连接件25的上方，且具有至少一置于第一支撑框架31下方的U形连接件311及一置于第一支撑框架31下方的加强筋板312。第一动力机构32可以是一受直流伺服电机作