一种缸体生产线机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种缸体生产线机械手结构的改进。
【背景技术】
[0002]现有的缸体生产线，需要将缸体在上料输送线、下料输送线、数控机床自动移动，要求机械手运动稳定性可靠，抓取工件尺寸范围大，工件抓取、释放过程中平稳。
[0003]现有的缸体生产线机械手，其动作过程包括:机械手水平移动、机械手上升、机械手下降、机械手旋转、机械手抓取缸体、放开缸体，一般机械手都能实现功能要求。
[0004]但是在缸体加工过程中，缸体表面易附着铁肩，这些铁肩会影响缸体的下一道工序，普通的机械手对缸体表面的铁肩无能为力。
[0005]另外，机械手抓取缸体的过程中存在着缸体与机械手表面冲击的现象，严重影响机械手抓的使用寿命。
【发明内容】
[0006]本发明针对上述问题，提供了一种能对缸体表面铁肩进行清理，并且能够实现抓取手爪缓冲的一种缸体生产线机械手。
[0007]为实现本发明的上述目的，本发明采用如下技术方案，本发明包括X轴传动机构，X轴传动机构上设置有Y轴支架，其特征在于:Y轴支架上通过Y轴传动机构设置有R轴回转机构，R轴回转机构上设置有立柱，立柱上端设置有横梁，横梁上通过Z轴驱动机构设置有Z轴竖直升降臂，Z轴竖直升降臂下端设置有V轴摆动机构，V轴摆动机构上通过W轴转动装置设置有抓取手爪；抓取手爪上设置有铁肩清理装置，抓取手爪底部设置有缓冲装置。
[0008]作为本发明的一种优选方案，所述抓取手爪设置为电永磁铁吸盘。
[0009]本发明的有益效果:1、本发明通过R轴回转机构设置立柱，可将立柱360°旋转，节省空间。
[0010]2、本发明通过X轴传动机构，可实现在轨道上横向行走，通过Y轴传动机构可实现立柱的纵向行走；再通过Z轴驱动机构，控制Z轴竖直升降臂上下运动；通过V轴摆动机构，可实现缸体在竖直平面上的摆动动作；最后通过W轴转动装置，可以对缸体进行旋转；其布局、结构合理，适应性强，并且维护方便。
[0011]3、本发明结构简单，通过将抓取手爪设置为电永磁铁吸盘，可适应不同规格的缸体，适应性强。
[0012]4、本发明通过设置铁肩清理装置可实现缸体表面铁肩的清理，从而为缸体下一工序做好准备。
[0013]5、本发明通过设置缓冲装置，可实现缸体与抓取手爪之间的缓冲，提高本发明的整体使用寿命。
【附图说明】
[0014]图1是本发明的结构示意图。
[0015]图2是图1的侧视图。
[0016]图3抓取手爪的结构示意图。
[0017]图4是铁肩清理装置的结构示意图。
[0018]图5是缓冲装置的结构示意图。
[0019]附图中I为X轴驱动齿轮、2为X轴滑块、3为X轴传动机构、4为X轴驱动电机、5为Y轴支架、6为Y轴滑板、7为抓取手爪、8为W轴转动装置、9为V轴摆动机构、10为Z轴竖直升降臂、11为Z轴滑块、12为丝杠传动机构、13为Z轴驱动机构、14为Z轴驱动电机、15为Z轴导轨、16为横梁、17为立柱、18为Y轴驱动电机、19为R轴回转机构、20为Y轴传动机构、21为Y轴轨道、22为Y轴驱动齿轮、23为Y轴齿条、24为R轴摆动电机、25为铁肩清理装置、26为缓冲装置、27为安装板、28为毛刷、29为喷吹管、30为调整螺栓、31为二级缓冲杆、32为二级复位弹簧、33为一级复位弹簧、34为一级缓冲杆、35为壳体、36为缓冲块。
【具体实施方式】
[0020]本发明包括X轴传动机构3，X轴传动机构3上设置有Y轴支架5，其特征在于:Y轴支架5上通过Y轴传动机构20设置有R轴回转机构19，R轴回转机构19上设置有立柱17，立柱17上端设置有横梁16，横梁16上通过Z轴驱动机构13设置有Z轴竖直升降臂10，Z轴竖直升降臂10下端设置有V轴摆动机构9，V轴摆动机构9上通过W轴转动装置8设置有抓取手爪7 ;抓取手爪7上设置有铁肩清理装置25，抓取手爪7底部设置有缓冲装置26。
[0021]作为本发明的一种优选方案，所述抓取手爪7设置为电永磁铁吸盘。
[0022]所述X轴传动机构3包括设置于Y轴支架5下方的X轴滑块2和设置有Y轴支架5下方的X轴驱动电机4，X轴驱动电机4上设置有X轴驱动齿轮I。
[0023]所述Y轴传动机构20包括设置于Y轴支架5上方的Y轴轨道21，Y轴轨道21上方通过Y轴导向块设置有Y轴滑板6，Y轴滑板6上设置有Y轴驱动电机18，Y轴驱动电机18上设置有同Y轴支架5上的Y轴齿条23配合的Y轴驱动齿轮22。
[0024]所述Z轴驱动机构13包括设置于横梁16上的Z轴驱动电机14，Z轴驱动电机14同Z轴竖直升降臂10上的丝杠传动机构12相配合；所述横梁16上还设置有同Z轴竖直升降臂10上的Z轴轨道配合的Z轴滑块11。
[0025]所述V轴摆动机构9包括横向设置于Z轴竖直升降臂10下端的R轴摆动电机24，R轴摆动电机24同摆动架相连，所述W轴转动装置8设置于摆动架上。
[0026]所述W轴转动装置8包括设置于摆动架上的转动电机，转动电机同所述抓取手爪7相连。
[0027]所述铁肩清理装置25包括与所述抓取手爪7相连的安装板27，安装板27的两侧设置有毛刷28，安装板27中部设置有喷吹管29。
[0028]所述缓冲装置26包括壳体35，壳体35内设置有一级缓冲杆34和二级缓冲杆31，一级缓冲杆34的一端由壳体35下端伸出同缓冲块36相连；一级缓冲杆34与壳体35之间设置有一级复位弹簧33，所述二级缓冲杆31设置于一级缓冲杆34的后端，二级缓冲杆31和一级缓冲杆34之间设置有二级复位弹簧32，所述壳体35的后端设置有与二级缓冲杆31接触的调整螺栓30。
[0029]可以理解的是，以上关于本发明的具体描述，仅用于说明本发明而并非受限于本发明实施例所描述的技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本发明进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种缸体生产线机械手，包括X轴传动机构(3)，X轴传动机构(3)上设置有Y轴支架(5 )，其特征在于:Y轴支架(5 )上通过Y轴传动机构(20 )设置有R轴回转机构(19 )，R轴回转机构(19)上设置有立柱(17)，立柱(17)上端设置有横梁(16)，横梁(16)上通过Z轴驱动机构(13)设置有Z轴竖直升降臂(10)，Z轴竖直升降臂(10)下端设置有V轴摆动机构(9)，V轴摆动机构(9)上通过W轴转动装置(8)设置有抓取手爪(7);抓取手爪(7)上设置有铁肩清理装置(25 )，抓取手爪(7 )底部设置有缓冲装置(26 )。2.根据权利要求1所述的一种缸体生产线机械手，其特征在于:所述抓取手爪(7)设置为电永磁铁吸盘。3.根据权利要求1所述的一种缸体生产线机械手，其特征在于:所述X轴传动机构(3)包括设置于Y轴支架(5)下方的X轴滑块(2)和设置有Y轴支架(5)下方的X轴驱动电机(4)，X轴驱动电机(4)上设置有X轴驱动齿轮(I)。4.根据权利要求1所述的一种缸体生产线机械手，其特征在于:所述Y轴传动机构(20)包括设置于Y轴支架(5)上方的Y轴轨道(21 )，Y轴轨道(21)上方通过Y轴导向块设置有Y轴滑板(6)，Y轴滑板(6)上设置有Y轴驱动电机(18)，Y轴驱动电机(18)上设置有同Y轴支架(5)上的Y轴齿条(23)配合的Y轴驱动齿轮(22)。5.根据权利要求1所述的一种缸体生产线机械手，其特征在于:所述Z轴驱动机构(13)包括设置于横梁(16)上的Z轴驱动电机(14)，Z轴驱动电机(14)同Z轴竖直升降臂(10)上的丝杠传动机构(12)相配合；所述横梁(16)上还设置有同Z轴竖直升降臂(10)上的Z轴轨道配合的Z轴滑块(11)。6.根据权利要求1所述的一种缸体生产线机械手，其特征在于:所述V轴摆动机构(9)包括横向设置于Z轴竖直升降臂(10)下端的R轴摆动电机(24)，R轴摆动电机(24)同摆动架相连，所述W轴转动装置(8)设置于摆动架上。7.根据权利要求1所述的一种缸体生产线机械手，其特征在于:所述W轴转动装置(8)包括设置于摆动架上的转动电机，转动电机同所述抓取手爪(7)相连。8.根据权利要求1所述的一种缸体生产线机械手，其特征在于:所述铁肩清理装置(25 )包括与所述抓取手爪(7 )相连的安装板(27 )，安装板(27 )的两侧设置有毛刷(28 )，安装板(27)中部设置有喷吹管(29)。9.根据权利要求1所述的一种缸体生产线机械手，其特征在于:所述缓冲装置(26)包括壳体(35)，壳体(35)内设置有一级缓冲杆(34)和二级缓冲杆(31)，一级缓冲杆(34)的一端由壳体(35)下端伸出同缓冲块(36)相连；一级缓冲杆(34)与壳体(35)之间设置有一级复位弹簧(33)，所述二级缓冲杆(31)设置于一级缓冲杆(34)的后端，二级缓冲杆(31)和一级缓冲杆(34)之间设置有二级复位弹簧(32)，所述壳体(35)的后端设置有与二级缓冲杆(31)接触的调整螺栓(30)。
【专利摘要】一种缸体生产线机械手涉及一种缸体生产线机械手结构的改进。本发明提供一种能对缸体表面铁屑进行清理，并且能够实现抓取手爪缓冲的一种缸体生产线机械手。本发明包括X轴传动机构，X轴传动机构上设置有Y轴支架，其特征在于：Y轴支架上通过Y轴传动机构设置有R轴回转机构，R轴回转机构上设置有立柱，立柱上端设置有横梁，横梁上通过Z轴驱动机构设置有Z轴竖直升降臂，Z轴竖直升降臂下端设置有V轴摆动机构，V轴摆动机构上通过W轴转动装置设置有抓取手爪；抓取手爪上设置有铁屑清理装置，抓取手爪底部设置有缓冲装置。
【IPC分类】B23Q11/00, B23Q7/04
【公开号】CN104942641
【申请号】CN201510402406
【发明人】杨树彬, 李哲, 田冬冬
【申请人】沈阳众拓机器人设备有限公司
【公开日】2015年9月30日
【申请日】2015年7月10日