专利名称：一种用于机械手的桥壳轴头自动定位抓取装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种用于轴头自动上料机械手的定位抓取机构。
背景技术：
轴头自动上料机械手工作时要准确完成取料和放料两个动作循环。取料的难点在于如何在输送架上成排的轴头中准确取出所需轴头；放料时如何准确的把轴头放入机床的定位孔内。机械手抓取轴头的部位不能与放入定位孔时相互干涉。
发明内容本实用新型要解决的技术问题是提供一种用于机械手的能可靠的抓取和准确的放置轴头桥壳的抓取装置。
为了解决上述技术问题，本实用新型包括汽缸、机械臂、芯轴和定位轴套，汽缸和定位轴套固定在机械臂上，芯轴与汽缸相连，芯轴处在定位轴套内，芯轴上有一段锥形面，定位轴套的壁内有直径大于定位轴套壁厚并与芯轴锥形面相接触的夹紧钢球，定位轴套的壁外有卡在夹紧钢球上的限位弹簧。
为了消除轴头与定位孔的同轴度误差，所述的芯轴是弹性芯轴，芯轴的中部有一段缩径。
本实用新型的有益效果是本实用新型解决了机械手如何可靠的抓取和准确的放置轴头于定位孔内不同轴时的难题，并且结构简单、操作方便、安全可靠。
附图是本实用新型结构示意图；图中1、汽缸，2、机械臂，3、压缩弹簧，4、弹性芯轴，5、定位轴套，6、限位弹簧，7、夹紧钢球。
具体实施方式
如图所示的一种用于机械手的桥壳轴头自动定位抓取装置，包括汽缸1、机械臂2、弹性芯轴4和定位轴套5，汽缸1和定位轴套5固定在机械臂2上，弹性芯轴4与汽缸1相连，弹性芯轴4处在定位轴套5内，汽缸1能带动弹性芯轴4在定位轴套5内运动，弹性芯轴4上有一段锥形面，定位轴套5的壁内有直径大于定位轴套5壁厚并与芯轴锥形面相接触的夹紧钢球7，定位轴套5的壁外有卡在夹紧钢球7上的限位弹簧6，限位弹簧6能夹紧钢球7不脱离定位轴套5。弹性芯轴4的中部有一段缩径，在机械手将轴头放入定位孔时缩径部位的弹性弯曲变形可消除轴头与定位孔的同轴度误差。
抓取装置伸入轴头内孔，汽缸1活塞杆伸出将芯轴4顶出，弹簧3被压缩，夹紧钢球7被芯轴4的锥面径向顶出，轴头被夹紧后取出；放置轴头时汽缸1活塞杆缩回，弹簧3将芯轴4推回原位，夹紧钢球7被限位弹簧6压回定位轴套5内。
权利要求1.一种用于机械手的桥壳轴头自动定位抓取装置，其特征在于包括汽缸(1)、机械臂(2)、芯轴和定位轴套(5)，汽缸(1)和定位轴套(5)固定在机械臂(2)上，芯轴与汽缸(1)相连，芯轴处在定位轴套(5)内，芯轴上有一段锥形面，定位轴套(5)的壁内有直径大于定位轴套(5)壁厚并与芯轴锥形面相接触的夹紧钢球(7)，定位轴套(5)的壁外有卡在夹紧钢球(7)上的限位弹簧(6)。
2.根据权利要求1所述的用于机械手的桥壳轴头自动定位抓取装置，其特征在于所述的芯轴是弹性芯轴，芯轴的中部有一段缩径。
专利摘要本实用新型公开了一种用于机械手的桥壳轴头自动定位抓取装置，本实用新型包括汽缸、机械臂、芯轴和定位轴套，汽缸和定位轴套固定在机械臂上，芯轴与汽缸相连，芯轴处在定位轴套内，芯轴上有一段锥形面，定位轴套的壁内有直径大于定位轴套壁厚并与芯轴锥形面相接触的夹紧钢球，定位轴套的壁外有卡在夹紧钢球上的限位弹簧。本实用新型解决了机械手如何可靠地抓取和准确地放置轴头于定位孔内不同轴时的难题，并且结构简单、操作方便、安全可靠。
文档编号B23Q7/00GK2860767SQ20052012573
公开日2007年1月24日 申请日期2005年12月16日 优先权日2005年12月16日
发明者李红媛, 林伟 申请人:中国重型汽车集团有限公司