用于当离开停车空间时辅助机动车辆驾驶员的方法和装置及机动车辆与流程

本发明涉及一种用于当机动车辆正运动出停车空间时警告机动车辆的驾驶员在邻接于停车空间的行车道上存在车辆外部的运动物体的方法。通过机动车辆的传感器件检测物体，使用传感器件的传感器数据确定物体距机动车辆的当前距离。本发明还涉及设计为执行这样的方法的装置，且还涉及具有这样的装置的机动车辆。

背景技术：
因此这里我们关心驾驶员辅助系统，通过该驾驶员辅助系统，机动车辆的驾驶员在将车辆从停车空间移出时被辅助。这样的驾驶员辅助系统已经是现有技术。它们也已知被称为“交叉交通报警”系统。这样的驾驶员辅助系统具有通知驾驶员存在有位于邻接于停车空间的马路上的其他物体或障碍物的功能。这些驾驶员辅助系统基于的问题是，对于驾驶员来说，在将车辆从停车空间移出的过程期间，通常不能检测其他交叉（crosswise）行驶的车辆。该问题特别地发生在车辆被从停车空间中倒出时。已知特定的驾驶员辅助系统，例如，来自文件EP1685001B1。当车辆被从停车空间移出时，使用传感器测量讨论中的机动车辆与相对于讨论中的机动车辆横向运动的另一机动车辆之间的距离。交叉行驶的机动车辆的相对速度相对于讨论中的机动车辆被确定。讨论中的机动车辆的后部与交叉行驶车辆的延长的行驶线之间的垂直距离则依据讨论中的车辆的速度、距离和相对速度被计算。由垂直距离计算风险测量值，且在针对该风险测量值的限制值阈值被超出之后，激活警告装置。讨论中的机动车辆和交叉行驶的机动车辆之间的瞬时距离也借助光学距离显示器显示。这可以例如借助彩色的发光二极管进行。

技术实现要素：
本发明的目的是指示一种方法，在该方法中，在最初提到类型的方法的 情况中，可以特别可靠地警告驾驶员在邻接于停车空间的行车道上存在车辆外部的物体。根据本发明，借助具有根据要求保护的权利要求1的特征的方法，并还通过具有要求保护的专利权利要求14的特征的装置，以及通过具有要求保护的专利权利要求15的特征的机动车辆，实现了该目的。本发明的有利实施例是从属权利要求和说明书的主题。根据本发明的方法用于警告机动车辆的驾驶员存在车辆外部的运动物体，例如另一机动车辆，所述物体位于邻接于停车空间的行车道上。该机动车辆从停车空间被移出。通过传感器件检测物体，使用传感器件的传感器数据确定物体距机动车辆的当前距离。根据本发明，产生图像表示，所述图像表示从上方显示机动车辆的至少一个区域的俯视图，且在所示所述图像表示中视觉地指示物体距机动车辆的距离。驾驶员的警告包括图像表示在视觉显示装置上的显示。因此本发明的核心构思是产生和显示图像表示，在所述图像表示中，一方面，机动车辆的至少一个区域被视觉地表示，另一方面，物体距离机动车辆的距离也被视觉地指示。这样的过程是特别用户友好的，且总的来说，驾驶员可以被特别可靠地警告潜在危险。事实上，在被显示在显示装置上的图像表示中，讨论中的机动车辆和测得的距离同时被视觉地指示。此外，通过这样的视觉的显示装置，具体地除了讨论中的机动车辆，通过被显示的图像表示可以以多种方式视觉地指示物体距机动车辆的测得的距离。使用图像表示，驾驶员不仅能特别容易地推断物体的当前距离，还可以（如果适当）推断物体相对于机动车辆的当前相对位置。因此，一方面，讨论中的机动车辆的瞬时视觉指示，另一方面，测得的距离的瞬时视觉指示，特别地具有优势：通过使用图像表示，驾驶员可在无需太多努力的情况下获得实际瞬时交通状况的良好图像。距离的视觉指示优选地包括：在图像表示中，表示或特征化物体（其在其距机动车辆的距离处）的符号被视觉强调。因此除了讨论中的机动车辆外，图像表示还可以显示将车辆外部的物体符号化的符号，在图像表示中所述物体距机动车辆的距离与物体距机动车辆的实际距离有关。当物体接近机动车辆时，图像表示中的符号也优选地接近示出的机动车辆。通过使用符号，驾驶员可相对更好地且没有过多努力地估计机动车辆与物体之间的碰撞的风 险，且如果适当，还快速地反应。驾驶员可因此获得交通状况的完整画面。该实施例还具有优势：针对车辆外部的其他物体，对应的符号也可被显示，因此总的来说距车辆外部的多个物体的相应距离可以被视觉地指示，确切来说，同时指示。关于图像表示中的符号，大体上提供了两种不同的实施例：一方面，为了视觉地指示物体距机动车辆的当前距离，图像表示中的符号可根据物体的当前速度连续地或增量地运动。这里，符号可以是例如为示意性机动车辆形式的象形图，或机动车辆的轮廓形式的象形图，所述象形图在示意性图示中将车辆外部的物体符号化。该符号可以相对于讨论中的机动车辆以小比例表示。该图像表示可以例如具有这样的外观，其中讨论中的整个机动车辆在显示装置的中部以固定或不动的方式被表示，而符号可以在图像表示中对应于行车道的区域中运动。该实施例确保显示装置上的图像表示是视觉上受欢迎的，且可以被清楚地说明。另一方面，可以提供的是，将图像表示中机动车辆的对应于行车道的周围环境区域分割成多个段，所述段布置为沿行车道分布，且每一个被分派到针对距离的数值范围。于是，图像表示中距离的视觉指示可进行为使得来自多个段的至少当前距离出现其数值范围中的该段作为符号被视觉地强调。特定段也可以不同地配置，且大体上可以提供任何所需数量的段。段的数量可以是例如在3至10的数值范围内。因此段优选地位于图像表示的与邻接于停车空间的行车道对应的区域中。在横向停车空间的情况中，图像表示中的段可因此位于机动车辆的后方和/或机动车辆的前方。因此，每个段分别被分派有针对物体距机动车辆的实际距离的不同数值范围，且至少物体距机动车辆的当前距离出现在其数值范围中段被视觉强调，例如借助相应的上色。这样的过程可以以相对低的花费被实施，且可以被清楚地说明。两种替代方式都具有优势：通过使用显示装置上的图像表示，驾驶员可以特别容易和清楚地检测车辆外部的物体距他自己的机动车辆什么距离处，以及如果适当，是否可以将车辆从停车空间移出。证明特别有利的是如果物体距机动车辆的距离被视觉地指示达到高于20米的值，特别地为高于30米的值。物体距机动车辆的距离可以被视觉地指示，例如达到30m或35m或40m或45m或50m的值。通过使用在显示装置上的图像表示，驾驶员由此还可以检测距离他自己的机动车辆一距离处 的物体，且由此可以特别安全地将他自己的机动车辆从停车空间移出。传感器件（车辆外部的物体通过所述传感器件被检测）可包括例如至少一个摄像头和/或至少一个雷达装置。因此可以通过摄像头和/或雷达装置检测车辆外部的物体。雷达装置具有的优势是，其可以以相对较大的准确度检测车辆外部的物体，还可以特别精确地确定物体的距离。如果使用摄像头，则摄像头的图像数据也可以被用于产生图像表示。通过使用传感器件的传感器数据，还可以确定物体的当前速度。于是物体的速度和/或由其计算出的变量也可以随后在图像表示中被视觉地指示。特别地，这样的过程确保车辆被安全地从停车空间移出；这确保了当车辆被从停车空间移出时，物体的速度或由其计算出的变量是对讨论中的机动车辆与该车辆外部的物体之间的碰撞风险的测量。速度和/或由其计算出的变量的视觉指示使得可以避免机动车辆与物体之间的碰撞。事实上，当物体具有相对较高的速度时，驾驶员将等待直到物体已经运动经过驾驶员自己的机动车辆。由物体的速度计算出的变量可以是例如，物体到达机动车辆所花的时间（至碰撞的时间）。该变量的视觉指示具有的优势是，当计算到碰撞所需的时间时，不仅考虑物体的速度，还考虑物体距机动车辆的瞬时距离。因此该变量表示风险的实际和可靠的测量，通过该变量，物体和机动车辆之间的碰撞的风险被特别精确地描述。因此，该变量的视觉指示确保机动车辆被从停车空间安全地移出。在一个实施例中，速度和/或变量通过颜色编码在图像表示中被视觉地指示。这可以采取一形式，例如使得物体的速度和/或由其计算的变量通过表示物体的符号的颜色编码被视觉地指示。借助颜色编码，驾驶员可特别容易地推断物体的速度和/或由其计算的变量，由此还有碰撞的实际风险。如果到碰撞所需的特定时间通过颜色编码被视觉地指示，则可以提供例如以下颜色编码：-绿色，如果到碰撞所需的时间大于7秒；-黄色，如果到碰撞所需的时间在3至7秒的数值范围内；-红色，如果到碰撞所需的时间小于3秒。在所指示的图像表示中，物体的运动方向可以被视觉地指示。于是驾驶员还可以通过使用该图像表示来检测物体的运动方向，且他可以把他的注意 力转向机动车辆的车辆外部物体来自的那一侧。根据本发明的方法的功能也可以与传统停车辅助设备的功能结合：如已知的，停车辅助设备包括多个超声传感器，所述超声传感器附接至机动车辆的保险杠，并测量机动车辆与位于停车空间的区域中的障碍物之间的距离。停车辅助设备因此用于感测机动车辆与其他障碍物之间的距离，所述障碍物位于直接紧邻于机动车辆的区域中，达到大约二十米，在一些情况下还直接界定停车区域。如果机动车辆包括与已知传感器件不同的这样的传感器装置并特别地具有至少一个超声传感器，则通过该传感装置测量的在机动车辆与位于停车空间的区域中的障碍物之间的距离可以在图像表示中被视觉地指示。因此，可以在图像表示中一方面视觉地指示车辆外部的物体距机动车辆的距离，同时另一方面视觉地指示机动车辆与位于停车空间的区域中的障碍物之间的距离。这样的过程具有优势：通过使用单个显示装置，或仅通过使用被显示的图像表示，驾驶员可以获得整个停车状况的完整图像，而不必依赖于多个输出装置，或不必同时注意多个输出装置。驾驶员所要做的全部工作是考虑单个的视觉显示装置，以便能够将机动车辆周围的整个交通状况告知他自己。只看一眼显示装置，驾驶员可以立即认识到由于物体运动经过停车空间而引发的碰撞的风险，并推断机动车辆与停车空间的区域中的障碍物之间的距离。由此可以一眼就获得全部最重要的信息。对驾驶员的警告还可以包括输出可听的声音，具体特别是将物体距机动车辆的距离和/或物体的速度考虑在内。这可以采取这样的形式，例如，被输出的声音的频率和/或音量取决于物体距机动车辆的距离和/或物体的速度。例如，该关系可以应用为，物体距机动车辆的距离越小，声音的频率越高/声音越响。以此方式，驾驶员还可以被听觉地通知碰撞的风险，且即使所述驾驶员当时没有观察视觉显示器，他也可以避免碰撞。如果机动车辆被自动地制动，特别是在满足与物体的速度和/或距离有关的预先确定的制动标准后，机动车辆与物体之间的碰撞可以被特别可靠地避免。该制动标准可包括：物体的距离小于预先确定的限制值，和/或物体的速度大于预先确定的限制值，和/或特定的到碰撞所需的时间短于预先限定的限制值。在一个实施例中，通过将讨论中的车辆的当前速度考虑在内而执行对驾驶员的警告。这证明是特别有利的，特别是在通过输出可听的声音警告驾驶 员的实施例中。事实上还可以通过将机动车辆的当前速度考虑在内而设置该可听声音的音量和/或频率。例如，可以应用以下关系：机动车辆的速度越高，则可听声音越响和/或其频率越高。优选地，在图像表示中以俯视图显示或从鸟瞰视角显示整个机动车辆。产生图像表示可被产生为使得机动车辆被表示在显示装置的中间或被居中地表示在显示装置上。根据本发明，还可用一种装置，其被设计用于当机动车辆正运动出停车空间时警告机动车辆的驾驶员在邻接于停车空间的行车道上存在车辆外部的运动物体。所述装置包括用于检测物体的传感器件，以及用来使用传感器件的传感器数据确定物体距机动车辆的距离的器件。此外，可用用于产生图像表示的器件，该图像表示从上方显示机动车辆的至少一个区域的俯视图，且在所述图像表示中视觉地指示物体距机动车辆的距离。该装置还包括用于显示图像表示的视觉显示装置。根据本发明的机动车辆包括根据本发明的装置。关于根据本发明的方法展示的优选实施例，以及其优势，相应地应用至根据本发明的装置，以及根据本发明的机动车辆。本发明的进一步特征可以在权利要求、附图和附图的说明中发现。在上述说明中提到的所有特征和特征组合以及还有在下面附图的说明中列举的和/或仅在附图本身中示出的特征和特征组合可以不仅用于分别指出的组合，还可以用于其他组合或独立地使用。附图说明现在将使用各优选示例性实施例并参考附图更详细地解释本发明，其中：图1是具有根据本发明实施例的装置的机动车辆的示意图；图2是交通状况的俯视图的示意图，其中更详细地解释了根据本发明实施例的方法；图3是视觉显示装置的示意图，所述视觉显示装置具有根据第一示例性实施例的被显示的图像表示；图4是显示装置的示意图，所述显示装置具有根据第二示例性实施例的被显示的图像表示；和图5是显示装置的示意图，所述显示装置具有根据第三示例性实施例的被显示的图像表示。具体实施方式图1中示出的机动车辆1在示例性实施例中是客车。机动车辆1包括装置2，该装置2用于在将车辆从停车空间移出时辅助机动车辆1的驾驶员。因此装置2是驾驶员辅助系统，具体地，被称为“交叉交通报警系统”。装置2包括视觉显示装置3，所述视觉显示装置可以是例如LCD显示器或平视显示器。装置2还包括促动显示装置3的计算装置4。这样，计算装置4可产生图像表示，所述图像表示将被显示在显示装置3上。装置2还包括两个雷达装置，具体地为第一雷达装置5和第二雷达装置6。雷达装置5、6可以是能够发射调频波浪脉冲（称为线性调频脉冲）的装置，所述调频波浪脉冲用于检测车辆外部的物体。通过雷达装置5、6获取的传感器数据被输出到处理传感器数据的计算装置4。装置2还可包括光学摄像头，例如第一摄像头7和第二摄像头8。摄像头7、8可以是例如CMOS摄像头或CCD摄像头。第一摄像头7可以安装在前保险杠的左手边缘区域中，具体地在机动车辆1的前左手转角区域中。第二摄像头8镜像对称地安装在机动车辆1的另一侧上，例如在前保险杠的右手边缘区域中，或在机动车辆1的前右手转角区域中。如果适当，还可以具有另外的摄像头9，具体地在机动车辆1的后部处，例如在后挡板或在后保险杠上。摄像头7、8、9和至少摄像头9具有相对较大的捕捉角度，所述捕捉角度甚至可以在170°至210°的数值范围内。摄像头9还可因此捕捉机动车辆1附近的各个侧向区域。通过摄像头8、9获取的传感器数据还被传输到计算装置4，并由计算装置4处理。所有雷达装置5、6和摄像头7、8、9一起形成根据本申请的传感器件。机动车辆1还可包括安装在前保险杠和后保险杠上的多个超声传感器。准确来说，例如，四个超声传感器10、11、12、13可安装在前保险杠上，四个超声传感器14、15、16、17可安装在后保险杠上。超声传感器10至17可测量机动车辆1与位于机动车辆1的区域内的外部障碍物之间的距离。例 如，超声传感器10至17可具有大约5至15米的范围。然而在一些情况下，该范围还可以更大。由超声传感器10至17产生的超声信号还可被传输至计算装置4，计算装置4可处理这些超声信号并从这些超声信号计算相应距离。如所述，装置2用于在从停车空间移出车辆时辅助驾驶员。在图2中示出了这样的交通状况，其中通过装置2辅助驾驶员。机动车辆1位于停车空间18中，所述停车空间18沿侧向方向由两个边界线19、20直接界定。除了停车空间18外，还有两个其他车辆，具体地为机动车辆1的左手侧的车辆21和机动车辆1右手侧的车辆22。大体上，停车空间18因此由其他的车辆21、22界定。直接邻接于停车空间18的是行车道23，例如马路。这里停车空间18是相对于行车道23垂直取向的横向停车空间。这意味着，停车空间18的主延伸方向或机动车辆1的纵向方向与行车道23的主延伸方向围成90°的角度。因此停车空间18定位为直接邻靠行车道23。驾驶员则希望将他的机动车辆1从停车空间18移出。然而，由于其他车辆21、22直接界定停车空间18，驾驶员根本不能检测其他车辆（物体，其位于行车道23上且相对于机动车辆1横向运动），或仅能通过大量努力检测这样的车辆。图2示出了作为运动物体的另一个机动车辆24，其正在行车道23上运动，具体地根据箭头符号25。机动车辆24行驶在直接邻接于停车空间18的行车道23的车道上。这里，装置2针对对于驾驶员来说很困难的该交通状况提供补救措施。通过使用雷达装置5、6和/或摄像头9的传感器数据，计算装置4可检测驶来的或交叉地行驶的机动车辆24，并相应地警告驾驶员，具体地是在显示装置3的帮助下。通过使用特定传感器件（雷达装置5、6和/或摄像头9）的传感器数据，计算装置4确定驶来的机动车辆24距离驾驶员自己的机动车辆1的相应瞬时距离26。此外，通过使用传感器数据，计算装置4确定另一机动车辆24的当前速度v。计算装置4从距离26和另一机动车辆24的速度V计算机动车辆24到达讨论中的机动车辆1所花的时间（到碰撞所需的时间）。计算装置4随后产生图像表示，在该图像表示中，一方面示出讨论中的机动车辆1，另一方面，也视觉地指示了距离26和到碰撞所需的时间。图3至5示出了示例性图像表示，例如可以显示在显示装置3上的图像表示。图3显示了根据第一示例性实施例的图像表示27，其例如被显示在显 示装置3上。图像表示27显示了讨论中的机动车辆1'，具体是完整地且居中地或在显示装置3的中部显示。机动车辆1的图像或轮廓可存储在例如计算装置4的存储器中。在图像表示27中，机动车辆1'的对应于行车道23的周围环境区域23'被分割成多个段28至33。在图像表示27中，段28至33布置为在装置3的长度上分布在机动车辆1'后方，具体地为沿着对应于行车道23的周围环境区域23'。因此，段28至33大体上在被显示的机动车辆1'的后方沿车辆的横向方向延伸。每个段28至33分别针对距离26被分派另一数值范围。在根据图3的示例性实施例中，区域23'被分割成总共六个段28至33，具体地为机动车辆1'的左手侧的三个段28、29、30和机动车辆1'的右手侧的三个段31、32、33。例如，仅可指定用于距离26的以下的数值范围：外段28、33--即外左手段28和右手侧上的外段33--可被分派大于30米的距离26。各个中间段29、32可被分派10米至30米距离的数值范围。最后，内段30、31可被分派小于10米的距离。如果运动物体，例如驶来的机动车辆24（见图2），随后被检测到，则段28至33中机动车辆24距讨论中的机动车辆1的当前距离26出现的段被相对于其他段28至33视觉地强调。本文中，其他机动车辆24的运动方向或机动车辆驶来的方向也被考虑。如果其他机动车辆24位于讨论中的机动车辆1的右手侧，或如果该其他机动车辆24从右手侧驶来，则右手段31、32、33中的至少一个被强调。如果另一物体来自左手侧，则左手段28、29、30可被强调。如果图2中显示的交通状况中的当前距离26例如是20米，则段32被视觉地强调，例如通过相应的上色，如在图3中通过阴影线所示。同时，在例如段33的当前情形中，前方段的强调还可以被维持。段32、33的上色可以在这里被设定为到碰撞所需的特定时间的函数。例如，这里可以设想彩色编码；这意味着针对到碰撞所需的时间的不同数值范围，可以分别提供段32、33的不同颜色：-绿色，如果到碰撞所需的时间大于7秒；-黄色，如果到碰撞所需的时间在3至7秒的数值范围内；-红色，如果到碰撞所需的时间小于3秒。因此，在图像表示27中同时视觉地指示了距离26以及到碰撞所需的时间，具体地靠近所描绘的机动车辆1'指示。通过使用显示装置3，在超声传感器10至17的帮助下测量的距离也可以在同一图像表示27中被视觉地指 示，所述超声传感器10至17形成与特定传感器件分立的传感器装置。超声传感器10至17可以是停车辅助部件。除了段28至33之外，还可以使用被显示在图像表示27中的段34、35来视觉地指示通过超声传感器10至17测量的距离。段34、35是弧形段。在这里，每个超声传感器10至17可以被分派多个段34、35，所述段34、35每一个位于距被分派的超声传感器10至17不同的距离处。这里还可以借助相应的颜色视觉地指示测量的距离。每个段34、35也可被分派针对距离的数值范围。借助超声传感器10至17，例如可以测量机动车辆1与其他车辆21、22之间的距离，所述其他车辆位于机动车辆1旁边并直接界定停车空间18。还有可能的是，机动车辆1不是从停车空间18向后移出，而是向前。事实上，还有可能的是另一个行车道邻接停车空间18，例如在停车空间18的另一侧上。在该情况下，则也可以检测车辆外部的物体，具体地为使用摄像头7、8的传感器数据和/或使用来自其他的雷达装置的传感器数据，所述雷达装置可以使现有的，且可以是随后布置在机动车辆1的前方区域中的。如在根据图3的图像表示27中，对应于位于机动车辆1的前方的另外行车道的另外区域36也被分割成总共六个段37至42，所述另外的行车道。针对距离，在所有情形中不同的数值范围也被分派至这些段37至42。段37至42具有与后部段28至33大体相同的功能，并因此用于视觉地指示相对于在位于机动车辆1前方的行车道上运动的另一物体的距离以及到碰撞所需的时间。图4显示了根据第二示例性实施例的图像表示43，例如可以被显示在显示装置3上。事实上，图像表示43基本上对应于根据图3的图像表示27，其中区别在于区域23'被分割成总共二十个段44至63。事实上，十个段44至53被提供在左手侧上，十个段54至63还被提供在右手侧上。段44至63在这里被实施为弧形形状。这里每个段44至63也被分派针对距离26的数值范围。-外段44、63被分派45至50米的数值范围；-段45和62被分派40至45米的数值范围；-段46和61被分派35至40米的数值范围；-段47和60被分派30至35米的数值范围；-段48和59被分派25至30米的数值范围；-段49和58被分派20至25米的数值范围；-段50和57被分派15至20米的数值范围；-段51和56被分派10至15米的数值范围；-段52和55被分派5至10米的数值范围；和-段53和54被分派小于5米的距离。对应段44至63也通过上色被强调。如果距离26（见图2）是例如32米，则段60以彩色强调，其中如前面已经提出的，上色取决于当前的到碰撞所需的时间。同时，先前的段61至63也可以被强调，或还可以维持它们的强调。图5显示了根据第三示例性实施例的另一图像表示43，其为可以被显示在显示装置3上的形式。该图像表示64也具有与根据图3和4的图像表示27和43大体上相同的功能，因此，仅更详细地解释它们之间的区别：在对应于行车道23的区域23'中，不是示出段28至33和44至63象形图，而是示出车辆符号65、66，类似于段28至33和44至63，车辆符号65、66是表示车辆外部的物体（例如机动车辆24）或将其符号化的符号。这些车辆符号65、66可在显示装置3上的图像表示64中运动，具体地为增量地或连续地。车辆符号65、66根据车辆外部的各物体的测得速度而运动。在根据图5的示例性实施例中，车辆符号65、66（其将车辆外部的实际物体符号化）分别位于机动车辆1'的左手侧和右手侧。车辆符号66可以将例如另一机动车辆24以其在图2中被示出的形式符号化。通过对车辆符号65、66颜色编码，各物体的测得速度和/或到碰撞所需的时间可以在这里被视觉地指示。例如这里可以应用已经提到的颜色编码。另外，各物体速度可以被视觉地指示，使得被表示的车辆符号65、66每一个具有尾部67、68，所述尾部的长度与测得的速度成比例。因此，各尾部67、68是视觉地指示车辆外部的物体速度的符号。在所有图像表示27、43、64中，仅那些车辆外部的且沿机动车辆1的方向运动的物体24被视觉地指示。这里，运动远离机动车辆1的物体24可以被排出或过滤掉。因此，车辆外部的物体被显示，直到它们运动经过机动车辆1。驾驶员还可以借助声音输出装置被警告。例如可以输出可听的声音，所述声音的频率和/音量取决于测得的距离26和/或取决于车辆外部的物体24 的速度。该音量和/频率还可以取决于讨论中的机动车辆1的速度。还可以提出，计算装置4输出控制指令至机动车辆1的制动系统，基于此，该制动系统被激活且机动车辆1被制动。在满足制动标准后可进行机动车辆1的制动，例如在距离26低于限制值时，和/或车辆外部的物体24的速度v高于预先确定的限制值时。制动标准还可以使得，如果特定的到碰撞所需的时间低于限制值，则自动地制动机动车辆1。