技术特征：
技术总结
本发明公开了一种基于机器人的一体化预热与焊接方法，包括以下步骤：一对机械臂装置伸长至焊接工位；夹爪分别夹紧主焊接工件两侧的焊接板；焊接头位置调整；焊接头进入预加热状态；一对焊接装置移动，进行对称的预加热；检测伸缩系统按设定的间隔时间伸缩；定时监控焊接处的预加热温度；预加热温度达到设定值后，焊接头进入焊接状态；进行对称焊接。可以实现夹持固定、焊接前的预热、自动焊接、检测与调整焊接一体化控制，焊接效率高，焊接质量好，自动化和智能化程度高。
技术研发人员：齐臣坤;赵现朝;张家奇
受保护的技术使用者：苏州阿甘机器人有限公司
技术研发日：2017.08.09
技术公布日：2017.10.20