电磁阀部分组装机的制作方法

本发明涉及机械自动化领域，特别是涉及一种电磁阀部分组装机。

背景技术：

在机械自动化领域，很多完整的部件都是由各种所需的零件组装而成，而目前很多工件的组装都是由人工完成的，人工组装存在很多人为因素，容易出现很多不良品，而且人工操作工作效率低下，组装周期长，使得生产成本提高，有鉴于此，设计出一种电磁阀部分组装机。

技术实现要素：

本发明主要解决的技术问题是提供一种电磁阀组装机，其结构紧凑，易操作，组装的效果好，工件磨损小，取代人工操作，工作效率高，降低了生产成本。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种电磁阀部分组装机，该电磁阀部分组装机包括安装在地面上的旋转载料机构，所述旋转载料机构包括安装在地面上的载料机架，载料机架上安装有电动分度台安装板，电动分度台安装板的上平面安装有电动分度台，电动分度台上安装有旋转圆盘，旋转圆盘的上平面以圆心为中心阵列有六个电磁阀夹具座，旋转载料机构的外围依次安装有上下料机构、电磁上料机构、标牌上料机构、弹簧垫圈上料机构和螺帽上料机构，上下料机构将半成品输送至旋转载料机构中的夹具座上，旋转载料机构运转将半成品旋转至电磁上料机构的一侧，电磁上料机构将电磁和旋转载料机构中的部件组装在一起，旋转载料机构运转使得部件旋转至标牌上料机构的一侧，标牌上料机构将标牌放置到旋转载料机构中的电磁上，旋转载料机构运转使得部件移动至弹簧垫圈上料机构的一侧，弹簧垫圈上料机构将弹簧垫圈和旋转载料机构中的部件组装在一起，旋转载料机构运转使得部件旋转至螺帽上料机构的一侧，螺帽上料机构将螺帽和旋转载料机构中的部件组装在一起，旋转载料机构旋转使得部件旋转至上下料机构的一侧，上下料机构将成品夹取；

优选的是，所述上下料机构包括安装机架，安装机架的上平面安装有固定板，固定板的上平面安装有四轴机械手，四轴机械手的下端通过夹取气缸连接板安装有夹爪气缸，夹爪气缸的夹臂上均安装有取料夹块，两个取料夹块的相对内侧面均设有夹料凹槽，夹爪气缸位于旋转圆盘的上方，固定板的上平面位于四轴机械手的两侧分别放置有半成品料盘和成品料盘；

优选的是，所述电磁上料机构包括安装在地面上的电磁上料机架，电磁上料机架上安装有电磁供料装置，所述电磁供料装置包括安装在电磁上料机架上的上料安装板，上料安装板的上平面安装有与之垂直的电机固定板，电机固定板上安装有减速电机，减速电机的输出轴穿过电机固定板且安装有主动轮，电机固定板上还安装有蜗轮蜗杆壳体，蜗轮蜗杆壳体的两侧壁通过轴承固定有蜗杆，蜗杆的两端均穿过蜗轮蜗杆壳体，蜗杆的一端穿过电机固定板且安装有从动轮，主动轮和从动轮通过皮带连接，蜗杆的另一端安装有感应片，感应片上设有一个开口，上料安装板的上平面通过传感器固定座固定有传感器，传感器正对着感应片，蜗轮蜗杆壳体的顶面安装有旋转轴壳体，旋转轴壳体的顶面通过轴承安装有蜗轮旋转轴，蜗轮旋转轴的下端套装有蜗轮，蜗轮与蜗杆啮合，蜗轮旋转轴的上端伸出蜗轮蜗杆壳体的顶面后并套装有转盘，转盘的上平面以圆心为中心阵列有四组带有开口的上推槽，每组上推槽包括三个带有开口的上推槽，转盘的上平面安装有矩形电磁储料盘安装架，矩形电磁储料盘安装架的外侧面安装有均匀分布的四块电磁储料框安装板，四块电磁储料框安装板的外侧面均安装有三个纵向的储料框，每个储料框内均可放置电磁，每块电磁储料框安装板上的三个储料框内的电磁分别与转盘上的每组带有开口的上推槽相对应，电磁上料机架上还安装有上推安装底板，电磁上料机架上位于上推安装底板的上方安装有上推固定板，上推安装底板的下平面通过支柱安装有上推导向电机安装板，上推导向电机安装板的下端面安装有上推导向电机，上推导向电机的输出轴穿过上推导向电机安装板且通过联轴器连接有滚珠丝杠，滚珠丝杠穿过上推导向电机安装板且上端通过轴承座与上推固定板的下端面固定，滚珠丝杠的丝杠螺母上固定有上推导向杆安装板，上推导向杆安装板上平面的两端均通过导向杆支座安装有上推导向杆，两根上推导向杆穿过上推固定板且上端固定有上推导向板，上推导向板的上平面通过加强筋安装有与之垂直的推板安装板，推板安装板的内侧面安装有三块与之垂直的推板，三块推板的上端面均安装有推块，三块推块与转盘上的每组上推槽的形状相对应，三块推块位于转盘的下方，电磁上料机架上位于三块推块的上方安装有电磁上料机械手，所述电磁上料机械手包括安装在电磁上料机架上的两块移位导轨安装板，两块移位导轨安装板上均安装有移位导轨，两条移位导轨相平行，电磁上料机架上位于两块移位导轨安装板的端口处安装有移位气缸安装板，移位气缸安装板上安装有移位气缸，移位气缸和两条移位导轨的运动方向相同，移位气缸的活塞杆端头通过气缸固定器件固定有升降气缸安装板，升降气缸安装板的下端面与两条移位导轨的滑块固定，升降气缸安装板的上端面安装有升降气缸，升降气缸的活塞杆穿过升降气缸安装板且活塞杆的下端固定有旋转导向气缸安装板，旋转导向气缸安装板的上端面位于升降气缸活塞杆的两侧均通过导向杆支座安装有升降导向杆，两根升降导向杆均穿过升降气缸安装板，旋转导向气缸安装板的下端面安装有旋转导向气缸，旋转导向气缸的旋转台上安装有电磁夹爪单元，所述电磁夹爪单元包括安装在旋转导向气缸的旋转台上的夹取安装板，夹取安装板的下端面通过支撑圆柱安装有夹爪开合导向气缸安装板，夹爪开合导向气缸安装板的上端面安装有等距的三个夹爪开合导向气缸，三个夹爪开合导向气缸的活塞杆均穿过夹爪开合导向气缸安装板且下端均固定有夹爪开合导向块，三块夹爪开合导向块上均设有两个向外倾斜的坡面，夹爪开合导向气缸安装板的下端面安装有三对导向螺杆安装块，每对导向螺杆安装块的相对内侧面均设有导向槽，三块夹爪开合导向块的两端分别嵌入到每对导向螺杆安装块上的导向槽内，每块导向螺杆安装块上均安装有一对导向螺杆，每对导向螺杆分别伸出每块导向螺杆安装块且伸出端均安装有电磁取料夹块，相对的两对导向螺杆上的电磁取料夹块的相对内侧面均设有夹取凹槽，相对的两对导向螺杆上的电磁取料夹块上均设有和夹爪开合导向块上的坡面相对应的导向块避让槽，每对导向螺杆上位于导向螺杆端头和与之对应的导向螺杆安装块之间均套装有弹簧；所述电磁上料机械手左下方的电磁上料机架上安装有电磁压入上料装置，所述电磁压入上料装置包括安装在电磁上料机架上的安装框架，安装框架上安装有压入安装板，压入安装板的上平面安装有换位导轨，压入安装板的上平面位于换位导轨的一侧安装有两个轴承固定座，压入安装板的上平面还安装有换位导向电机，换位导向电机的输出轴上通过联轴器连接有换位丝杆，换位丝杆依次穿过安装在压入安装板上的两个轴承固定座，换位丝杆上套装有换位丝杆螺母，换位丝杆螺母上通过连接板安装有电磁模具，电磁模具与换位导轨上的滑块固定，电磁模具上设有三个与电磁相对应的电磁放置孔，压入安装板上位于电磁模具的一侧设有与电磁相对应的压入孔，压入孔与电磁模具上的三个电磁放置孔位于同圆心的同一直径上，压入安装板的上平面通过加强筋安装有与之垂直的连接竖板，连接竖板的上端面通过加强筋安装有与之垂直的压入气缸安装板，压入气缸安装板的上端面安装有纵向的压入气缸，压入气缸的活塞杆穿过压入气缸安装板且活塞杆端头固定有卡块，卡块上设有卡槽，卡块的卡槽内通过螺钉固定有压杆，压杆的上端穿过压入气缸安装板，压杆的下端通过压杆支座固定有压块，压块与压入安装板上的压入孔相对应；

优选的是，所述标牌上料机构包括标牌上料机架，标牌上料机架上安装有标牌供料装置，标牌上料机架上位于标牌供料装置的上方安装有标牌上料机械手，所述标牌供料装置包括安装在标牌上料机架上的供料安装底板，供料安装底板上平面的两侧均安装有一对与之垂直的移位导向柱安装板，每对移位导向柱安装板侧面的上部均通过导向柱支座安装有一根标牌移位导向柱，两根标牌移位导向柱相互平行，每根标牌移位导向柱上均套装有一对直线轴承，两根标牌移位导向柱上的直线轴承固定有第一标牌模具安装板，其中一对导向柱安装板上位于导向柱支座的下方分别安装有第一滚轮和第二滚轮，第一滚轮和第二滚轮通过圆皮带相连接，圆皮带上安装有第一卡紧块和第二卡紧块，第一卡紧块通过固定块与第一标牌模具安装板固定，第一标牌模具安装板的上平面安装有均匀分布的标牌夹具座，供料安装底板的上平面依次安装有两条相互平行的标牌移位导轨和一个与标牌移位滑轨相平行的标牌移位滑台气缸，两条标牌移位导轨的滑块固定有第二标牌模具安装板，标牌移位滑台气缸的滑台上安装有移位连接板，移位连接板与第二卡紧块的侧面固定，第二卡紧块的另一侧面通过固定块与第二标牌模具安装板固定，第二标牌模具安装板的上端面也安装有均匀分布的标牌夹具座；所述标牌上料机械手包括安装在标牌上料机架的相对的上端面的两块第一取料移位导轨安装板，标牌上料机架另两个相对的上端面均安装有第二取料移位导轨安装板，两块第一取料移位导轨安装板的上端面均安装有第一取料移位导轨，两条第一取料移位导轨相平行，两块第二取料移位导轨安装板的上端面均安装有第二取料移位导轨，两条第二取料移位导轨相平行，标牌上料机架上位于其中一块第一取料移位导轨安装板的一侧安装有第一移位电动滑台安装板，标牌上料机架上位于其中一块第二取料移位导轨安装板的一侧安装有第二移位电动滑台安装板，第一移位电动滑台安装板和第二移位电动滑台安装板的上端面分别安装有第一移位电动滑台和第二移位电动滑台，第一移位电动滑台和第一取料移位导轨的运动方向相同，第二移位电动滑台和第二取料移位导轨的运动方向相同，第一移位电动滑台和第二移位电动滑台的滑台上分别通过电动滑台连接块连接有第一取料移位导杆安装板和第二取料移位导杆安装板，第一取料移位导杆安装板和与之靠近的一条第一取料移位导轨的滑块固定，第二取料移位导杆安装板和与之靠近的一条第二移位导轨的滑块固定，第一取料移位导杆安装板和第二取料移位导杆安装板上分别通过移位导杆支座固定有两根相互平行的第一取料移位导杆和第二取料移位导杆，两根第一取料移位导杆的另一端通过导杆支座固定有第一取料移位导杆滑板，第一取料移位导杆滑板与另一条第一取料移位导轨的滑块固定，两根第二取料移位导杆的另一端通过导杆支座固定有第二取料移位导杆滑板，第二取料移位导杆滑板与另一条第二取料移位导轨的滑块固定，两根第一取料移位导杆和两根第二取料移位导杆的运动方向垂直且两根第二取料移位导杆位于两根第一取料移位导杆的下方，两根第一取料移位导杆和两根第二取料移位导杆上均套装有直线轴承，两根第一取料移位导杆和两根第二取料移位导杆的直线轴承上固定有取料移位板，取料移位板的中间位置设有一个升降口，取料移位板的上平面位于升降口的两侧均通过气缸固定器件固定有取料升降气缸，两个取料升降气缸均穿过取料移位板且下端固定有取料安装板，取料安装板上平面的另两侧均通过升降导向杆支座固定有升降导向杆，两根升降导向杆均穿过取料移位板，取料安装板上安装有自适应吸盘组件，所述自适应吸盘组件包括安装在取料安装板上平面的两个纵向的取料导向气缸，两个取料导向气缸的活塞杆穿过取料安装板且下端固定有取料导向杆安装板，取料导向杆安装板上安装有取料导向杆，取料导向杆的上端穿过取料安装板且固定有重力块，重力块位于两个取料导向气缸之间，取料导向杆的下端穿过取料导向杆安装板且固定有吸取安装板，吸取安装板上位于取料导向杆的四周均安装有吸附固定座，四个吸附固定座均穿过吸取安装板，所述两个取料导向气缸穿过取料移位板上的升降口；

优选的是，所述弹簧垫圈上料机构包括安装在地面上的弹簧垫圈上料机架，弹簧垫圈上料机架上安装有弹簧垫圈出料装置，所述弹簧垫圈出料装置包括安装在弹簧垫圈上料机架上的弹簧垫圈振料盘安装板，弹簧垫圈振料盘安装板的上平面安装有弹簧垫圈振料盘，弹簧垫圈振料盘的两个出料口均安装有弹簧垫圈输送槽，两个弹簧垫圈输送槽上安装有可盖住两个弹簧垫圈输送槽中的弹簧垫圈的盖板，弹簧垫圈上料机架上位于两个弹簧垫圈输送槽的下方安装有弹簧垫圈振动器安装板，弹簧垫圈振动器安装板的上平面通过振动器支架安装有弹簧垫圈振动器，弹簧垫圈振动器与两个弹簧垫圈输送槽的下端面固定，弹簧垫圈上料机架还安装有弹簧垫圈卡块，弹簧垫圈卡块上对应两个弹簧垫圈输送槽出料口的位置均设有卡口，弹簧垫圈上料机架上位于弹簧垫圈卡块的上方安装有弹簧垫圈出料机械手，所述弹簧垫圈出料机械手包括安装在弹簧垫圈上料机架上的两块弹簧垫圈移位导轨安装板，两块弹簧垫圈移位导轨安装板的上端面均安装有弹簧垫圈移位导轨，弹簧垫圈上料机架上位于两块弹簧垫圈移位导轨安装板的端口处安装有弹簧垫圈移位气缸安装板，弹簧垫圈移位气缸安装板的上端面通过气缸固定器件安装有弹簧垫圈移位气缸，弹簧垫圈移位气缸与两条弹簧垫圈移位导轨的运动方向相同，弹簧垫圈移位气缸的活塞杆端头固定有弹簧垫圈移位板，弹簧垫圈移位板的下端面与两条弹簧垫圈移位导轨的滑块固定，弹簧垫圈移位板的上端面通过夹料导向气缸连接块安装有纵向的夹料导向气缸，夹料导向气缸的活塞杆法兰板上安装有支撑板，支撑板的下端面通过支柱固定有弹簧垫圈出料夹爪单元，所述弹簧垫圈出料夹爪单元包括通过支撑柱安装在支撑板下端面的夹取固定板，夹取固定板下端面的两端均安装有导向杆安装块，两个导向杆安装块上固定有两根相互平行的夹爪移位导向杆，夹取固定板的上端面安装有纵向的夹爪分离导向气缸，夹爪分离导向气缸的活塞杆端头安装有夹爪分离导向杆固定板，夹爪分离导向杆固定板上位于夹取分离导向气缸活塞杆的两侧均固定有夹爪分离导向杆，两根夹爪分离导向杆均穿过夹取固定板且下端均固定有夹爪分离连接块，两块夹爪分离连接块上均销接有一对向外倾斜的夹爪分离导向块，每对夹爪分离导向块上均销接有一对弹簧垫圈取料夹块，每对弹簧垫圈取料夹块均套装在两根夹爪移位导向杆上，每对弹簧垫圈取料夹块均相对安装且相对外侧面均设有夹取凹槽；弹簧垫圈上料机架上位于弹簧垫圈卡块的一侧安装有出料组件，所述出料组件包括安装在弹簧垫圈上料机架上的出料安装板，出料安装板的下端面通过支撑柱固定有旋转导向电机，旋转导向电机的输出轴通过联轴器连接有旋转导向轴，旋转导向轴穿过出料安装板且上端通过导向轴支座固定有旋转台，旋转台的上端面以圆心为中心阵列有四对弹簧垫圈卡座，旋转台的下端面与弹簧垫圈卡座同圆心阵列有四个带支架滚轮，四个带支架滚轮均与出料安装板相贴合，弹簧垫圈上料机架上位于旋转台的一侧安装有弹簧垫圈上料机械手，所述弹簧垫圈上料机械手包括安装在弹簧垫圈上料机架上的固定底板，固定底板的上平面安装有水平运动的夹取移位滑台气缸，夹取移位滑台气缸的滑台上通过上料旋转气缸连接板安装有上料旋转气缸，上料旋转气缸的旋转台上安装有旋转安装板，旋转安装板上平面的一端通过加强筋安装有与之垂直的上料导向气缸安装板，上料导向气缸安装板的侧面通过气缸固定器件固定有纵向的上料导向气缸，上料导向气缸安装板上位于上料导向气缸的两侧均安装有导向块，上料导向气缸的活塞杆端头固定有三爪气缸安装板，三爪气缸安装板的上端面位于上料导向气缸活塞杆的两侧均安装有上料导向柱，两根上料导向柱均穿过上料导向气缸安装板上的导向块，三爪气缸安装板的下端面固定有纵向的三爪气缸，三爪气缸的夹臂上均安装有取料夹片，取料夹片的内侧面均设有夹槽；

优选的是，所述螺帽上料机构包括安装在地面上的螺帽上料机架，所述螺帽上料机架上安装有螺帽出料装置，所述螺帽出料装置包括安装在螺帽上料机架上的螺帽振动盘安装板，螺帽振动盘安装板的上平面安装有螺帽振动盘，螺帽振料盘的两个出料口均安装有螺帽输送槽，螺帽上料机架上还安装有出料安装底板，出料安装底板的上平面通过螺帽振动器支架安装有螺帽振动器，螺帽振动器与两个螺帽输送槽的下端面固定，螺帽上料机架上安装有螺帽放置板，螺帽放置板下端面的一端通过支柱固定有升降螺栓安装板，升降螺栓安装板上插装有三根升降螺栓，三根升降螺栓均穿过升降螺栓安装板且上端均固定有升降卡块，三个升降卡块均穿过螺帽放置板且相邻两个升降卡块分别与两个螺帽输送槽的出料口相对应，三根升降螺栓上分别位于与之对应的螺帽放置板和升降螺栓安装板之间均套装有弹簧，螺帽上料机架上位于其中一个螺帽输送槽的一侧安装有螺帽出料机械手；所述螺帽出料机械手包括安装在螺帽上料机架上的螺帽出料安装板，螺帽出料安装板的上端面安装有带有侧板的移位支架，移位支架的侧板上通过气缸固定器件固定有出料移位气缸，出料移位气缸的活塞杆穿过移位支架的侧板且活塞杆端头通过气缸固定器件固定有移位安装板，移位安装板的侧面通过螺帽移位导向杆支座固定有两根相互平行的螺帽移位导向杆，两根螺帽移位导向杆均穿过移位支架的侧板，移位安装板的侧面还通过加强筋安装有与之垂直的螺帽取料固定板，螺帽取料固定板侧面的下部安装有两个导向滑块，螺帽取料固定板侧面的上部通过垫块固定有螺帽取料导向气缸，螺帽取料导向气缸的活塞杆端头固定有螺帽取料移位滑台气缸安装板，螺帽取料移位滑台气缸安装板的侧面安装有与导向滑块配合运动的导向滑轨，螺帽取料移位滑台气缸安装板的另一侧面安装有水平运动的螺帽取料滑台气缸，螺帽取料滑台气缸的滑台上通过螺帽取料夹爪气缸连接板安装有纵向的螺帽取料夹爪气缸，螺帽取料夹爪气缸的夹臂上均安装有螺帽取料夹片，两个螺帽取料夹片的相对内侧面均设有取料凹槽，两个螺帽取料夹片位于螺帽放置板的上方；所述螺帽出料机械手一侧的螺帽上料机架上安装有螺帽上料旋紧机械手，所述螺帽上料旋紧机械手包括安装在螺帽上料机架上的两块上料导轨安装板，两块上料导轨安装板的上平面均安装有上料导轨，两条上料导轨相平行，两块上料导轨安装板上平面的一端均通过气缸固定器件固定有上料导向气缸，两个上料导向气缸分别与两条上料导轨相平行，两个上料导向气缸的活塞杆端头均通过气缸连接器件固定有滑板，两块滑板分别与两条上料导轨的滑块固定，两块滑板的上端面均安装有取料升降导向气缸，两个取料升降导向气缸的输出端固定有螺帽上料旋转单元，所述螺帽上料旋转单元包括安装在两个取料升降导向气缸的输出端的取料升降板，取料升降板的下端面固定有旋紧电机，旋紧电机的输出轴穿过取料升降板且伸出端套装有旋紧主动轮，取料升降板上通过轴承座固定有旋紧导向轴，旋紧导向轴伸出安装在取料升降板上的轴承座且上端套装有旋紧从动轮，旋紧从动轮和旋紧主动轮通过旋紧皮带连接，旋紧导向轴的下端通过旋转导向轴支座固定有旋紧安装板，旋紧安装板下端面的两端通过均旋转轴支座插装有旋转轴，两根旋转轴相平行，两根旋转轴的下端通过支座固定有夹爪开合气缸安装板，夹爪开合气缸安装板的上端面安装有纵向的夹爪开合气缸，夹爪开合气缸的活塞杆穿过夹爪开合气缸安装板且活塞杆的端头固定有夹片开合导向块，夹片开合导向块上设有两个向外倾斜的坡面，夹爪开合气缸安装板下端面的两端均固定有夹片移位导向杆安装块，两块夹片移位导向杆安装块的相对内侧面均设有滑槽，夹片开合导向块的两端分别嵌入到两块夹片移位导向杆安装块上的滑槽内，两块夹片移位导向杆安装块上固定有两根相互平行的夹片移位导向杆，两根夹片移位导向杆上套装有相对安装的两个螺帽取料夹片，两个螺帽取料夹片的相对内侧面均设有螺帽夹槽，两个螺帽取料夹片的相对外侧面上均设有和夹片开合导向块上的两个向外倾斜的坡面相对应的避让槽，两个螺帽取料夹片的两个端口处均安装有弹簧，两个螺帽取料夹片的两个端口处安装的弹簧分别套装在两根夹片移位导向杆上。

本发明的有益效果是：本发明一种电磁阀组装机，其结构紧凑，易操作，组装的效果好，工件磨损小，取代人工操作，工作效率高，降低了生产成本。

附图说明

图1是本发明电磁阀部分组装机的结构示意图；

图2是本发明电磁阀部分组装机的旋转载料机构和上下料机构的结构示意图；

图3是本发明电磁阀部分组装机的电磁上料机构的结构示意图；

图4是本发明电磁阀部分组装机的电磁供料装置的结构示意图；

图5是本发明电磁阀部分组装机的电磁供料装置的部分结构示意图；

图6是本发明电磁阀部分组装机的电磁上料机械手的结构示意图；

图7是本发明电磁阀部分组装机的电磁夹爪单元的结构示意图；

图8是本发明电磁部分组装机的电磁压入上料装置的结构示意图；

图9是本发明电磁阀部分组装机的标牌上料机构的结构示意图；

图10是本发明电磁阀部分组装机的标牌供料装置的结构示意图；

图11是本发明电磁阀部分组装机的标牌供料装置的部分结构示意图；

图12是本发明电磁阀部分组装机的标牌上料机械手的结构示意图；

图13是本发明电磁阀部分组装机的自适应吸盘组件的结构示意图；

图14是本发明电磁阀部分组装机的弹簧垫圈上料机构的结构示意图；

图15是本发明电磁阀部分组装机的弹簧垫圈出料装置的结构示意图；

图16是本发明电磁阀部分组装机的弹簧垫圈出料机械手的结构示意图；

图17是本发明电磁阀部分组装机的弹簧垫圈出料机械手的部分结构示意图；

图18是本发明电磁阀部分组装机的弹簧垫圈上料机械手的结构示意图；

图19是本发明电磁阀部分组装机的螺帽上料机构的结构示意图；

图20是本发明电磁阀部分组装机的螺帽出料装置的结构示意图；

图21是图20的局部放大图；

图22是本发明电磁阀部分组装机的螺帽出料机械手的结构示意图；

图23是本发明电磁阀部分组装机的螺帽上料旋紧机械手的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明较佳实施例进行详细阐述，以使发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

请参阅图1至图23，本发明实施例包括：

一种电磁阀部分组装机，该电磁阀部分组装机包括安装在地面上的旋转载料机构1，所述旋转载料机构1包括安装在地面上的载料机架11，载料机架11上安装有电动分度台安装板12，电动分度台安装板12的上平面安装有电动分度台13，电动分度台13上安装有旋转圆盘14，旋转圆盘14的上平面以圆心为中心阵列有六个电磁阀夹具座15，所述旋转载料机构1的外围依次安装有上下料机构2、电磁上料机构3、标牌上料机构4、弹簧垫圈上料机构5和螺帽上料机构6，上下料机构2将半成品输送至旋转载料机构1中的夹具座15上，旋转载料机构1运转将半成品旋转至电磁上料机构3的一侧，电磁上料机构3将电磁和旋转载料机构1中的部件组装在一起，旋转载料机构1运转使得部件旋转至标牌上料机构4的一侧，标牌上料机构4将标牌放置到旋转载料机构1中的电磁上，旋转载料机构1运转使得部件移动至弹簧垫圈上料机构5的一侧，弹簧垫圈上料机构5将弹簧垫圈和旋转载料机构1中的部件组装在一起，旋转载料机构1运转使得部件旋转至螺帽上料机构6的一侧，螺帽上料机构6将螺帽和旋转载料机构1中的部件组装在一起，旋转载料机构1旋转使得部件旋转至上下料机构2的一侧，上下料机构2将成品夹取；

所述上下料机构2包括安装机架21，安装机架21的上平面安装有固定板22，固定板22的上平面安装有四轴机械手23，四轴机械手23的下端通过夹取气缸连接板安装有夹爪气缸24，夹爪气缸24的夹臂上均安装有取料夹块25，两个取料夹块25的相对内侧面均设有夹料凹槽，夹爪气缸24位于旋转圆盘14的上方，固定板22的上平面位于四轴机械手23的两侧分别放置有半成品料盘26和成品料盘27；

所述电磁上料机构3包括安装在地面上的电磁上料机架31，电磁上料机架31上安装有电磁供料装置32，所述电磁供料装置32包括安装在电磁上料机架31上的上料安装板321，上料安装板321的上平面安装有与之垂直的电机固定板322，电机固定板322上安装有减速电机323，减速电机323的输出轴穿过电机固定板322且安装有主动轮324，电机固定板322上还安装有蜗轮蜗杆壳体325，蜗轮蜗杆壳体325的两侧壁通过轴承固定有蜗杆，蜗杆的两端均穿过蜗轮蜗杆壳体325，蜗杆的一端穿过电机固定板322且安装有从动轮326，主动轮324和从动轮326通过皮带327连接，蜗杆的另一端安装有感应片328，感应片328上设有一个开口，上料安装板321的上平面通过传感器固定座固定有传感器329，传感器329正对着感应片328，蜗轮蜗杆壳体325的顶面安装有旋转轴壳体3210，旋转轴壳体3210的顶面通过轴承安装有蜗轮旋转轴，蜗轮旋转轴的下端套装有蜗轮，蜗轮与蜗杆啮合，蜗轮旋转轴的上端伸出蜗轮蜗杆壳体325的顶面后并套装有转盘3211，转盘3211的上平面以圆心为中心阵列有四组带有开口的上推槽，每组上推槽包括三个带有开口的上推槽，转盘3211的上平面安装有矩形电磁储料盘安装架3212，矩形电磁储料盘安装架3212的外侧面安装有均匀分布的四块电磁储料框安装板3213，四块电磁储料框安装板3213的外侧面均安装有三个纵向的储料框3214，每个储料框3214内均可放置电磁，每块电磁储料框安装板3213上的三个储料框3214内的电磁分别与转盘3211上的每组带有开口的上推槽相对应，电磁上料机架31上还安装有上推安装底板3215，电磁上料机架31上位于上推安装底板3215的上方安装有上推固定板3219，上推安装底板3215的下平面通过支柱安装有上推导向电机安装板3216，上推导向电机安装板3216的下端面安装有上推导向电机3217，上推导向电机3217的输出轴穿过上推导向电机安装板3216且通过联轴器连接有滚珠丝杠3218，滚珠丝杠3218穿过上推导向电机安装板3216且上端通过轴承座与上推固定板3219的下端面固定，滚珠丝杠3218的丝杠螺母上固定有上推导向杆安装板3220，上推导向杆安装板3220上平面的两端均通过导向杆支座安装有上推导向杆3221，两根上推导向杆3221穿过上推固定板3219且上端固定有上推导向板3222，上推导向板3222的上平面通过加强筋安装有与之垂直的推板安装板3223，推板安装板3223的内侧面安装有三块与之垂直的推板3224，三块推板3224的上端面均安装有推块3225，三块推块3225与转盘3211上的每组上推槽的形状相对应，三块推块3225位于转盘3211的下方，电磁上料机架31上位于三块推块3225的上方安装有电磁上料机械手33，所述电磁上料机械手33包括安装在电磁上料机架31上的两块移位导轨安装板331，两块移位导轨安装板331上均安装有移位导轨332，两条移位导轨332相平行，电磁上料机架31上位于两块移位导轨安装板331的端口处安装有移位气缸安装板333，移位气缸安装板333上安装有移位气缸334，移位气缸334和两条移位导轨332的运动方向相同，移位气缸334的活塞杆端头通过气缸固定器件固定有升降气缸安装板335，升降气缸安装板335的下端面与两条移位导轨332的滑块固定，升降气缸安装板335的上端面安装有升降气缸336，升降气缸336的活塞杆穿过升降气缸安装板335且活塞杆的下端固定有旋转导向气缸安装板337，旋转导向气缸安装板337的上端面位于升降气缸336活塞杆的两侧均通过导向杆支座安装有升降导向杆338，两根升降导向杆338均穿过升降气缸安装板335，旋转导向气缸安装板337的下端面安装有旋转导向气缸3310，旋转导向气缸3310的旋转台上安装有电磁夹爪单元339，所述电磁夹爪单元339包括安装在旋转导向气缸3310的旋转台上的夹取安装板3391，夹取安装板3391的下端面通过支撑圆柱安装有夹爪开合导向气缸安装板3392，夹爪开合导向气缸安装板3392的上端面安装有等距的三个夹爪开合导向气缸3393，三个夹爪开合导向气缸3393的活塞杆均穿过夹爪开合导向气缸安装板3392且下端均固定有夹爪开合导向块3394，三块夹爪开合导向块3394上均设有两个向外倾斜的坡面，夹爪开合导向气缸安装板3392的下端面安装有三对导向螺杆安装块3395，每对导向螺杆安装块3395的相对内侧面均设有导向槽，三块夹爪开合导向块3394的两端分别嵌入到每对导向螺杆安装块3395上的导向槽内，每块导向螺杆安装块3395上均安装有一对导向螺杆3396，每对导向螺杆3396分别伸出每块导向螺杆安装块3395且伸出端均安装有电磁取料夹块3397，相对的两对导向螺杆3396上的电磁取料夹块3397的相对内侧面均设有夹取凹槽，相对的两对导向螺杆3396上的电磁取料夹块3397上均设有和夹爪开合导向块3394上的坡面相对应的导向块避让槽，每对导向螺杆3396上位于导向螺杆3396端头和与之对应的导向螺杆安装块3395之间均套装有弹簧；所述电磁上料机械手33左下方的电磁上料机架31上安装有电磁压入上料装置34，所述电磁压入上料装置34包括安装在电磁上料机架31上的安装框架341，安装框架341上安装有压入安装板342，压入安装板342的上平面安装有换位导轨343，压入安装板342的上平面位于换位导轨343的一侧安装有两个轴承固定座，压入安装板342的上平面还安装有换位导向电机344，换位导向电机344的输出轴上通过联轴器连接有换位丝杆345，换位丝杆345依次穿过安装在压入安装板342上的两个轴承固定座，换位丝杆345上套装有换位丝杆螺母3451，换位丝杆螺母3451上通过连接板安装有电磁模具346，电磁模具346与换位导轨343上的滑块固定，电磁模具346上设有三个与电磁相对应的电磁放置孔，压入安装板342上位于电磁模具346的一侧设有与电磁相对应的压入孔，压入孔与电磁模具346上的三个电磁放置孔位于同圆心的同一直径上，压入安装板342上的压入孔位于旋转圆盘14上的电磁阀夹具座15的上方，压入安装板342的上平面通过加强筋安装有与之垂直的连接竖板347，连接竖板347的上端面通过加强筋安装有与之垂直的压入气缸安装板348，压入气缸安装板348的上端面安装有纵向的压入气缸349，压入气缸349的活塞杆穿过压入气缸安装板348且活塞杆端头固定有卡块3410，卡块3410上设有卡槽，卡块3410的卡槽内通过螺钉固定有压杆3411，压杆3411的上端穿过压入气缸安装板348，压杆3411的下端通过压杆支座固定有压块3412，压块3412与压入安装板342上的压入孔相对应；

所述标牌上料机构4包括标牌上料机架41，标牌上料机架41上安装有标牌供料装置42，标牌上料机架41上位于标牌供料装置42的上方安装有标牌上料机械手43，所述标牌供料装置42包括安装在标牌上料机架41上的供料安装底板421，供料安装底板421上平面的两侧均安装有一对与之垂直的移位导向柱安装板422，每对移位导向柱安装板422侧面的上部均通过导向柱支座安装有一根标牌移位导向柱423，两根标牌移位导向柱423相互平行，每根标牌移位导向柱423上均套装有一对直线轴承，两根标牌移位导向柱423上的直线轴承固定有第一标牌模具安装板4215，其中一对导向柱安装板422上位于导向柱支座的下方分别安装有第一滚轮424和第二滚轮425，第一滚轮424和第二滚轮425通过圆皮带426相连接，圆皮带426上安装有第一卡紧块427和第二卡紧块428，第一卡紧块427通过固定块与第一标牌模具安装板4215固定，第一标牌模具安装板4215的上平面安装有均匀分布的标牌夹具座429，供料安装底板421的上平面依次安装有两条相互平行的标牌移位导轨4210和一个与标牌移位滑轨4210相平行的标牌移位滑台气缸4211，两条标牌移位导轨4210的滑块固定有第二标牌模具安装板4213，标牌移位滑台气缸4211的滑台上安装有移位连接板4212，移位连接板4212与第二卡紧块428的侧面固定，第二卡紧块428的另一侧面通过固定块与第二标牌模具安装板4213固定，第二标牌模具安装板4213的上端面也安装有均匀分布的标牌夹具座429；所述标牌上料机械手43包括安装在标牌上料机架41的相对的上端面的两块第一取料移位导轨安装板431，标牌上料机架41另两个相对的上端面均安装有第二取料移位导轨安装板432，两块第一取料移位导轨安装板431的上端面均安装有第一取料移位导轨433，两条第一取料移位导轨433相平行，两块第二取料移位导轨安装板432的上端面均安装有第二取料移位导轨434，两条第二取料移位导轨434相平行，标牌上料机架41上位于其中一块第一取料移位导轨安装板431的一侧安装有第一移位电动滑台安装板435，标牌上料机架41上位于其中一块第二取料移位导轨安装板432的一侧安装有第二移位电动滑台安装板436，第一移位电动滑台安装板435和第二移位电动滑台安装板436的上端面分别安装有第一移位电动滑台437和第二移位电动滑台438，第一移位电动滑台437和第一取料移位导轨433的运动方向相同，第二移位电动滑台438和第二取料移位导轨434的运动方向相同，第一移位电动滑台437和第二移位电动滑台438的滑台上分别通过电动滑台连接块连接有第一取料移位导杆安装板439和第二取料移位导杆安装板4310，第一取料移位导杆安装板439和与之靠近的一条第一取料移位导轨433的滑块固定，第二取料移位导杆安装板4310和与之靠近的一条第二移位导轨434的滑块固定，第一取料移位导杆安装板439和第二取料移位导杆安装板4310上分别通过移位导杆支座固定有两根相互平行的第一取料移位导杆4311和第二取料移位导杆4312，两根第一取料移位导杆4311的另一端通过导杆支座固定有第一取料移位导杆滑板4313，第一取料移位导杆滑板4313与另一条第一取料移位导轨433的滑块固定，两根第二取料移位导杆4312的另一端通过导杆支座固定有第二取料移位导杆滑板4314，第二取料移位导杆滑板4314与另一条第二取料移位导轨434的滑块固定，两根第一取料移位导杆4311和两根第二取料移位导杆4312的运动方向垂直且两根第二取料移位导杆4312位于两根第一取料移位导杆4311的下方，两根第一取料移位导杆4311和两根第二取料移位导杆4312上均套装有直线轴承，两根第一取料移位导杆4311和两根第二取料移位导杆4312的直线轴承上固定有取料移位板4315，取料移位板4315的中间位置设有一个升降口，取料移位板4315的上平面位于升降口的两侧均通过气缸固定器件固定有取料升降气缸4316，两个取料升降气缸4316均穿过取料移位板4315且下端固定有取料安装板4317，取料安装板4317上平面的另两侧均通过升降导向杆支座固定有升降导向杆4318，两根升降导向杆4318均穿过取料移位板4315，取料安装板4317上安装有自适应吸盘组件4319，所述自适应吸盘组件4319包括安装在取料安装板4317上平面的两个纵向的取料导向气缸43191，两个取料导向气缸43191的活塞杆穿过取料安装板4317且下端固定有取料导向杆安装板43192，取料导向杆安装板43192上安装有取料导向杆43193，取料导向杆43193的上端穿过取料安装板4317且固定有重力块43194，重力块43194位于两个取料导向气缸43191之间，取料导向杆43193的下端穿过取料导向杆安装板43192且固定有吸取安装板43195，吸取安装板43195上位于取料导向杆43193的四周均安装有吸附固定座43196，四个吸附固定座43196均穿过吸取安装板43195，所述两个取料导向气缸43191穿过取料移位板4315上的升降口；

所述弹簧垫圈上料机构5包括安装在地面上的弹簧垫圈上料机架51，弹簧垫圈上料机架51上安装有弹簧垫圈出料装置52，所述弹簧垫圈出料装置52包括安装在弹簧垫圈上料机架51上的弹簧垫圈振料盘安装板521，弹簧垫圈振料盘安装板521的上平面安装有弹簧垫圈振料盘522，弹簧垫圈振料盘522的两个出料口均安装有弹簧垫圈输送槽523，两个弹簧垫圈输送槽523上安装有可盖住两个弹簧垫圈输送槽523中的弹簧垫圈的盖板524，弹簧垫圈上料机架51上位于两个弹簧垫圈输送槽523的下方安装有弹簧垫圈振动器安装板525，弹簧垫圈振动器安装板525的上平面通过振动器支架安装有弹簧垫圈振动器526，弹簧垫圈振动器526与两个弹簧垫圈输送槽523的下端面固定，弹簧垫圈上料机架51还安装有弹簧垫圈卡块529，弹簧垫圈卡块529上对应两个弹簧垫圈输送槽523出料口的位置均设有卡口，弹簧垫圈上料机架51上位于弹簧垫圈卡块529的上方安装有弹簧垫圈出料机械手527，所述弹簧垫圈出料机械手527包括安装在弹簧垫圈上料机架51上的两块弹簧垫圈移位导轨安装板5271，两块弹簧垫圈移位导轨安装板5271的上端面均安装有弹簧垫圈移位导轨5272，弹簧垫圈上料机架51上位于两块弹簧垫圈移位导轨安装板5271的端口处安装有弹簧垫圈移位气缸安装板5273，弹簧垫圈移位气缸安装板5273的上端面通过气缸固定器件安装有弹簧垫圈移位气缸5274，弹簧垫圈移位气缸5274与两条弹簧垫圈移位导轨5272的运动方向相同，弹簧垫圈移位气缸5274的活塞杆端头固定有弹簧垫圈移位板5275，弹簧垫圈移位板5275的下端面与两条弹簧垫圈移位导轨5272的滑块固定，弹簧垫圈移位板5275的上端面通过夹料导向气缸连接块安装有纵向的夹料导向气缸5276，夹料导向气缸5276的活塞杆法兰板上安装有支撑板5277，支撑板5277的下端面通过支柱固定有弹簧垫圈出料夹爪单元5278，所述弹簧垫圈出料夹爪单元5278包括通过支撑柱安装在支撑板5277下端面的夹取固定板52781，夹取固定板52781下端面的两端均安装有导向杆安装块52782，两个导向杆安装块52782上固定有两根相互平行的夹爪移位导向杆52783，夹取固定板52781的上端面安装有纵向的夹爪分离导向气缸52784，夹爪分离导向气缸52784的活塞杆端头安装有夹爪分离导向杆固定板52785，夹爪分离导向杆固定板52785上位于夹取分离导向气缸52784活塞杆的两侧均固定有夹爪分离导向杆52786，两根夹爪分离导向杆52786均穿过夹取固定板52781且下端均固定有夹爪分离连接块52787，两块夹爪分离连接块52787上均销接有一对向外倾斜的夹爪分离导向块52788，每对夹爪分离导向块52788上均销接有一对弹簧垫圈取料夹块52789，每对弹簧垫圈取料夹块52789均套装在两根夹爪移位导向杆52783上，每对弹簧垫圈取料夹块52789均相对安装且相对外侧面均设有夹取凹槽；弹簧垫圈上料机架51上位于弹簧垫圈卡块529的一侧安装有出料组件528，所述出料组件528包括安装在弹簧垫圈上料机架51上的出料安装板5281，出料安装板5281的下端面通过支撑柱固定有旋转导向电机5282，旋转导向电机5282的输出轴通过联轴器连接有旋转导向轴5283，旋转导向轴5283穿过出料安装板5281且上端通过导向轴支座固定有旋转台5284，旋转台5284的上端面以圆心为中心阵列有四对弹簧垫圈卡座5285，旋转台5284的下端面与弹簧垫圈卡座5285同圆心阵列有四个带支架滚轮5286，四个带支架滚轮5286均与出料安装板5281相贴合，弹簧垫圈上料机架51上位于旋转台5284的一侧安装有弹簧垫圈上料机械手53，所述弹簧垫圈上料机械手53包括安装在弹簧垫圈上料机架51上的固定底板531，固定底板531的上平面安装有水平运动的夹取移位滑台气缸532，夹取移位滑台气缸532的滑台上通过上料旋转气缸连接板安装有上料旋转气缸533，上料旋转气缸533的旋转台上安装有旋转安装板534，旋转安装板534上平面的一端通过加强筋安装有与之垂直的上料导向气缸安装板535，上料导向气缸安装板535的侧面通过气缸固定器件固定有纵向的上料导向气缸536，上料导向气缸安装板535上位于上料导向气缸536的两侧均安装有导向块537，上料导向气缸536的活塞杆端头固定有三爪气缸安装板538，三爪气缸安装板538的上端面位于上料导向气缸536活塞杆的两侧均安装有上料导向柱539，两根上料导向柱539均穿过上料导向气缸安装板535上的导向块537，三爪气缸安装板538的下端面固定有纵向的三爪气缸5310，三爪气缸5310的夹臂上均安装有取料夹片5311，取料夹片5311的内侧面均设有夹槽；

所述螺帽上料机构6包括安装在地面上的螺帽上料机架61，所述螺帽上料机架61上安装有螺帽出料装置62，所述螺帽出料装置62包括安装在螺帽上料机架61上的螺帽振动盘安装板621，螺帽振动盘安装板621的上平面安装有螺帽振动盘622，螺帽振料盘622的两个出料口均安装有螺帽输送槽623，螺帽上料机架61上还安装有出料安装底板624，出料安装底板624的上平面通过螺帽振动器支架安装有螺帽振动器625，螺帽振动器625与两个螺帽输送槽623的下端面固定，螺帽上料机架61上安装有螺帽放置板626，螺帽放置板626下端面的一端通过支柱固定有升降螺栓安装板627，升降螺栓安装板627上插装有三根升降螺栓628，三根升降螺栓628均穿过升降螺栓安装板627且上端均固定有升降卡块6210，三个升降卡块6210均穿过螺帽放置板626且相邻两个升降卡块6210分别与两个螺帽输送槽623的出料口相对应，三根升降螺栓628上分别位于与之对应的螺帽放置板626和升降螺栓安装板627之间均套装有弹簧，螺帽上料机架61上位于其中一个螺帽输送槽623的一侧安装有螺帽出料机械手629；所述螺帽出料机械手629包括安装在螺帽上料机架61上的螺帽出料安装板6291，螺帽出料安装板6291的上端面安装有带有侧板的移位支架6293，移位支架6293的侧板上通过气缸固定器件固定有出料移位气缸6294，出料移位气缸6294的活塞杆穿过移位支架6293的侧板且活塞杆端头通过气缸固定器件固定有移位安装板6295，移位安装板6295的侧面通过螺帽移位导向杆支座固定有两根相互平行的螺帽移位导向杆6296，两根螺帽移位导向杆6296均穿过移位支架6293的侧板，移位安装板6295的侧面还通过加强筋安装有与之垂直的螺帽取料固定板6292，螺帽取料固定板6292侧面的下部安装有两个导向滑块6297，螺帽取料固定板6292侧面的上部通过垫块固定有螺帽取料导向气缸6298，螺帽取料导向气缸6298的活塞杆端头固定有螺帽取料移位滑台气缸安装板6299，螺帽取料移位滑台气缸安装板6299的侧面安装有与导向滑块6297配合运动的导向滑轨62910，螺帽取料移位滑台气缸安装板6299的另一侧面安装有水平运动的螺帽取料滑台气缸62911，螺帽取料滑台气缸62911的滑台上通过螺帽取料夹爪气缸连接板安装有纵向的螺帽取料夹爪气缸62912，螺帽取料夹爪气缸62912的夹臂上均安装有螺帽取料夹片62913，两个螺帽取料夹片62913的相对内侧面均设有取料凹槽，两个螺帽取料夹片62913位于螺帽放置板626的上方；所述螺帽出料机械手629一侧的螺帽上料机架61上安装有螺帽上料旋紧机械手63，所述螺帽上料旋紧机械手63包括安装在螺帽上料机架61上的两块上料导轨安装板631，两块上料导轨安装板631的上平面均安装有上料导轨632，两条上料导轨632相平行，两块上料导轨安装板631上平面的一端均通过气缸固定器件固定有上料导向气缸633，两个上料导向气缸633分别与两条上料导轨632相平行，两个上料导向气缸633的活塞杆端头均通过气缸连接器件固定有滑板634，两块滑板634分别与两条上料导轨632的滑块固定，两块滑板634的上端面均安装有取料升降导向气缸635，两个取料升降导向气缸635的输出端固定有螺帽上料旋转单元636，所述螺帽上料旋转单元636包括安装在两个取料升降导向气缸635的输出端的取料升降板6361，取料升降板6361的下端面固定有旋紧电机6362，旋紧电机6362的输出轴穿过取料升降板6361且伸出端套装有旋紧主动轮6363，取料升降板6361上通过轴承座固定有旋紧导向轴6364，旋紧导向轴6364伸出安装在取料升降板6361上的轴承座且上端套装有旋紧从动轮6365，旋紧从动轮6365和旋紧主动轮6363通过旋紧皮带6366连接，旋紧导向轴6364的下端通过旋转导向轴支座固定有旋紧安装板6367，旋紧安装板6367下端面的两端通过均旋转轴支座插装有旋转轴6368，两根旋转轴6368相平行，两根旋转轴6368的下端通过支座固定有夹爪开合气缸安装板6369，夹爪开合气缸安装板6369的上端面安装有纵向的夹爪开合气缸63610，夹爪开合气缸63610的活塞杆穿过夹爪开合气缸安装板6369且活塞杆的端头固定有夹片开合导向块63611，夹片开合导向块63611上设有两个向外倾斜的坡面，夹爪开合气缸安装板6369下端面的两端均固定有夹片移位导向杆安装块63612，两块夹片移位导向杆安装块63612的相对内侧面均设有滑槽，夹片开合导向块63611的两端分别嵌入到两块夹片移位导向杆安装块63612上的滑槽内，两块夹片移位导向杆安装块63612上固定有两根相互平行的夹片移位导向杆63613，两根夹片移位导向杆63613上套装有相对安装的两个螺帽取料夹片63614，两个螺帽取料夹片63614的相对内侧面均设有螺帽夹槽，两个螺帽取料夹片63614的相对外侧面上均设有和夹片开合导向块63611上的两个向外倾斜的坡面相对应的避让槽，两个螺帽取料夹片63614的两个端口处均安装有弹簧，两个螺帽取料夹片63614的两个端口处安装的弹簧分别套装在两根夹片移位导向杆63613上。

本发明电磁阀部分组装机工作时，第一步，四轴机械手23运转使得夹爪气缸24旋转至半成品料盘26的上方，夹爪气缸24运转使得半成品料盘26中的部件被夹取至旋转载料机构1中的电磁阀夹具座15内，电动分度台13运转使得旋转圆盘14上的电磁阀夹具座15内的部件旋转至电磁上料机构3的一侧，电磁上料机构3中上推导向电机3217运转使得滚珠丝杠3218带动三块推块3225上移，从而使得三个储料框3214中的电磁上移，升降气缸336活塞杆向下伸展带动电磁夹爪单元339移动，夹爪开合导向气缸3393活塞杆向下伸展使得三个夹爪开合导向块3394带动三对电磁取料夹块3397将三个储料框3214中上移的电磁夹取，移位气缸334活塞杆水平运动带动电磁夹爪单元339移动至电磁模具346的上方，旋转导向气缸3310运转带动电磁夹爪单元339旋转，夹爪开合导向气缸3393活塞杆缩回使得电磁被放置到电磁模具346中的电磁放置孔内，换位导向电机344运转使得换位丝杆345上的换位丝杆螺母3451带动电磁模具346上的电磁依次移动至压块3412的下方，压入气缸349活塞杆升降运动带动压杆3411上下运动，从而使得压块3412将电磁模具346上的电磁下压到电磁阀夹具座15内的部件上，电动分度台13运转带动旋转圆盘14上的电磁阀夹具座15中部件移动至标牌上料机构4的一侧；第二步，标牌上料机构4中取料导向气缸43191活塞杆向下伸展带动取料导向杆安装板43192上的取料导向杆43193向下运动，重力块43194使得吸附固定座43196刚好将第一标牌模具安装板4215上的标牌夹具座429内第一个标牌吸住，第二移位电动滑台438运转使得自适应吸盘组件4319移动并使得吸附固定座43196上的标牌被放置到电磁上，第二移位电动滑台438运转使得自适应吸盘组件4319复位；第三步，机器重复第二步的工作步骤，当第一个标牌夹具座429中的标牌被吸取完后，第一移位电动滑台437运转使得自适应吸盘组件4319移动至第二个标牌夹具座429的上方，机器重复第二步的工作步骤，第一移位电动滑台437运转使得自适应吸盘组件4319移动至第三个标牌夹具座429的上方，机器重复第二步的工作步骤；第四步，第一排标牌夹具座429内的标牌被吸取完后，第二移位电动滑台438运转使得自适应吸盘组件4319移动至第二排标牌夹具座429的上方并依次吸取第二排标牌夹具座429内的标牌，当第一标牌模具安装板4215上的标牌夹具座429内的标牌吸取完后，标牌移位滑台气缸4211运转使得第二卡紧块428带动第二标牌模具安装板4213移动至自适应吸盘组件4319的下方，同时第一卡紧块427带动第一标牌模具安装板4215复位，然后机器重复第二步和第三步的工作步骤；第五步，电动分度台13运转带动旋转圆盘14上的电磁阀夹具座15内的部件旋转至弹簧垫圈上料机构5的一侧，弹簧垫圈振料盘522和弹簧垫圈振动器526运转使得两个弹簧垫圈经过弹簧垫圈输送槽523被分别输送到弹簧垫圈卡块529上的两个卡口内，夹料导向气缸5276活塞杆向下伸展使得弹簧垫圈出料夹爪单元5278移动，夹爪分离导向气缸52784活塞杆缩回使得弹簧垫圈取料夹块52789将弹簧垫圈卡块529内的弹簧垫圈夹取，弹簧垫圈移位气缸5274活塞杆水平运动使得弹簧垫圈取料夹块52789上的弹簧垫圈移动，夹爪分离导向气缸52784活塞杆伸展使得夹爪分离导向块52788带动弹簧垫圈取料夹块52789将两个弹簧垫圈被分别放置到两个弹簧垫圈卡座5285上，旋转导向电机5282运转使得弹簧垫圈卡座5285旋转至三爪气缸5310的下方，上料导向气缸536活塞杆向下伸展使得三爪气缸5310下移，三爪气缸5310运转使得取料夹片5311将弹簧垫圈夹取，上料旋转气缸533运转使得取料夹片5311上的弹簧垫圈移动至电磁阀夹具座15中的部件上并将其和部件组装在一起；第六步，电动分度台13运转带动旋转圆盘上的电磁阀夹具座15中部件移动至螺帽上料机构6的一侧，螺帽振动盘622和螺帽振动器625运转使得螺帽经过螺帽输送槽623被输送到螺帽放置板626上，升降卡块6210将其定位，螺帽取料导向气缸6298活塞杆向下伸展使得螺帽取料夹爪气缸62912上的螺帽取料夹片62913下移并带动升降卡块6210下移，螺帽取料夹爪气缸62912运转使得螺帽取料夹片62913将螺帽放置板626上的螺帽夹取，出料移位气缸6294活塞杆伸展带动移位安装板6295上的螺帽取料固定板6292移动，从而使得螺帽取料夹爪气缸62912移动，螺帽取料滑台气缸62911运转使得螺帽取料夹爪气缸62912移动，螺帽取料夹爪气缸62912运转使得螺帽被放置到螺帽放置板626上，上料导向气缸633活塞杆缩回带动螺帽上料旋转单元636移动，取料升降导向气缸635活塞杆缩回带动螺帽上料旋转单元636下移，夹爪开合气缸63610活塞杆向下伸展使得螺帽取料夹片63614将螺帽夹取，上料导向气缸633活塞杆水平运动使得螺帽上料旋转单元636移动至电磁阀夹具座15中的部件的上方，旋紧电机6362运转使得旋紧主动轮6363带动旋紧从动轮6365旋转，从而使得旋紧导向轴6364带动旋紧安装板6367旋转，旋紧安装板6367旋转使得螺帽取料夹片63614带动螺帽和电磁阀夹具座15内的部件组装在一起，电动分度台13运转带动旋转圆盘14上的电磁阀夹具座15内的部件旋转至上下料机构2的一侧，四轴机械手23运转使得取料夹块25移动至电磁阀夹具座15中组装好的部件的上方，取料夹块25运转使得组装好的部件被夹取至成品料盘27中，机器重复以上工作步骤。

本发明一种电磁阀部分组装机，其结构紧凑，易操作，组装的效果好，工件磨损小，机器的使用寿命长，取代人工操作，工作效率高，降低了生产成本。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。