用而伸展或收回的线性致动器，第一动力机构32 —端是相对于第一支撑框架31可转动地连接于垂直连接件25下方两侧的水平连接件26，第一动力机构32的另一端是可转动地连接第一支撑框架31下方的U形连接件311，第一动力机构32用以控制第一支撑框架31伸展或收回。举例来说，第一动力机构32伸展时，第一支撑框架31将会受制地向上举起而收回；相对地，第一动力机构32收回时，第一支撑框架31将会受制地向下垂落而伸展。
[0026]所述第二传动臂单元4 一端可转动地连接第一传动臂单元3另一端，且具有一第二支撑框架41及一第二动力机构42。第二支撑框架41 一端是可转动地连接第一支撑框架31另一端，且具有一置于第二支撑框架41上方的上连接挂耳411及一置于第二支撑框架41下方的下连接挂耳412。第二动力机构42可以是一受直流伺服电机作用而伸展或收回的线性致动器，第二动力机构42 —端是可转动地连接第一支撑框架31下方的加强筋板312，而另一端是可转动地连接第二支撑框架41下方的下连接挂耳412，第二动力机构42用以控制第二支撑框架41伸展或收回。举例而言，第二动力机构42伸展时，第二支撑框架41将会受制地向下垂落而收回；相反地，第二动力机构42收回时，第二支撑框架41将会受制地向上举起而伸展。
[0027]所述第三传动臂单元5是可转动地连接于第二传动臂单元4另一端，且具有一第三支撑框架51及一第三动力机构52。第三支撑框架51是可转动地连接第二支撑框架41另一端。第三动力机构52可以是一受直流伺服电机作用而伸展或收回的线性致动器，第三动力机构52—端是可转动地连接第二支撑框架41上方的上连接挂耳411，且另一端具有一旋转按压架521，第三支撑框架51可转动地连接第二支撑框架41的一端，第三动力机构52用以控制第三支撑框架51摆动。举例说明，第三动力机构52伸展时，第三支撑框架51将会受制地向内摆动；反过来说，第三动力机构52收回时，第三支撑框架51将会受制地向外摆动。
[0028]参照图1。本实施例由于第二传动臂单元4的第二动力机构42是设置于第一支撑框架31及第二支撑框架41下方，现有技术中的机械手，本实施例不须于第二支撑框架41向外增设一段长度来衔接第二动力机构42，通过此使得本实施例的机械手具备减重设计，从而使其不易翻覆，降低危险的发生。
[0029]另外，本实施例由于第二传动臂单元4的第二动力机构42是设置于第一支撑框架31及第二支撑框架41下方，因而本实施例的第二支撑框架41可以受制地向下垂落，而可以缩合到所述安装座体2内，因而本实施例的机械手具有更为广泛的工作区域。
[0030]本实施例的机械手的旋转按压架521上设置有真空吸盘65。
[0031]本实施例中，线性致动器是一种将电动机的旋转运动转变为推杆的直线往复运动的电力驱动装置。可用于各种简单或复杂的工艺流程中做为执行机械使用，以实现远距离控制、集中控制或自动控制。线性致动器为本领域较为常见的设备，因而不针对其具体结构和原理进行详细叙述。
[0032]本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同的处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
[0033]以上对本实用新型所提供的一种制鞋专用机械手进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。
【主权项】
1.一种制鞋专用机械手，其特征在于:包括一安装座体； 一第一传动臂单元，一端可转动地连接所述安装座体，且具有一第一支撑框架及至少一第一动力机构，所述第一支撑框架一端可转动地连接所述安装座体上方，所述第一动力机构一端相对于所述第一支撑框架可转动地连接所述安装座体下方，而所述第一动力机构另一端可转动地连接所述第一支撑框架下方； 一第二传动臂单元，一端可转动地连接所述第一传动臂单元另一端，且具有一第二支撑框架及一第二动力机构，所述第二支撑框架一端可转动地连接所述第一支撑框架另一端，所述第二动力机构一端可转动地连接所述第一支撑框架下方，而所述第二动力机构另一端可转动地连接所述第二支撑框架下方； 一第三传动臂单元，可转动地连接所述第二传动臂单元另一端，且具有一第三支撑框架及一第三动力机构，所述第三支撑框架可转动地连接所述第二支撑框架另一端，所述第三动力机构一端可转动地连接所述第二支撑框架上方，而所述第三动力机构另一端可转动地连接所述第三支撑框架并且可转动地连接所述第二支撑框架的一端，所述第三动力机构还包括一旋转按压架，该旋转按压架可转动地连接所述第三支撑框架的一端，所述旋转按压架上设置有真空吸盘。
2.如权利要求1所述一种制鞋专用机械手，其特征在于:所述第一动力机构、第二动力机构和第三动力机构均为线性致动器。
3.如权利要求2所述一种制鞋专用机械手，其特征在于:所述第一支撑框架还包括至少一置于所述第一支撑框架下方的U形连接件，而所述第一动力机构可转动地连接所述第一支撑框架下方的一端并且可转动地连接所述U形连接件。
4.如权利要求3所述一种制鞋专用机械手，其特征在于:其中所述第一支撑框架还包括一置于所述第一支撑框架下方的加强筋板，而所述第二动力机构可转动地连接所述第一支撑框架下方的一端并且可转动地连接所述加强筋板。
5.如权利要求4所述一种制鞋专用机械手，其特征在于:其中所述第二支撑框架还包括一置于所述第二支撑框架下方的下连接挂耳，而所述第二动力机构可转动地连接所述第二支撑框架下方的一端并且可转动地连接所述下连接挂耳。
6.如权利要求5所述一种制鞋专用机械手，其特征在于:其中所述第二支撑框架还包括一置于所述第二支撑框架上方的上连接挂耳，而所述第三动力机构可转动地连接所述第二支撑框架上方的一端并且可转动地连接所述上连接挂耳。
【专利摘要】一种制鞋专用机械手，其包括：一第一传动臂单元、一第二传动臂单元、一第三传动臂单元以及一设置在该第三传动臂单元上的真空吸盘。本实用新型通过设置第一传动臂单元、第二传动臂单元、第三传动臂单元，由于第二传动臂单元的第二动力机构设置于第一支撑框架及第二支撑框架下方，因此使得本实用新型的机械手减重设计，从而使其不易翻覆，降低危险的发生。另一方面，由于第二传动臂单元的第二动力机构设置于第一支撑框架及第二支撑框架下方，因此提供本实用新型的机械手更广泛的工作区域。
【IPC分类】B25J9-12, B25J9-00
【公开号】CN204505247
【申请号】CN201520188045
【发明人】阙小鸿
【申请人】黑金刚（福建）自动化科技股份公司
【公开日】2015年7月29日
【申请日】2015年3月31日