车辆控制装置制造方法
【专利摘要】根据本发明的车辆控制装置配备有进行车辆与车辆的周围物体的碰撞的碰撞预防动作的碰撞防止部，在检测出所述车辆的转向行为的情况下，抑制所述碰撞防止部的动作，在所述车辆控制装置中，配备有控制部，所述控制部进行所述碰撞防止部的动作控制，以便在所述车辆减速的情况下，不抑制所述碰撞防止部的动作。在这种车辆控制装置中1中，在伴随着减速而晃动、从而产生横摆率的情况下，缓和碰撞防止部的动作抑制。借此，避免在车辆的减速时因晃动产生的不必要的碰撞防止装置的动作抑制，在没有必要时，抑制进行动作抑制的事态的发生。
【专利说明】车辆控制装置
【技术领域】
[0001] 本发明涉及配备有防止碰撞装置的车辆控制装置。
【背景技术】
[0002] 过去，已知配备有进行碰撞预防动作的碰撞防止装置的车辆控制装置。对于这种 车辆控制装置，例如，在下面所述的专利文献1(日本特开2010 - 015450号公报）中公开 了一种技术，其中，在车辆采取转向行为时，控制防止碰撞装置以便变得难以进行碰撞预防 动作，避免错误地将护拦等弯路侧面物体作为障碍物检测出来的事态。
[0003] 现有技术文献
[0004] 专利文献
[0005] 专利文献1 :日本特开2010 - 015450号公报
[0006] 专利文献2 :日本特开2000 - 298800号公报
[0007] 专利文献3 :日本特开2000 - 198402号公报
[0008] 专利文献4 :日本特开2008 - 018832号公报
【发明内容】
[0009] 发明所要解决的课题
[0010] 不过，在伴随着减速，车辆晃动并产生横摆率时，有时会将其作为转向行为检测出 来。这里，在如上所述那样，在转向行为时变得难以进行预防碰撞动作的情况下，例如，在直 线行驶时减速了的情况下等不必要的时候，防止碰撞装置的动作有时也会受到抑制。这样， 在过去的车辆控制装置中，对于是否应当抑制碰撞防止装置的动作的判断的精度，还有改 进的余地。
[0011] 因此，本发明的目的是提供一种可以提高对于是否应当抑制防止碰撞装置的动作 的判断精度的车辆控制装置。
[0012] 解决课题的手段
[0013] 根据解决上述课题的本发明的车辆控制装置，配备有进行车辆与车辆周围的物体 的碰撞预防动作的碰撞防止部，在检测出车辆的转向行为的情况下，抑制碰撞防止部的动 作，其中，所述车辆控制装置配备有控制部，所述控制部进行碰撞防止部的动作控制，以便 在车辆减速了的情况下，不抑制碰撞防止部的动作。
[0014] 根据本发明的车辆控制装置，控制部控制碰撞防止部，以便在车辆减速了的情况 下，不抑制碰撞防止部的动作。因此，即使在伴随着减速的车辆晃动并产生横摆率，而将其 作为转向行为检测出来的情况下，碰撞预防动作也不会变得难以进行。因而，由于能够避免 在不必要的时候抑制碰撞防止部的动作的事态，所以，可以提高是否应当抑制碰撞防止装 置的动作的判断的精度。
[0015] 另外，在根据本发明的车辆控制装置中，优选地，控制部在进行碰撞防止部的动作 控制，以便在车辆的减速度在基准值以上的情况下，不抑制碰撞防止部的动作。根据本发 明，由于在车辆的减速度在基准值以上的情况下，碰撞防止部不会变得难以动作，所以，可 以避免伴随着减速的不必要的动作抑制。
[0016] 另外，优选地，在根据本发明的车辆控制装置中，控制部进行碰撞防止部的动作控 制，以便在车辆的制动器动作了的情况下，不抑制碰撞防止部的动作。根据本发明，由于在 制动器动作了的情况下，碰撞防止动作不会变得难以进行，所以，能够以简单的结构避免不 必要的动作抑制。
[0017] 另外，优选地，在根据本发明的车辆控制装置中，配备有自动地使车辆减速的减速 部，控制部进行碰撞防止部的动作控制，以便在减速部正使车辆减速的情况下，不抑制所述 碰撞防止部的动作。根据本发明，即使在搭载了进行碰撞避免控制的PCS (Pr e-crashsaf e ty system :预撞击安全装置）等安全系统的情况下，由于在减速时不会变得难以进行预防碰 撞动作，所以，可以避免减速时的不必要的动作抑制，进一步提高是否应当抑制碰撞防止装 置的动作的判断的精度。
[0018] 发明的效果
[0019] 根据本发明，可以提高对于是否应当抑制碰撞防止装置的动作的判断的精度。
【专利附图】
【附图说明】
[0020] 图1是表示根据本发明的实施方式的车辆控制装置的框图。
[0021] 图2是表示被图1所示的车辆控制装置执行的障碍物判定处理的流程图。
[0022] 图3是用于说明进行碰撞防止部的动作抑制的状况的图。
【具体实施方式】
[0023] 下面，参照附图，对于本发明的优选的实施方式进行说明。另外，在下面的说明中， 对于相同的或者相当的部件赋予相同的附图标记，省略重复的说明。
[0024] 如图1所示，根据本实施方式的车辆控制装置1搭载在车辆100上，具有检测车辆 100的周围的信息以及车辆100的行驶状态等、防止与车辆100的周围的物体碰撞的PCS功 能。车辆控制装置1配备有进行车辆100与车辆100的周围的物体的碰撞预防动作的碰撞 防止部82,是在检测出车辆100的转向行为的情况下抑制碰撞防止部82的动作的装置。另 夕卜，车辆控制装置1配备有控制部84,所述控制部84进行碰撞防止部82的动作控制，在车 辆100减速了的情况下，抑制碰撞防止部82的动作。碰撞防止部82及控制部84,例如，搭 载于EQJ (Electronic Control Unit :电子控制装置）8。另外，车辆控制装置1例如配备有 毫米波传感器2、车辆传感器3和ECU8。
[0025] 毫米波传感器2起着作为接受出射的电磁波的反射波，以取得车辆100周围的物 体上的检测点的雷达检测部的作用。毫米波传感器2例如安装在车辆100的前方及侧方， 利用毫米波段的电磁波扫描车辆100的前方及侧方，并且，接受被存在于车辆100周围的物 体的表面反射的电磁波。借此，毫米波传感器2将目标作为电磁波的反射点进行识别。另 夕卜，毫米波传感器2从毫米波的发送、接收数据取得目标信息（雷达目标信息）。所谓雷达 目标信息，例如，是目标的横向位置、车辆100与目标之间的距离以及车辆100与目标的相 对速度。另外，毫米波传感器2连接到ECU8上，毫米波传感器2取得的雷达目标信息被输 入给到ECU8。
[0026] 车辆传感器3起着检测车辆100的行驶状态的行驶状态检测部的作用。车辆传感 器3构成为例如配备有制动传感器31、速度传感器32、加速度传感器33和横摆率传感器 34。车辆传感器3连接到E⑶8上，车辆传感器3取得的车辆100的行驶状态被输入给E⑶8。
[0027] 制动传感器31具有检测制动踏板是否被车辆100的驾驶员操作了的功能。制动 传感器31，检测出由驾驶员进行的制动踏板的操作状况，将检测出来的制动踏板的操作状 况作为制动信号发送给E⑶8。
[0028] 速度传感器32具有检测车辆100的速度的功能，例如，设置在车辆100的车轮上。 速度传感器32例如检测车轮的转向速度，由该转向速度计算出车辆100的车速。速度传感 器32将检测出来的车辆100的车速发送给E⑶8。
[0029] 加速度传感器33具有检测出车辆100的加速度及减速度的功能。加速度传感器 33例如设置在车辆100的前部，检测车辆100的前后方向的加减速度和横向的加减速度。 加速度传感器33将检测出的加减速度发送给ECU8。
[0030] 横摆率传感器34具有检测车辆100的横摆率的功能。横摆率传感器34将检测出 的横摆率作为横摆率信号发送给ECU8。
[0031] ECU8具有PCS功能，从由毫米波传感器2及车辆传感器3取得的各种信息，进行在 车辆100的周围是否存在障碍物的判定，在判定为障碍物存在时，进行碰撞预防动作。ECU8 例如是配备有 CPU (Central Processing Unit :中央处理器）、ROM (Read Only Memory :只读 存储器）及RAM (Random Access Memory :随机存储器）等存储器的计算机，包括输入信号电 路、输出信号电路及电源电路。在ECU8中，例如，将存储ROM中的应用程序装载到RAM中， 由CPU执行该应用程序。
[0032] 这里，作为本实施方式的车辆控制装置1的比较例，对于过去的车辆控制装置进 行说明。在过去的碰撞预防动作中，例如，如图3的（a)部所示，在车辆位于弯路的入口并 从该处弯路行驶时，或者如图3(b)所示，在车辆进行弯路行驶时，有时将护拦等路边物体 错误地检测为障碍物。在过去的车辆控制装置中，为了防止这种误检测，在车辆采取转向行 为时，进行碰撞防止装置的动作抑制，以便使碰撞预防动作变得难以进行。
[0033] 另外，在车辆减速了的情况下，车辆晃动而横摆率变大，有时将其检测为转向行 为。因此，如上所述，在伴随着车辆的转向行为进行碰撞防止装置的动作抑制的情况下，在 车辆直线行驶时，也仅仅因由于减速所引起的晃动而进行动作抑制，碰撞预防动作变得难 以进行。这样，在过去的车辆控制装置中，存在着进行不必要的碰撞防止装置的动作抑制的 问题。
[0034] 因此，在本实施方式的车辆控制装置1中，如图1所示，E⑶8配备有障碍物判定部 81、碰撞防止部82、转向行为检测部83、控制部84及减速部85,为了解决进行不必要的动作 抑制的问题，控制部84进行碰撞防止部82的动作抑制，以便在车辆减速时不抑制碰撞防止 部82的动作。另外，对于障碍物判定部81、碰撞防止部82、转向行为检测部83、控制部84 及减速部85,如上所述，也可以不内置于同一 E⑶8中，而是分别内置于分别不同的E⑶中。
[0035] 障碍物判定部81从毫米波传感器2取得的信息检测出车辆100周围的物体，并 且，利用车辆传感器3取得的行驶状况判定在车辆100周围是否存在障碍物。具体地说，障 碍物判定部81利用由毫米波传感器2及车辆传感器3取得的信息，计算车辆100与车辆100 周围的物体的碰撞危险程度，例如，在碰撞危险程度在规定的阈值以上时，判定为障碍物存 在。另外，作为由毫米波传感器2取得的信息，例如，可以采用车辆100周围的物体的横向 位置，在这种情况下，在毫米波传感器2检测出的横向位置不足规定的阈值时，判定为障碍 物存在，在毫米波传感器2检测出的横向位置在阈值以上时，判定为障碍物不存在。
[0036] 碰撞防止部82进行车辆100与车辆100周围的物体的碰撞预防动作。碰撞防止 部82在由障碍物判定部81判定为在车辆100周围存在障碍物时，例如，向车辆100的驾驶 员输出警报。另外，作为碰撞防止部82进行的碰撞预防动作，例如，可以列举出由减速部85 进行的车辆100的减速或安全带的卷绕等。
[0037] 转向行为检测部83具有检测车辆100的转向行为的功能。转向行为检测部83基 于车辆传感器3取得的车辆100的行驶状态，检测转向行为。具体地说，例如，在车辆100 转向而由横摆率传感器34检测出的横摆率变成规定值以上时，转向行为检测部83将上述 转向作为转向行为检测出来。
[0038] 控制部84用于进行碰撞防止部82的动作控制，控制碰撞防止部82,以便在车辆 100减速了的情况下，不抑制碰撞防止部82的动作。具体地说，控制部84在进行障碍物判 定部81的判定阈值的设定、检测出转向行为时，以碰撞防止部82变得难以动作的方式变更 障碍物判定部81的判定阈值，并且，在车辆100减速时，以碰撞防止部82变得容易动作的 方式变更障碍物判定部81的判定阈值。这里，例如，在采用横向位置作为判定阈值的情况 下，控制部84控制碰撞防止部82的动作，以便在转向行为检测时，减小判定阈值，变得难以 判定为有障碍物，并且在车辆100的减速时，增大判定阈值，变得容易判定为有障碍物。
[0039] 另外，控制部84进行碰撞防止部82的动作控制，以便在车辆100的制动器动作了 的情况下，不抑制碰撞防止部82的动作。作为这里所说的车辆100的制动动作，可以是制 动传感器31检测的驾驶员的制动操作，也可以是自动地执行的制动动作。
[0040] 减速部85具有自动地使车辆100减速的功能。减速部85是作为PCS的碰撞预防 动作的一环起作用的部分，在由障碍物判定部81判定为障碍物存在时，使车辆100减速。
[0041] 其次，参照图2对于根据本实施方式的车辆控制装置1的动作进行说明。图2所 示的处理，是由ECU8执行的处理，是判定在车辆100的周围是否存在障碍物的障碍物判定 处理。该障碍物判定处理例如在车辆100的行驶中每一定的时间被重复执行。
[0042] 首先，在步骤S10 (下面，称之为"S10"。对于其它步骤也同样），执行各种信息的 读取处理。具体地说，毫米波传感器2及车辆传感器3的检测结果被发送到ECU8,被存储在 E⑶8的存储器中。在结束了该S10的处理之后，转移到S12。
[0043] 在S12中，执行判定制动器是否动作的制动器动作判定处理。具体地说，判定是否 由于减速部85引起自动制动器动作。这里，在判定为没有动作的情况下，转移到S14,在判 定为正在动作的情况下，转移到S16。另外，在S12,也可以代替判定为是否正由减速部85 引起自动制动器动作，判定是否正由车辆100的驾驶员进行制动操作。
[0044] 在S14,执行车辆100的减速度是否在基准值以上的减速度判定处理。具体地说， 基于加速度传感器33的检测结果，ECU8检测车辆100的减速度，进行车辆100的减速度是 否在阈值A以上的判定。这里，在判定为在阈值A以上的情况下，转移到步骤S16,在判定为 不足阈值A的情况下，转移到S18。另外，阈值A的值没有被特别限定，例如，可以为0.3[G]。 另外，对于阈值A的值，例如，也可以从车辆100的减速度、纵摆角度和毫米波的上下角度的 关系适当地求出。
[0045] 在S16,执行利用控制部84进行的阈值设定处理。具体地说，利用控制部84,将阈 值设定成使得碰撞防止部82的碰撞预防动作变得容易进行。这里，例如，在基于横向位置 进行障碍物的判定的情况下，控制部84设定更高的阈值，例如，将±0. 5[m]的阈值变更成 ± 1. 0 [m]。通过这种阈值的变更，使得有障碍物的判定及碰撞防止部82的碰撞预防动作变 得容易进行。在结束了该S16的处理之后，转移到S18。
[0046] 在S18,利用障碍物判定部81执行障碍物有无的判定处理。具体地说，障碍物判定 部81对毫米波传感器2及车辆传感器3的检测结果与上述阈值进行比较，判定障碍物的有 无。例如，在基于横向位置进行障碍物的判定的情况下，在车辆100周围的物体的横向位置 在阈值以下时，障碍物判定部81进行有障碍物的判定，在横向位置比阈值大时，进行没有 障碍物的判定。这里，在被判定为有障碍物的情况下，执行碰撞防止部82的碰撞预防动作， 例如，进行由减速部85对车辆的减速，车辆100的向驾驶员的警告或者安全带的卷绕等。这 样，在结束了 S18的处理之后，一系列的处理结束。
[0047] 如上所述，在本实施方式中，在配备有进行车辆100与车辆100的周围的物体的碰 撞预防动作的碰撞防止部82、在检测出车辆100的转向行为的情况下抑制碰撞防止部82的 动作的车辆控制装置1中，配备有控制部84,所述控制部84进行碰撞防止部82的动作控 制，以便在车辆1〇〇减速了的情况下，不抑制碰撞防止部82的动作。
[0048] 如上所述，本实施方式的车辆控制装置1，在车辆100减速的情况下，控制碰撞防 止部的动作，以便碰撞预防动作不会变得难以进行。因此，在伴随着减速而晃动并将其检测 为转向行为的情况下，碰撞防止部82的动作抑制被缓和。因而，在车辆100的减速时等没 有必要时，能够避免碰撞防止部82的动作被抑制的事态，可以提高是否应当抑制碰撞防止 部82的动作的判断的精度。
[0049] 另外，根据本实施方式的车辆控制装置1，配备有控制部84,所示控制部84进行碰 撞防止部82的动作控制，以便在车辆100的减速度在阈值A以上时，不抑制碰撞防止部82 的动作。从而，由于在车辆100的减速度在阈值A以上的情况下，碰撞防止部82的动作抑 制被缓和，所以，可以避免不必要的动作抑制。
[0050] 另外，根据本实施方式的车辆控制装置1，控制部84进行碰撞防止部82的动作控 制，以便在车辆1〇〇的制动器动作了的情况下，不抑制碰撞防止部82的动作。从而，由于在 制动器动作了的情况下，碰撞防止部82的动作抑制被缓和，所以，利用简单的结构，可以避 免不必要的动作抑制。
[0051] 另外，根据本实施方式的车辆控制装置1，配备有自动地使车辆100减速的减速部 85,控制部84进行碰撞防止部82的动作控制，以便在减速部85正使车辆100减速时，不抑 制碰撞防止部82的动作。从而，即使在搭载了进行碰撞避免控制的PCS等安全系统的情况 下，由于在减速时不会变得难以进行碰撞预防动作，所以，可以避免不必要的动作抑制。
[0052] 另外，上述实施方式用于说明根据本发明的车辆控制装置的实施方式，根据本发 明的车辆控制装置并不局限于本实施方式中所记载的内容。根据本发明的车辆控制装置， 在不变更各项权利要求所记载的主旨的情况下，也可以将根据本实施方式的车辆控制装置 变形，或者应用于其它方式。
[0053] 例如，在上述实施方式中，如图2的S12及S14所示，对于进行PCS制动器是否正 在动作的判定、和进行车辆100的减速度是否在阈值A以上的判定两种判定的例子进行了 说明，但是，也可以只执行这些判定中的一种判定。
[0054] 另外，在实施方式中，对于在制动器正在动作或者车辆100的减速度在阈值A以上 的情况下，控制部84变更障碍物判定部81的判定阈值、以便容易进行碰撞防止部82的碰 撞预防动作的例子进行了说明。但是，对于使碰撞预防动作容易进行的方法，并不局限于 此。例如，也可以基于车辆100的减速度及车辆100的制动器动作状况中的至少一项，每次 计算上述判定阈值，动态地进行阈值设定。这样的话，能够以更高的精度进行碰撞防止部82 的动作控制。另外，也可以不用上述阈值，而是控制部84在减速时解除碰撞防止部82的动 作抑制。
[0055] 进而，在上述实施方式中，对于利用毫米波传感器2的例子进行了说明，但是，也 可以代替毫米波传感器2,使用像采用微波或亚毫米波的传感器那样的不同的波长区域的 传感器。另外，作为毫米波传感器2的替代品，只要是能够测定车辆100与车辆100周围的 物体的位置关系的传感器的话，可以使用任一种传感器。
[0056] 附图标记说明
[0057] 1 · · ·车辆控制装置，2 · · ·毫米波传感器，3 · · ·车辆传感器，8 · · · E⑶， 31· ··制动传感器，32· ··速度传感器，33· ··加速度传感器，34· ··横摆率传感 器，81· · ·障碍物判定部，82· · ·碰撞防止部，83· · ·转向行为检测部，84· · ·控制 部，85· · ·减速部，100· · ·车辆，A· · ·阈值。
【权利要求】
1. 一种车辆控制装置，配备有进行车辆与所述车辆周围的物体的碰撞预防动作的碰撞 防止部，在检测出所述车辆的转向行为的情况下，抑制所述碰撞防止部的动作，其中， 所述车辆控制装置配备有控制部，所述控制部进行所述碰撞防止部的动作控制，以便 在所述车辆减速了的情况下，不抑制所述碰撞防止部的动作。
2. 如权利要求1所述的车辆控制装置， 所述控制部进行所述碰撞防止部的动作控制，以便在所述车辆的减速度在基准值以上 的情况下，不抑制所述碰撞防止部的动作。
3. 如权利要求1或2所述的车辆控制装置，所述控制部进行所述碰撞防止部的动作控 制，以便在所述车辆的制动器动作了的情况下，不抑制所述碰撞防止部的动作。
4. 如权利要求1?3中任一项所述的车辆控制装置， 配备有自动地使所述车辆减速的减速部， 所述控制部进行所述碰撞防止部的动作控制，以便在所述减速部正使所述车辆减速的 情况下，不抑制所述碰撞防止部的动作。
【文档编号】B60R21/00GK104067328SQ201280067817
【公开日】2014年9月24日 申请日期:2012年1月25日 优先权日:2012年1月25日
【发明者】名波刚 申请人:丰田自动车株式会社