一种柔性皮革切片下料装置的制作方法

本实用新型涉及下料装置技术领域，尤其涉及一种柔性皮革切片下料装置。

背景技术：

现有柔性皮革材料切割朝着大尺寸、多刀头的趋势发展，切割效率越来越高，同一次排版切割的切片样式多样，对切片下料的速度要求越来越高。传统的下料工序完全采用人工方式，由几个工人负责一台柔性材料切割设备的下料分拣，需要的人工成本很高，效率低下，耗时费力。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种柔性皮革切片下料装置。

本实用新型的目的通过以下的技术方案来实现：

一种柔性皮革切片下料装置，包括：：工作台面、投影仪、工业相机、安装支架、机械手、矩阵吸盘夹具和底座；

所述安装支架置于工作台面上，并位于数控皮革切割机的后方；

所述投影仪和工业相机分别置于所述安装支架上；

所述机械手安装于底座上；

所述矩阵吸盘夹具位于机械手的上方，并通过矩阵吸盘夹具安装架与所述机械手连接。

与现有技术相比，本实用新型的一个或多个实施例可以具有如下优点：

可实现皮革切片的分类收料，节约劳动力，提高了生产效率。

附图说明

图1和图2是具有机器视觉识别的柔性皮革切片下料装置结构示意图；

图3是吸盘夹具结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例及附图对本实用新型实施方式作进一步详细的描述。

如图1和图2所示，为柔性皮革切片下料装置结构图，包括：工作台面1、投影仪2、工业相机3、安装支架4、机械手5、矩阵吸盘夹具6和底座7；

所述安装支架置于工作台面上，并位于数控皮革切割机的后方；

所述投影仪和工业相机分别置于所述安装支架上；

所述机械手安装于底座上；

所述矩阵吸盘夹具位于机械手的上方，并通过矩阵吸盘夹具安装架与所述机械手连接。

上述安装支架在数控皮革切割机后方，切割区域对应的范围内。

上述安装支架的上面安装有两个横向支架41和一个纵向支架42；下面由方形钢管焊接而成。

上述工作台面分为两部分，包括切割区域11和下料分拣区域12；柔性皮革材料在切割区域被切割为形状各异的切片，然后传至下料分拣区域。

所述投影仪安装于横向支架上；所述工业相机通过一直角安装板安装于纵向支架上，并位于切割区域正上方，视野面积范围为2500mm×1600mm。上述投影区域可以覆盖切割区域范围，面积为2500mm×1600mm。

上述矩阵吸盘夹具通过圆盘9与机械手前端的法兰盘连接(如图3所示)；真空吸盘的开关独立控制，相互之间不影响，吸盘呈2×3布局，下料过程中只开启需要收集的皮革切片内的吸盘，矩阵中的其它吸盘则保持关闭状态。

上述底座采用加高型底座，以保证机器手工作范围可以完全覆盖分拣区域。

上述实施例的实施过程为：

将工业相机视野同机器人抓取范围即下料分拣区域做异位标定，并将相机坐标转换为机械手的世界坐标，实现相机输出坐标系和机器人坐标系统一，由工业相机3拍摄切割区域内11的预切割图案轨迹的投影轮廓8，通过图像分割算法识别出投影轮廓中每一个不相连接图案轨迹区域轮廓(既皮革切片)的形状、个数及其重心信息，待切割完成、皮革传送到下料分拣区域后，更新区域轮廓的重心，然后将皮革切片的形状、个数及其重心信息发送给下料机械手。机械手根据轨迹区域轮廓的信息，将轮廓形状进行类别分类，然后移动矩阵吸盘原点到下料分拣区域12原点，按照轮廓形状类别逐类搜索吸盘夹具下方区域内的皮革切片，开启需要收集的皮革切片边界内的吸盘，矩阵中的其它吸盘则保持关闭状态，机械手带动吸盘夹具转动实现下料并统计下料数目，若同一类形状的切片还未完全下料，机械手则带动吸盘夹具在下料分拣区域12上进行蛇形运动搜索，直到同一类形状的切片下料完成，再重复上述过程完成其它类型形状切片的下料。

虽然本实用新型所揭露的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本实用新型而采用的实施方式，并非用以限定本实用新型。任何本实用新型所属技术领域内的技术人员，在不脱离本实用新型所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式上及细节上作任何的修改与变化，但本实用新型的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。