两个液压控制装置和包括两个液压控制装置中的第一个的液压制动系统的制作方法

两个液压控制装置和包括两个液压控制装置中的第一个的液压制动系统的制作方法
【专利摘要】一种液压控制装置，包括：调节器(182)，其包括：壳体(200)，壳体(200)中的控制活塞(204)，在控制活塞(204)后面的输入室(212)，以及在控制活塞(204)前面的输出室(214)；以及输入液压控制装置(56，184)，控制输入室(212)中的液压以向前或向后移动控制活塞(204)、从而提高或减小输出室(214)中的液压。根据第一发明，液压控制装置还包括移动方向控制单元，该移动方向控制单元当通过从输出室(214)中的目标液压减去输出室(214)中的实际液压而获得的差小于增压侧设定值时，控制输入室(212)中的液压以向后移动控制活塞(204)，以及当差大于减压侧设定值时，控制输入室(212)中的液压以向前移动控制活塞(204)。根据第二发明，液压控制装置还包括缸装置(66)，该缸装置(66)包括：壳体(100)，加压活塞(102，104)，液密且可滑动地装配在壳体中，后室(136)，设置在加压活塞的后面且耦合到输出室(214)，前压力室(110，112)，设置在加压活塞(102，104)的前面；以及制动缸(42，52)，耦合到前压力室，以使得液压制动(40，50)能够限制车辆的轮子(4，46)的旋转，其中，输入液压控制装置(56，184)包括滑动阻力相关压力控制单元，该滑动阻力相关压力控制单元被配置成考虑到在调节器(182)的控制活塞(204)与壳体(200)之间引起的滑动阻力来控制输入室(212)中的液压。
【专利说明】两个液压控制装置和包括两个液压控制装置中的第一个的液压制动系统

【技术领域】
[0001]本发明涉及一种配备有调节器的液压控制装置和包括该液压控制装置的液压制动系统。

【背景技术】
[0002]专利文献I公开了包括增压机构的液压控制装置。该增压机构包括:(I)壳体；
[2]阶梯活塞(steppedpiston),液密(f luid-tightly)且可滑动地装配在壳体中并且包括大直径部分和小直径部分；(3)输入室，设置在阶梯活塞的相比于小直径部分更靠近大直径部分的一侧；(4)输出室，设置在阶梯活塞的相比于大直径部分更靠近小直径部分的一侧；(5)高压室，与输出室连通；(6)高压供给阀，设置在输出室与高压室之间；以及(7)阀打开构件，设置在阶梯活塞上，其中，主缸耦合到输入室，制动缸耦合到输出室，并且积蓄器(accumulator)稱合到高压室。当阶梯活塞由主缸中的液压提升时，阀打开构件将高压供给阀切换到其打开状态。高压的工作流体从而被提供到输出室，使得输出室中的液压被增加并且被提供到制动缸。即，主缸中的液压增加并且被提供到制动缸，从而允许产生大的制动力。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本专利申请公布第2011-156998号


【发明内容】

[0006]本发明要解决的问题
[0007]本发明被开发用于改进对包括调节器的液压控制装置的输出室中的液压的控制准确度。
[0008]用于解决问题的手段和效果
[0009]本发明提供了一种液压控制装置，其包括:
[0010]调节器，包括:(a)壳体；(b)控制活塞，液密且可滑动地装配在壳体中；(C)输入室，设置在控制活塞的后面；以及(d)输出室，设置在控制活塞的前面；以及
[0011]输入液压控制装置，被配置成控制输入室中的液压以控制输出室中的液压，
[0012]其中，输入液压控制装置包括控制单元，该控制单元被配置成在考虑到在控制活塞与壳体之间引起的滑动阻力的情况下来控制输入室中的液压。
[0013]在输入室中的液压与输出室中的液压之间建立了预定关系。基于该关系来控制输入室中的液压以使得输出室中的液压更接近目标液压。
[0014]顺便提及，在控制活塞与壳体之间引起了滑动阻力的情况下，当在控制活塞的移动方向上作用于控制活塞的力的方向改变时，滑动阻力的方向改变，这改变了输出室中的液压与输入室中的液压之间的关系。因此，在输入室中的液压控制中没有考虑滑动阻力的情况下，难以使得输出室中的液压更接近目标液压。
[0015]相反，当与没有考虑滑动阻力的情况下相比时，在输入室中的液压的控制中考虑到滑动阻力的情况下，可以令人满意地使得输出室中的液压更接近目标液压，从而改进了对输出室中的液压的控制准确度。
[0016]本发明的形式
[0017]将作为示例来描述被识别为本 申请人:可要求保护的发明或者发明的特征。
[0018](I) 一种液压控制装置，包括:
[0019]调节器，包括:(a)壳体；(b)控制活塞，液密且可滑动地装配在壳体中；(C)输入室，设置在控制活塞的后面；以及(d)输出室，设置在控制活塞的前面；
[0020]输入液压控制装置，被配置成控制输入室中的液压以向前移动控制活塞，从而提高输出室中的液压，以及被配置成控制输入室中的液压以向后移动控制活塞，从而减小输出室中的液压，
[0021]其中，输入液压控制装置包括移动方向控制单元，该移动方向控制单元被配置成:
[0022]当作为通过从输出室中的目标液压减去输出室中的实际液压而获得的值的差小于增压侧设定值时，控制输入室中的液压以向后移动控制活塞；以及
[0023]当差大于减压侧设定值时，控制输入室中的液压以向前移动控制活塞。
[0024]在液压控制装置中，输入室中的液压(下文中可称为“输入液压”)Pin被控制为使得输出室中的液压(下文中可称为“输出液压”)Pout更接近目标液压，并且一般地，考虑以以下方式基于差来选择性地执行增压控制、减压控制和保持控制中的一种。
[0025]当通过从输出室中的目标液压减去实际液压(即，输出液压Pout)而获得的差大于增压阈值时，建立提高输入液压Pin的压力增加模式。控制活塞被提升至压力增加区域内的位置(下文中可简称为“压力增加位置”，并且注意，压力增加位置不限于单个位置，并且压力增加区域内的任何位置都可以是压力增加位置)，由此建立输出室与高压源之间的连通，从而提高输出液压Pout。当差小于减压阈值时，建立减小输入液压Pin的压力减小模式。控制活塞被向后移动至压力减小区域内的位置(下文中可简称为“压力减小位置”，并且注意，压力减小位置不限于单个位置，并且压力减小区域内的任何位置都可以是压力减小位置)，由此建立输出室与低压源之间的连通，从而减小输出液压Pout。当差等于或小于增压阈值并且等于或大于减压阈值时，建立保持或维持输入液压Pin的压力保持模式。控制活塞被移动至压力增加位置与压力减小位置之间的保持位置，由此输出室从高压源和低压源断开。
[0026]当考虑到在壳体与控制活塞之间引起的滑动阻力时，例如，当向前力被施加到控制活塞时提供等式(I)。
[0027]Pout.Aout = Pin.Ain-Fs-F μ...(I)
[0028]在等式(I)中，Aout表示控制活塞的面向输出室的压力接收表面的面积，Ain表示控制活塞的面向输入室的压力接收表面的面积，Fy表示在控制活塞与壳体之间引起的滑动阻力，并且Fs表示例如弹簧的推力(当设置了两个或更多个弹簧时，Fs表示各个弹簧的推力的和)。
[0029]当向后力被施加到控制活塞时，提供等式⑵。
[0030]Pout.Aout = Pin.Ain-Fs+F μ...(2)
[0031]等式(I)、⑵表明在向前力被施加到控制活塞的情况下的滑动阻力Fy的方向、和在向后力被施加到控制活塞的情况下的滑动阻力Fy的方向彼此相反。
[0032]例如，等式(I)、(2)表明在控制模式从压力增加模式切换到压力保持模式(其中维持输入液压Pin)的时段内、输出液压被提高了改变量APout(2.Fy/Aout)，作用于控制活塞的力的方向改变为向后方向，并且控制活塞被向后移动并到达保持位置。换言之，等式(I)、(2)表明输出液压需要提高APout以将控制模式从压力增加模式切换到压力保持模式并且将控制活塞移动到保持位置。因此，当在差变得小于增压阈值之后控制模式被切换到压力保持模式时，输出液压Pout此后被提高改变量Λ Pout (2 -F μ /Aout)，从而使得输出液压Pout难以更接近目标液压。
[0033]为了解决该问题，根据本形式的液压控制装置被配置成使得当差小于比增压阈值大的增压侧设定值时，输入液压Pin被控制为向后移动控制活塞。结果，在控制模式从压力增加模式切换到压力保持模式之前，控制活塞可以朝向保持位置向后移动。另外，当与在差小于增压阈值之后控制模式被切换到压力保持模式并且控制活塞向后移动的情况相比时，可以令人满意地使得输出液压Pout更接近目标液压，从而改进了控制准确度。
[0034]另外，如上所述，在控制模式从压力增加模式切换到压力保持模式之前执行用于向后移动控制活塞的控制。因此，该控制可以称为“增加保持转变控制“增加保持转变模式”。)
[0035]以上说明可以应用于控制模式从压力减小模式切换到压力保持模式的情况。输入液压Pin被维持并且控制活塞从压力减小位置向前移动至保持位置，并且在该时段内，输出液压减小了改变量Λ Pout (2 -F μ/Aout)。然而，在当差大于比减压阈值小的减压侧设定值时、输入液压Pin被控制为向前移动控制活塞的情况下，在差变得大于减压阈值之后，控制模式切换到压力保持模式。因此，当与控制活塞向前移动的情况相比时，可以令人满意地使得输出液压Pout更接近目标液压。该控制可以称为“减小保持转变控制“减小保持转变模式”)。
[0036]因此，在根据本形式的液压控制装置中，可以令人满意地使得输出液压Pout更接近目标液压，从而改进了控制准确度。在要控制的装置耦合到输出室的情况下，可以改进对要控制的装置中的液压的控制准确度。
[0037](2)根据以上形式(I)的液压控制装置，其中，增压侧设定值和减压侧设定值中的至少一个的每个是基于与在控制活塞与壳体之间引起的滑动阻力对应的液压而确定的值。
[0038](3)根据以上形式(I)或(2)的液压控制装置，其中，增压侧设定值和减压侧设定值中的至少一个的每个是如下值:该值与对应于在控制活塞与壳体之间引起的滑动阻力的两倍的液压成比例。
[0039]增压侧设定值的绝对值和减压侧设定值的绝对值可彼此相等或者可不彼此相等，并且每个绝对值可以是固定值或者可变值。
[0040]增压侧设定值和减压侧设定值的绝对值中的每个可基于如上所述的滑动阻力Fy来确定。例如，每个绝对值可被设定为与2.F μ /Aout对应的液压，即，与对应于滑动阻力的两倍的液压成比例的值。
[0041]另一方面，滑动阻力Fy的幅值取决于设置在控制活塞与壳体之间的密封部分的属性，诸如材料、大小(即，接触面积)和表面压力，从而使得难以实际测量滑动阻力Fy的幅值。即使实际测量是可能的，但是大的变化使得难以准确地测量滑动阻力Fy的幅值。出于这些原因，基于密封部分的属性(诸如材料、大小和平均表面压力)来估计滑动阻力Fy的值，并且基于所估计的滑动阻力Fy的值来确定滑动阻力Fy的幅值。
[0042](4)根据以上形式(I)至(3)中任一项的液压控制装置，其中，增压侧设定值和减压侧设定值中的至少一个的每个的绝对值被确定为如下值:该值在输出室中的液压和输入室中的液压中的至少一个高的情况下比在输出室中的液压和输入室中的液压中的至少一个低的情况下更大。
[0043]滑动阻力Fy在密封部分的表面压力高的情况下比在密封部分的表面压力低的情况下更大，并且表面压力在输入液压或输出液压高的情况下比在输入液压或输出液压低的情况下更高。因此，增压侧设定值和减压侧设定值中的每个的绝对值可以被设置为如下值:该值在输出室中的液压和输入室中的液压中的至少一个高的情况下比在输出室中的液压和输入室中的液压中的至少一个低的情况下更大。
[0044](5)根据以上形式(I)至(4)中任一项的液压控制装置，
[0045]其中，输入液压控制装置包括正常控制单元，该正常控制单元被配置成:
[0046]当差大于增压阈值时提高输入室中的液压；
[0047]当差小于减压阈值时减小输入室中的液压；以及
[0048]当差在增压阈值与减压阈值之间时保持输入室中的液压，以及
[0049]其中，增压侧设定值是大于增压阈值的值，并且减压侧设定值是小于减压阈值的值。
[0050]在增压控制中，差通常在变得小于增压阈值之前小于增压侧设定值，而在减压控制中，差通常在变得大于减压阈值之前变得大于减压侧设定值。因此，通常按照增压控制、增加保持转变控制和保持控制的顺序或者按照减压控制、减小保持转变控制和保持控制的顺序来执行控制。
[0051](6)根据以上形式(I)至(5)中任一项的液压控制装置，其中，输入液压控制装置包括增加减小控制单元，该增加减小控制单元被配置成:
[0052]当存在提高输出室中的液压的请求时，控制输入室中的液压以将控制活塞向前移动至压力增加区域的内部，以建立输出室与高压源之间的连通；
[0053]当存在减小输出室中的液压的请求时，控制输入室中的液压以将控制活塞向后移动至压力减小区域的内部，以建立输出室与低压源之间的连通。
[0054](7)根据以上形式⑴至(6)中任一项的液压控制装置，
[0055]其中，调节器还包括:(e)高压室，可与输出室和高压源连通；以及(f)高压供给阀，设置在高压室与输出室之间并且被配置成建立或中断输出室与高压室之间的连通，以及
[0056]其中，控制活塞包括阀打开构件，该阀打开构件被配置成随着控制活塞的向前移动而将高压供给阀的状态从关闭状态切换为打开状态。
[0057]当输入液压的增加提升控制活塞时，阀打开构件将高压供给阀从关闭状态改变为打开状态。因此，建立输出室与高压室之间的连通以提高输出液压。当输出室与高压室彼此连通时控制活塞所处的区域是压力增加区域。换言之，在控制活塞位于压力增加区域内的持续时间内，输出室与高压室彼此连通。
[0058]阀打开构件随着控制活塞的主体的移动而移动，并且可与控制活塞的主体一体地设置或者分开设置。
[0059](8)根据以上形式(7)的液压控制装置，
[0060]其中，控制活塞是包括大直径部分和小直径部分的阶梯活塞，
[0061]其中，输入室位于大直径部分的后面，并且输出室位于大直径部分和小直径部分的阶梯的前面，以及
[0062]其中，阀打开构件构成小直径部分。
[0063]控制活塞是包括大直径部分和小直径部分的阶梯活塞，并且输入室中的液压作用于大直径部分上，同时输出室中的液压作用于大直径部分和小直径部分的阶梯上。因此，输出液压Pout被控制为就输入液压Pin而言具有高的值，并且调节器具有作为增压装置的功倉泛。
[0064](9)根据以上形式(7)或⑶的液压控制装置，
[0065]其中，高压供给阀包括:(a)底座，设置在壳体中；(b)主体，设置成能够移动到底座以及移动离开底座；以及(C)弹簧，被配置成朝向底座推动主体，
[0066]其中，阀打开构件设置在阀打开构件在控制活塞的移动方向上延伸的朝向上，以及
[0067]其中，控制活塞还包括低压端口连通通道，该低压端口连通通道将可与高压供给阀的主体接触的阀打开构件的端部耦合到形成在壳体中的低压端口，以与低压源连通。
[0068]在阀打开构件的前侧端部(下文中称为“前端部”，并且前端部是可与高压供给阀的主体接触的端部)保持与高压供给阀的主体接触的状态下，输出室从低压端口断开。输出室与低压源(或低压端口)和高压源(或高压室)隔离的控制活塞的位置是保持位置。
[0069]当控制活塞的向后移动使得阀打开构件的前端部移动离开主体时，建立输出室与低压端口之间的连通，这降低了输出液压Pout。当输出室与低压端口彼此连通时控制活塞所处的区域是压力减小区域。
[0070]注意，诸如高压室、高压供给阀、阀打开构件和低压端口连通通道的元件可以认为构成输出室连通控制阀装置。
[0071](10)根据以上形式(I)至(9)中任一项的液压控制装置，其中，移动方向控制单元包括非增趋势控制单元，该非增趋势控制单元被配置成:
[0072]当差小于增压侧设定值并且不处于增趋势时，控制输入室中的液压以向后移动控制活塞；以及
[0073]当差大于减压侧设定值并且差的绝对值不处于增趋势时，控制输入室中的液压以向前移动控制活塞。
[0074]存在如下高可能性:当差小于增压侧设定值或者大于减压侧设定值时、以及当差的绝对值在减小中或者大致恒定时(即，当输出液压Pout趋于更接近目标液压Poutref或者二者之间的差大致恒定时)，控制模式被切换到压力保持模式。因此，在该情况下，优选地执行增加保持转变控制和减小保持转变控制。
[0075]另一方面，存在如下低可能性:甚至当差小于增压侧设定值或者大于减压侧设定值时，当差的绝对值在增加中时(即，当输出室的实际液压Pout趋于更加远离目标液压Poutref时)，控制模式也被切换到压力保持模式。因此，在该情况下，不执行增加保持转变控制和减小保持转变控制。结果，可以迅速地使得输出液压Pout更接近目标液压Poutref，这可以改进响应。
[0076](11)根据以上形式⑴至(10)中任一项的液压控制装置，其中，移动方向控制单元包括改变梯度抑制单元，该改变梯度抑制单元被配置成:
[0077]当差小于增压侧设定值时，控制输入室中的液压，以就输出室中的液压的增梯度而言，减小输入室中的液压的增梯度；以及
[0078]当差大于减压侧设定值时，控制输入室中的液压，以就输出室中的液压的减梯度而言，减小输入室中的液压的减梯度。
[0079]在增压控制中，当差小于增压侧设定值时，控制输入液压Pin使得就输出液压Pout的增梯度而言,减小输入液压Pin的增梯度。结果,输出液压Pout就输入液压Pin而言被提高，由此施加于控制活塞的力的方向从向前方向切换到向后方向，这将控制活塞向后移动。
[0080]在减压控制中，当差大于减压侧设定值时，控制输入液压Pin使得就输出液压Pout的减梯度而言,减小输入液压Pin的减梯度。结果,输入液压Pin就输出液压Pout而言被提高，由此施加于控制活塞的力的方向从向后方向切换为向前方向，这将控制活塞向前移动。
[0081](12)根据以上形式⑴至(11)中任一项的液压控制装置，其中，移动方向控制单元包括改变梯度抑制单元，该改变梯度抑制单元被配置成:
[0082]使得就差而言输入室中的液压的增梯度在差小于增压侧设定值的情况下比在差等于或大于增压侧设定值的情况下更小；以及
[0083]使得就差而言输入室中的液压的减梯度在差大于减压侧设定值的情况下比在差等于或小于减压侧设定值的情况下更小。
[0084]当控制模式从压力增加模式切换到增加保持转变模式时，基于差确定的输入液压Pin的增梯度减小，但是基于差确定的输出液压Pout的增梯度的改变被延迟。因此，输入液压Pin的增梯度就输出液压Pout的增梯度而言被减小，使得输出液压Pout就输入液压Pin而言变高。结果，施加于控制活塞的力的方向被改变为向后方向，从而允许向后移动控制活塞。
[0085]当控制模式从压力减小模式切换到减小保持转变模式时，输入液压Pin的减梯度减小，但是输出液压Pout的减梯度的改变被延迟。因此，输入液压Pin的减梯度就输出液压Pout的减梯度而言被减小,使得输入液压Pin就输出液压Pout而言变高。结果，向前力被施加到控制活塞，从而允许向前移动控制活塞。
[0086](13)根据以上形式⑴至(12)中任一项的液压控制装置，
[0087]其中，输入液压控制装置包括:(i)增压控制单元，被配置成提高输入室中的液压以提高输出室中的液压；以及(ii)减压控制单元，被配置成减小输入室中的液压以减小输出室中的液压，
[0088]其中，增压控制单元包括:(a)增压线性控制阀，设置在输入室与高压源之间，并且被配置成允许工作流体以如下流量流动:该流量在用于增压线性控制阀的螺线管的供给电流值大的情况下比在用于增压线性控制阀的螺线管的供给电流值小的情况下更高；以及(b)第一电流控制单元，被配置成控制用于增压线性控制阀的供给电流，并且包括:(b-l)增压电流值确定单元，被配置成当差等于或大于增压侧设定值时，基于差和预定增压规则确定用于增压线性控制阀的供给电流值；以及(b-2)增压保持转变电流值确定单元，被配置成当差小于增压侧设定值时，确定用于增压线性控制阀的供给电流值为小于基于差和增压规则确定的供给电流值的值，以及
[0089]其中，减压控制单元包括:(C)减压线性控制阀，设置在输入室与低压源之间，并且被配置成允许工作流体以如下流量流动:该流量在用于减压线性控制阀的螺线管的供给电流值小的情况下比在用于减压线性控制阀的螺线管的供给电流值大的情况下更高；以及
(d)第二电流控制单元，被配置成控制用于减压线性控制阀的供给电流，并且包括:(d-l)减压电流值确定单元，被配置成当差等于或小于减压侧设定值时，基于差和预定减压规则而确定用于减压线性控制阀的供给电流值；以及(d-2)减小保持转变电流值确定单元，被配置成当差大于减压侧设定值时，确定用于减压线性控制阀的供给电流值为大于基于差和减压规则确定的供给电流值的值。
[0090]在减压线性控制阀处于关闭状态的情况下，增压控制单元控制用于增压线性控制阀的供给电流以控制输入液压Pin。使得到输入室中的工作流体的流量较高，从而使得输入液压Pin的增梯度在用于增压线性控制阀的供给电流值大的情况下比在用于增压线性控制阀的供给电流值小的情况下更大。在增加保持转变控制中，用于增压线性控制阀的供给电流值减小。使得到输入室中的工作流体的流量较小，从而使得输入液压Pin的增梯度较小。然而，由于输出液压Pout的增梯度的改变被延迟，因此输出液压Pout的增梯度变大，由此输出液压Pout就输入液压Pin而言变高。结果，施加于控制活塞的力的方向被改变为向后方向，从而允许向后移动控制活塞。注意，由于建立了等式(2)，因此与作用于控制活塞的输入液压Pin有关的力的方向与滑动阻力Fy的方向一致。因此，当与建立等式(I)的情况相比时，甚至当输入液压Pin被控制为就输出液压Pout而言具有低值时，也可以令人满意地使得输出液压Pout更接近目标液压。
[0091]在增压线性控制阀处于关闭状态的情况下，减压控制单元控制用于减压线性控制阀的供给电流以控制输入液压Pin。使得来自输入室的工作流体的流量较高，从而使得输入液压Pin的减梯度在用于减压线性控制阀的供给电流值小的情况下比在用于减压线性控制阀的供给电流值大的情况下更大。在减小保持转变控制中，使得用于减压线性控制阀的供给电流值较大，并且输入液压Pin的减梯度就输出液压Pout的减梯度而言被减小。结果，输入液压Pin就输出液压Pout而言变高,从而作用于控制活塞的力的方向被改变为向前方向，从而允许向前移动控制活塞。
[0092](14)根据以上形式(I)至(13)中任一项的液压控制装置，其中，输入液压控制装置包括:
[0093]至少一个电磁控制阀，耦合到输入室并且均包括底座和主体，其中，底座与主体之间的开度被确定为与用于至少一个电磁控制阀中的每个的螺线管的供给电流值有关的值；以及
[0094]滞后相关电流值确定单元，被配置成针对至少一个电磁控制阀中的每个，考虑到供给电流值与开度之间的滞后的情况下确定用于至少一个电磁控制阀中的每个的供给电流值。
[0095]例如，在电磁控制阀中的开度的趋势从增趋势切换为减趋势的情况下，当用于螺线管的供给电流值改变了等于或大于与滞后宽度对应的电流值的值时，可以迅速地减小开度。
[0096]当压力差恒定时，在开度与流量之间存在一对一对应关系。因此，开度与供给电流值之间的关系对应于流量与供给电流值之间的关系。
[0097](15)根据以上形式(14)的液压控制装置，
[0098]其中，至少一个电磁控制阀中的每个均具有供给电流值与开度之间的滞后特性，其中，滞后特性是基于至少一个电磁控制阀中的每个中的高-低压力差而确定的，以及
[0099]其中，滞后相关电流值确定单元包括:
[0100]压力差获得单元，被配置成获得至少一个电磁控制阀中的每个中的高-低压力差；以及
[0101]基于压力差滞后的供给电流值确定单元，被配置成基于滞后特性而确定用于至少一个电磁控制阀中的每个的供给电流值，该滞后特性是基于由压力差获得单元获得的高-低压力差而确定的。
[0102]在基于电磁控制阀中的高-低压力差(其是高压侧的液压与低压侧的液压之间的差)来确定滞后特性的情况下，优选地，获得实际压力差以基于所获得的压力差而获得滞后特性，然后基于滞后特性来确定供给电流值。
[0103](16) —种液压控制装置，包括:
[0104]调节器，包括:(a)壳体；(b)控制活塞，液密且可滑动地装配在壳体中；(C)输入室，设置在控制活塞的后面；以及(d)输出室，设置在控制活塞的前面；以及
[0105]输入液压控制装置，被配置成控制输入室中的液压以向前移动控制活塞、从而提高输出室中的液压，并且被配置成控制输入室中的液压以向后移动控制活塞、从而减小输出室中的液压，
[0106]其中，输入液压控制装置包括作用力控制单元，该作用力控制单元被配置成:
[0107]当作为通过从输出室中的目标液压减去输出室中的实际液压而获得的值的差小于增压侧设定值时，控制输入室中的液压以将向后力施加到控制活塞；以及
[0108]当差大于减压侧设定值时，控制输入室中的液压以将向前力施加到控制活塞。
[0109]当差变得小于增压侧设定值时，施加于控制活塞的力的方向从向前方向切换到向后方向，而当差变得大于减压侧设定值时，力的方向从向后方向切换到向前方向。
[0110]作用于控制活塞的力是用于移动控制活塞的力，该力由施加到控制活塞的所有力的矢量和来表示。作用于控制活塞的力的幅值是所有力的矢量和的幅值，并且作用于控制活塞的力的方向是所有力的矢量和的方向。
[0111]根据本形式的液压控制装置可以采用形式(I)至(15)中的任意技术特征。
[0112](17) 一种液压控制装置，包括:
[0113]调节器，包括:(a)壳体；(b)控制活塞，液密且可滑动地装配在壳体中；(C)输入室，设置在控制活塞的后面；以及(d)输出室，设置在控制活塞的前面；以及
[0114]输入液压控制装置，被配置成控制输入室中的液压以移动控制活塞、从而选择性地提高或减小输出室中的液压，
[0115]其中，输入液压控制装置包括滑动阻力切换单元，该滑动阻力切换单元被配置成当作为通过从输出室中的目标液压减去输出室中的实际液压获得的值的差小于增压侧设定值时、或者当差大于减压侧设定值时，控制输入室中的液压以使得在控制活塞与壳体之间引起的滑动阻力的方向反向。
[0116]当施加到控制活塞的力的方向被反向时，滑动阻力的方向也反向。滑动阻力的方向与作用于控制活塞的力的方向相反。
[0117]根据本形式的液压控制装置可以采用形式(I)至(15)中的任意技术特征。
[0118](18) 一种液压制动系统,包括:
[0119]根据以上形式⑴至(17)中任一项的液压控制装置；
[0120]缸装置，包括:(e)壳体；(f)加压活塞，液密且可滑动地装配在壳体中；(g)后室，设置在加压活塞的后面并且耦合到输出室；以及(h)前压力室，设置在加压活塞的前面；以及
[0121]制动缸，耦合到前压力室以使得液压制动能够限制车辆的轮子的旋转。
[0122]后室中的液压提升加压活塞，从而使得在前压力室中产生液压并且该液压被提供到制动缸。因此，制动缸中的液压Pwc是基于后室中的液压而确定的。另外，后室中的液压通过对输出液压Pout的控制来控制，并且该输出液压Pout通过对输入液压Pin的控制来控制。因此，制动缸中的液压Pwc通过在调节器中对输入液压Pin的控制来控制。
[0123]输出室和后室可直接地或间接地彼此耦合。换言之，诸如电磁控制阀和增压装置的元件可设置在输出室与后室之间或者可不设置在输出室与后室之间。
[0124]在输出室和后室直接连接到彼此的情况下，输出室中的液压和后室中的液压通常彼此相等。在输出室和后室间接地彼此耦合的情况下，这些室中的液压不是总是彼此相等，但是在这些室经由电磁控制阀彼此耦合的情况下，这些室中的液压可彼此相等。
[0125]由于在液压控制装置中改进了对输出液压的控制准确度，因此在缸装置中可以改进对后室中的液压的控制准确度，从而导致对制动缸中的液压的控制准确度的改进。
[0126](19)根据以上形式(18)的液压制动系统，其中，液压控制装置包括目标输出液压确定单元，该目标输出液压确定单元被配置成基于制动缸中的目标液压而确定输出室中的目标液压。
[0127]制动缸中的液压的目标值可以例如由制动操作构件的操作状态(诸如操作力和操作冲程)来确定。
[0128](20) —种液压控制装置，包括:
[0129]调节器，包括:(a)壳体；(b)控制活塞，液密且可滑动地装配在壳体中；(C)输入室，设置在控制活塞的一侧；以及(d)输出室，设置在控制活塞的另一侧；
[0130]输入液压控制装置，被配置成控制输入室中的液压以移动控制活塞、从而选择性地提高或减小输出室中的液压；
[0131]缸装置，包括:(e)壳体；(f)加压活塞，液密且可滑动地装配在壳体中；(g)后室，设置在加压活塞的后面并且耦合到输出室；以及(h)前压力室，设置在加压活塞的前面；以及
[0132]制动缸，耦合到前压力室以使得液压制动能够限制车辆的轮子的旋转，
[0133]其中，输入液压控制装置包括滑动阻力相关压力控制单元，该滑动阻力相关压力控制单元被配置成在考虑到调节器的控制活塞与壳体之间引起的滑动阻力的情况下控制输入室中的液压。
[0134]根据本形式的液压制动系统可以采用形式(I)至(19)中的任意技术特征。
[0135]当在控制活塞与壳体之间引起的滑动阻力小时，较少需要考虑滑动阻力。然而，当滑动阻力不小时，优选地考虑滑动阻力来控制输入液压。这改进了对输出液压的控制准确度。
[0136]注意，在本形式的液压制动系统中，形式(I)中描述的移动方向控制单元的控制可不应用于输出室中的液压的压力增加和减小两者，并且该控制可应用于压力增加和减小之一并且可不应用于压力增加和减小中的任一个。

【专利附图】

【附图说明】
[0137]本发明的目的、特征、优点以及技术和工业意义将通过当结合附图考虑时、阅读本发明的实施例的以下详细描述而更好理解，其中:
[0138]图1是示出安装了根据本发明的实施例1的液压制动系统的车辆的整体的视图，其中，本液压制动系统包括根据本发明的实施例1的液压控制装置；
[0139]图2是液压制动系统的制动流体线路图；
[0140]图3(a-l)、3(a-2)、3(a_3)是用于说明液压控制装置的增压线性控制阀的视图，并且图3(b-l)、3(b-2)、3(b-3)是用于说明液压控制装置的减压线性控制阀的视图，其中，图3(a_l)是增压线性控制阀的横截面视图，图3 (a-2)是表示增压线性控制阀中的压力差与阀打开电流之间的关系的视图，图3(a-3)是表示增压线性控制阀中的流量与供给电流值之间的关系的视图，图3(b-l)是减压线性控制阀的横截面视图，图3 (b-2)是表示减压线性控制阀中的压力差与阀打开电流之间的关系的视图，图3(b-3)是减压线性控制阀中的流量与供给电流值之间的关系；
[0141]图4(a)至图4(h)是用于说明液压控制装置的调节器的操作的视图；
[0142]图5是表示调节器中的输入液压与伺服液压之间的关系的视图；
[0143]图6是表示存储在液压控制装置的制动ECU的存储部分中的控制模式确定表的图；
[0144]图7是表示存储在存储部分中的输入液压控制程序的流程图；
[0145]图8是表示在每种控制模式中用于增压线性控制阀和减压线性控制阀的供给电流值的视图；
[0146]图9是表示输入液压控制程序的执行的一个示例(S卩，伺服液压的改变)的视图；
[0147]图10是表示在根据本发明的实施例2的液压制动系统的调节器中的输入液压与伺服液压之间的关系的视图；以及
[0148]图11 (a)是表示存储在液压制动系统中包括的液压控制装置的制动E⑶的存储部分中的增加保持转变阈值确定表的视图，并且图11(b)是表示存储在存储部分中的减小保持转变阈值确定表的视图。

【具体实施方式】
[0149]在下文中，将参照附图描述本发明的实施例。本液压制动系统包括根据本发明的一个实施例的液压控制装置。
[0150]实施例1
[0151]〈车辆〉
[0152]本液压控制系统安装在混合动力车辆(包括插电式混合动力车辆)上。在该混合动力车辆中，作为驱动轮的右前轮4FR和左前轮4FL由驱动装置10来驱动，该驱动装置10包括电驱动装置6和内燃驱动装置8。驱动装置10的原动力或驱动力经由驱动轴12、14分别被传送到左前轮4FL和右前轮4FR。内燃驱动装置8包括引擎16和被配置成控制引擎16的运行状态的引擎ECU 18。电驱动装置6包括驱动马达(下文中可简称为“电动机”)20、电池装置22、发电机24、逆变器24和驱动马达E⑶(下文中可简称为“马达EOT”) 28。引擎
16、电动机20和发电机24连接到或者耦合到动力分配(power split)装置30。例如，力或动力的流动由该动力分配装置30来切换以使得仅电动机20的原动力被传送到输出构件32，或者引擎16的原动力和电动机20的原动力被传送到输出构件32，或者引擎16的原动力被传送到发电机机24和输出构件32两者。输出构件32是减速器的一个部件，并且驱动装置10的原动力经由减速器和差动齿轮被传送到驱动轴12、14。
[0153]逆变器26由马达E⑶28来控制以选择性地建立至少驱动状态和充电状态之一。驱动状态是由从电池装置22提供的电能来旋转电动机20的状态，并且充电状态是在再生制动期间电动机20用作发电机以将电能存储在电池装置22中的状态。在充电状态下，再生制动力被施加到右前轮4FR和左前轮4FL。在该意义上，电驱动装置6可以称为再生制动
>j-U ρ?α装直。
[0154]电池装置22可配备有例如镍金属氢化物电池或锂离子电池。电源监视单元34获得关于电池装置22的充电状态的信息。
[0155]如图2所示，液压制动系统包括:(i)设置用于各个左前轮4FL和右前轮4FR的各个液压制动40FL、40FR的制动缸42FL、42FR、和设置用于各个左后轮46RL和右后轮46RR的各个液压制动50RL、50RR的制动缸52RL、52RR，(ii)能够将液压提供到这些制动缸42FL、42FR、52RL、52RR的液压产生装置54，以及(iii)打滑控制装置55，设置在液压产生装置54与这些制动缸42FL、42FR、52RL、52RR之间。液压产生装置54由主要由计算机构成的制动ECU 56 (参见图1)来控制。
[0156]另外，车辆配备有混合E⑶58。混合E⑶58、制动E⑶56、引擎E⑶18、马达E⑶28和电源监视单元34可相互通信，以根据需要传送和接收信息。
[0157]注意，本液压制动系统不仅可安装在混合动力车辆上而且还可安装在例如电动汽车和燃料电池车辆上。电动汽车没有配备内燃驱动装置8。在燃料电池车辆中，驱动马达由例如燃料电池堆来驱动。
[0158]本液压制动系统还可安装在内燃车辆上。内燃车辆没有配备电驱动装置6。在这样的车辆中，再生制动力没有被施加到驱动轮4FL、4FR，以使得不执行再生配合控制。
[0159]<液压制动系统的结构>
[0160]在图2所示的液压制动系统中，液压产生装置54包括:(i)作为制动操作构件的制动踏板64，(ii)缸装置66，以及(iii)后液压控制装置68，被配置成控制缸装置66的后室136中的液压。
[0161][缸装置]
[0162]缸装置66包括:(a)壳体100，以及(b)加压活塞102、104和输入活塞106，其布置在一条线上并且液密且可滑动地装配在壳体100中形成的气缸孔(cylinder bore)中。
[0163]压力室110、112限定在各个加压活塞102、104的前面。用于各个左前轮和右前轮4FL、4FR的液压制动40FL、40FR的制动缸42FL、42FR经由液体通道114以液压方式耦合到压力室110，而用于各个左后轮和右后轮46RL、46RR的液压制动50RL、50RR的制动缸52RL、52RR经由液体通道116以液压方式耦合到压力室112。这些液压制动40FL、40RF、50RL、501--由制动缸42?1^42?1?、52此、521^中的液压来激活以限制各个轮4?1^4?1?、46此、461^的旋转。
[0164]回动弹簧118设置在加压活塞102与壳体100之间，并且回动弹簧120设置在两个加压活塞102、104之间。这些弹簧118、120分别在其向后方向上推动加压活塞102、104。当加压活塞102、104位于其各自的后端位置时，压力室110、112与贮存器122连通。
[0165]加压活塞104包括:(a)前活塞部分126，设置在加压活塞104的前部，(b)中间大直径部分128(也可称为“中间活塞部分”)，设置在加压活塞104的中间部分并且在加压活塞104的径向方向上突出，以及(c)后小直径部分130，具有比中间大直径部分128的直径小的直径并设置在加压活塞104的后部。前活塞部分126和中间大直径部分128液密且可滑动地装配在壳体100中。压力室112限定在前活塞部分126的前面，并且环形室132限定在中间大直径部分128的前面。
[0166]环形内部突出部分134设置在壳体100的内面上。加压活塞104在中间大直径部分128的后面液密且可滑动地装配在该内部突出部分134中，S卩，后小直径部分130液密且可滑动地装配在内部突出部分134中。该设计在中间大直径部分128的后面、在中间大直径部分128与内部突出部分134之间形成后室136。
[0167]输入活塞106设置在加压活塞104 (具体地，后小直径部分130)的后面，并且传送室140限定在输入活塞106与后小直径部分130之间。输入活塞106通过使用操作杆142和其它部件而在其后部与制动踏板64链接。当输入活塞106位于其后端位置时，传送室140与贮存器122连通。
[0168]环形室132和传送室140经由设置常闭螺线管阀(即，锁定阀152)的液体通道150而以液压方式彼此耦合。液体通道150的相比于锁定阀152更靠近环形室132的部分经由贮存器通道154而以液压方式耦合到贮存器122。常开螺线管阀(即，打开阀156)设置在贮存器通道154上。
[0169]冲程模拟器160连接到液体通道150。冲程模拟器160包括:(a)模拟器活塞162，装配在壳体中以相对于彼此可移动，(b)弹簧164，设置在壳体与模拟器活塞162之间，以及
(c)模拟器室166,设置在模拟器活塞162的与弹簧164相对的一侧。环形室132和传送室140经由液体通道150以液压方式耦合到模拟器室166。冲程模拟器160由环形室132和传送室140中的液压来操作。
[0170]液压传感器170设置在液体通道150上的、相比于液体通道150与贮存器通道154之间的连接更靠近环形室132的位置。在液压传感器170检测到当锁定阀152打开时的传送室140中的液压(其等于环形室132中的液压)时，传送室140中的液压被确定为具有与制动踏板64的操作力相关的幅值。在该意义上，液压传感器170可称为“操作力传感器”。另外，由于传送室140中的液压将反作用力施加到制动踏板64，因此液压传感器170也可称为“反作用力传感器”。
[0171][后液压控制装置]
[0172]后液压控制装置68以液压方式耦合到后室136。
[0173]后液压控制装置68包括:(a)高压源180，(b)调节器182，以及(C)输入液压控制阀装置184。
[0174]高压源180包括:具有泵186和泵马达188的泵装置190 ;以及用于接收从泵186释放的工作流体或制动流体以及在压力状态下进行积蓄的积蓄器192。积蓄在积蓄器192中的制动流体的液压称为由积蓄器压力传感器194检测的积蓄器压力。泵马达188被控制成使得该积蓄器压力保持在预定范围内。
[0175]调节器182包括:(d)壳体200，以及(e)先导活塞(pilot piston) 202和控制活塞204，其设置在壳体200中以便在平行于轴L的方向上布置在一条线上。
[0176]壳体200其中形成有阶梯气缸孔，并且该气缸孔具有大直径部分和小直径部分。先导活塞202液密且可滑动地装配在大直径部分中，并且控制活塞204还由密封部分205a、205b液密且可滑动地装配在大直径部分中。以液压方式耦合到高压源180的高压室206限定在小直径部分中。注意，壳体200可由单个部件或多个部件构成。
[0177]先导压力室210限定在先导活塞202与壳体200之间，输入室212限定在先导活塞202与控制活塞204之间，并且作为输出室的一个示例的伺服压力室214限定在控制活塞204与形成在大直径部分与小直径部分之间的气缸孔的阶梯之间。高压供给阀216设置在伺服压力室214与高压室206之间。
[0178]壳体200包含底座构件222，底座构件222包括底座220。高压供给阀216包括:
(f)该底座220，(g)主体224，可移动以便相对于底座220被安置或者与底座220隔开，以及(h)弹簧226，设置在主体224与壳体200之间、以在主体224要相对于底座220被安置的方向上(即，在其向后方向上)推动主体224。
[0179]平行于轴L延伸的装配孔和具有在垂直于轴L的方向上(即，在控制活塞204的径向方向上)延伸的部分以便与装配孔连通的液体通道232形成在控制活塞204的主体的中央部分中。液体通道232设置在液体通道232与形成在壳体200中的低压端口 238连通的位置。平行于轴L延伸的阀打开构件234装配在装配孔中。阀打开构件234的中央部分具有平行于轴L延伸的通孔236。通孔236的一个端部通向液体通道232，而通孔236的另一端部面向主体224。结果，阀打开构件234的面向主体224和低压端口 238的端部经由通孔236和液体通道232以液压方式彼此耦合，使得通孔236和液体通道232构成低压端口连通通道239。
[0180]弹簧240设置在阀打开构件234与底座构件222之间，并且该弹簧240在向后方向上推动控制活塞204 (包括阀打开构件234)。
[0181]如所描述的，控制活塞204具有大致阶梯形状，并且输入室212限定在控制活塞204的大直径部分的后面，而伺服压力室214限定在控制活塞204的大直径部分与小直径部分之间形成的阶梯的前面。因此，控制活塞204可以用作用于就输入室212中的液压而言提高伺服压力室214中的液压的加压活塞。
[0182]注意，弹簧241设置在底座构件222与壳体200之间以相对于壳体200来定位底座构件222。
[0183]液体通道116连接到先导压力室210。因此，缸装置66的压力室112中的液压作用于先导活塞202。
[0184]缸装置66的后室136经由伺服通道242连接到伺服压力室214。伺服压力室214中的液压(称为伺服液压)被提供到后室136以激活缸装置66。伺服液压传感器243设置在伺服通道242上以检测伺服液压。如图2所示，伺服压力室214和后室136直接连接到彼此，并且相应地，伺服压力室214中的液压通常在幅值上等于后室136中的液压。
[0185]贮存器122经由贮存器通道244以液压方式耦合到低压端口 238。
[0186]包括增压线性控制阀(SLA) 250和减压线性控制阀(SLR) 252的输入液压控制阀装置184连接到输入室212。增压线性控制阀250设置在输入室212与高压源180之间，并且减压线性控制符252设置在输入室212与贮存器122之间。
[0187]如图3(a_l)所示，增压线性控制阀250包括:(A)安置阀构件，包括(I)底座260，
(2)主体262，以及(3)弹簧264，在要相对于底座260安置主体262的方向上施加推动力Fs ;以及⑶螺线管，包括:⑷线圈266和(5)保持主体262的柱塞268。
[0188]增压线性控制阀250是当没有电流传递到线圈266时处于其关闭状态的常闭螺线管控制阀。与高压源180中的液压与输入室212中的液压之间的压力差(即，作为高压侧与低压侧之间的压力差的高-低压力差)有关的差压作用力Fp在主体262移动离开底座260的方向上作用于增压线性控制阀250。当电流被提供到线圈266时，电磁原动力Fd在主体262移动离开底座260的方向上作用于柱塞268。
[0189]如所描述的，差压作用力Fp、弹簧264的推动力Fs和电磁原动力Fd作用于增压线性控制阀250，并且这些力之间的关系被表示为等式(11)。
[0190]Fd+Fp = Fs...(11)
[0191]等式(11)表明假设弹簧264的推动力Fs是大致恒定的，在差压作用力Fp大的情况下，即使电磁原动力Fd小，主体262也可以移动离开底座260。因此，可以看出，如图3 (a-2)所示，阀打开电流1penA在增压线性控制阀250中的高-低压力差大的情况下比在增压线性控制阀250中的高-低压力差小的情况下更小。另外，等式(11)表明，⑴在差压作用力Fp恒定(即，高-低压力差恒定)的情况下，较大的电磁原动力Fd增大弹簧264的推动力Fs，这增大了主体262与底座260之间的距离(B卩，开度)。(ii)制动流体流过增压线性控制阀250的流量是基于通过将开度AP乘以高-低压力差H)而获得的值(AP -PD)确定的。因此，流量在如图3(a-3)中的实线指示的高-低压力差H)大的情况下比在如图3(a-3)中的虚线指示的高-低压力差H)小的情况下更高。(iii)如上所述，阀打开电流1penA在高-低压力差大的情况下比在高-低压力差小的情况下更小。(iv)在电磁原动力Fd中设置上限值的情况下，开度的上限值在差压作用力Fp小的情况下比在差压作用力Fp大的情况下更小。(V)在柱塞268与增压线性控制阀250的壳体之间引起滑动阻力，这产生了滞后。
[0192]鉴于以上⑴至(V)，在供给电流与流量之间建立了图3 (a-3)中表示的关系。
[0193]如图3(b_l)所示，减压线性控制阀252包括:(A)安置阀构件，包括⑴底座270，
(2)主体272，以及(3)弹簧274，在主体272移动离开底座270的方向上施加推力Fs;以及(B)螺线管，包括(4)线圈276和(5)保持主体272的柱塞278。减压线性控制阀252是当没有电流传递到线圈276时处于其打开状态的常开螺线管控制阀。与高-低压力差(通过从输入室212中的液压减去贮存器122中的液压(即，大气压力)而获得并且等于输入室212中的液压)有关的差压作用力Fp在主体272移动离开底座270的方向上作用于减压线性控制阀252。当电流被提供到线圈276时，电磁原动力Fd在要相对于底座270安置主体272的方向上作用于柱塞278。
[0194]如所描述的，差压作用力Fp、弹簧274的推力Fs和电磁原动力Fd作用于减压线性控制阀252，并且这些力当中的关系被表示为等式(12)。
[0195]Fp+Fs = Fd...(12)
[0196]等式(12)表明，假设弹簧274的推力Fs是恒定的，如图3(b_2)所示，阀打开电流1penR在高-低压力差大的情况下比在高-低压力差小的情况下更大。当用于减压线性控制阀252的供给电流值小于阀打开电流1penR时，减压线性控制阀252处于打开状态。注意,如图3(b_2)中的虚线所示，当电流比阀打开电流1penR大出设定值AIs时,减压线性控制阀252可以在压力差时保持在关闭状态。
[0197]等式(12)还表明:(i)在高-低压力差恒定的情况下，较大的电磁原动力增大弹簧274的推力，这减小了开度。(ii)较小的压力差减小了阀打开电流1penR。(iii)如上所述，制动流体流过减压线性控制阀252的流量在通过将开度AP乘以高-低压力差H)而获得的值(AP.PD)大的情况下比在该值(AP.PD)小的情况下更高。
[0198]鉴于上述，在供给电流与流量之间建立了图3 (b_3)中表示的关系。
[0199]连接到制动E⑶56的传感器包括操作力传感器170、积蓄器压力传感器194、伺服液压传感器243和用于检测制动踏板64的操作冲程(即，致动行程)的冲程传感器280。另外，连接到制动E⑶56的部件包括打滑控制装置55、锁定阀152、打开阀156和输入液压控制阀装置184 (包括增压线性控制阀250和减压线性控制阀252)。制动E⑶56的存储部分存储例如各种表和程序。
[0200]<液压制动系统的操作>
[0201]当液压制动系统处于正常条件下并且执行再生配合控制时，建立锁定阀152的打开状态和打开阀156的关闭状态。这提供了传送室140与环形室132之间的连通和传送室140与模拟器室166之间的连通，并且将传送室140和环形室132从贮存器122断开或隔离。
[0202]当下压制动踏板64时，输入活塞106就加压活塞104而言被向前提升或移动以从贮存器122断开传送室140，从而使得制动流体流到模拟器室166，这激活了冲程模拟器160。
[0203]环形室132和传送室140彼此连通。因此，这些室中的液压彼此相等。另外，中间活塞部分128的面向环形室132的压力接收表面的面积等于后小直径部分130的面向传送室140的压力接收表面的面积。因此，作用于后小直径部分130的向前力(B卩，在向前方向上的力)和作用于中间活塞部分128的向后力(即，向后方向上的力)在加压活塞104中彼此平衡，从而禁止加压活塞104由施加于制动踏板64的操作力所提升。输入活塞106就加压活塞104而言被提升。另外，由于加压活塞104位于其后端位置，因此前压力室110、112与贮存器122连通。
[0204]如所描述的，在再生制动力对于驾驶员请求的总请求制动力足够的持续时间内，在压力室110、112中没有产生液压，使得调节器182处于非操作状态，并且后室136中的液压为大气压力。
[0205]另一方面，当再生制动力对于总请求制动力不足(即，低于总请求制动力)时，液压被提供到后室136。所提供的液压提升加压活塞104、102，使得在前压力室110、112中产生液压并且该液压被提供到制动缸52、42。由于如上所述传送室140中的液压等于环形室132中的液压，因此与后室136中的液压有关的向前力被施加到加压活塞104，由此在压力室110、112中产生与后室136中的液压有关的液压。
[0206]基于从混合E⑶58发送的信息，制动E⑶56确定制动缸42、52中的液压的目标值，以使得再生制动力和与制动缸42、52中的液压有关的液压制动力的和对于总请求制动力足够。基于这些确定的目标值，制动ECU 56确定后室136中的液压的目标值。由于如上所述后室136中的液压和伺服压力室214中的液压的幅值彼此相等，因此后室136中的液压的目标值等于伺服压力室214中的液压的目标值(S卩，目标伺服液压Psvref)。基于驾驶者的请求来确定总请求制动力，例如，基于操作力传感器170检测的操作力和冲程传感器280检测的冲程中的至少一个来确定总请求制动力。
[0207]后室136中的液压由后液压控制装置68来控制。
[0208]接下来将参照图4(a)至图4(h)来说明调节器182的操作。图4(a)至图4(h)示意性地且简单地示出了调节器182的构造以用于清楚其操作。
[0209][调节器的操作和特性]
[0210]当调节器182处于非运行状态时，如图4(a)所示，控制活塞204位于其后端位置。阀打开构件234位于距主体224 —定距离，使得高压供给阀216处于关闭状态。伺服压力室214经由低压端口连通通道239和贮存器通道244与贮存器122连通，使得伺服液压Psv大致等于大气压力(即，贮存器122中的液压)。
[0211]当输入液压Pin的增大引起施加到控制活塞204的向前力变得比弹簧240的推力Fsv和控制活塞204与壳体200之间的摩擦力的和大时，控制活塞204被提升。如图4(b)所示，使得阀打开构件234与主体224接触，这使得伺服压力室214与贮存器122断开。高压供给阀216处于关闭状态并且伺服压力室214与贮存器122和高压室206隔离的控制活塞204的位置可称为“保持位置”。
[0212]作用于控制活塞204的力是:弹簧240的推力Fsv ;通过将作为输入室212中的液压的输入液压Pin乘以面向输入室212的控制活塞204的压力接收表面的面积Ain而获得的力(Pin.Ain);以及通过将作为伺服压力室214中的实际液压的伺服液压(S卩，输出液压)Psv乘以面向伺服压力室214的控制活塞204的压力接收表面的面积Asv而获得的力(Psv -Asv) 0由于弹簧240具有小弹簧常数，因此推力Fsv可以被视为大致恒定(即，与设定负载对应的力)。鉴于以上，当控制活塞204位于保持位置时，在大部分情况下提供等式
(13)(具体地，在没有考虑滑动阻力的情况下)。
[0213]Psv.Asv = Pin.Ain-Fsv...(13)
[0214]面向伺服压力室214的控制活塞204的压力接收表面的面积Asv小于面向输入室212的控制活塞204的压力接收表面的面积Ain。因此,伺服液压Psv大于输入液压Pin，由此调节器182具有作为增压装置的功能。
[0215]当输入液压Pin的增大使得施加到控制活塞204的向前力变得比打开高压供给阀216所需的力(注意，该力包括弹簧226的推力)大时，控制活塞204被提升，使得如图4(c)所示,主体224由于阀打开构件234而移动离开底座220，从而将高压供给阀216改变为打开状态。建立伺服压力室214与高压室206之间的连通以增加或提高伺服液压Psv。在高压供给阀216处于打开状态的情况下控制活塞204可以位于的区域是压力增加区域，并且压力增加区域内的控制活塞204的位置将被称为“压力增加位置”。在控制活塞204正被提升在压力增加位置(即，在压力增加区域内)的情况下，提供等式(14)。
[0216]Psv.Asv = Pin.Ain-Fsv-Fsh-F μ...(14)
[0217]Fy表示控制活塞204与壳体200之间引起的滑动阻力，并且该滑动阻力主要由于密封部分205a、205b而引起。Fsh表示弹簧226的推力。
[0218]另一方面，当伺服液压Psv就输入液压Pin而言被提高时，如图4(d)所示，施加到控制活塞204的力的方向从向前方向被切换到向后方向(即，滑动阻力Fy的方向被反向)，使得控制活塞204向后移动。
[0219]在控制活塞204正向后移动在压力增加位置(即，在压力增加区域内)的情况下，提供等式(15)。
[0220]Psv.Asv = Pin.Ain-Fsv-Fsh+F μ...(15)
[0221]当控制活塞204向后移动至保持位置时，如图4(e)所示，主体224相对于底座220被安置，使得高压供给阀216被改变为关闭状态。伺服压力室214与高压室206和贮存器122隔离。
[0222]由于由此在控制活塞204与壳体200之间引起了滑动阻力Fy，因此如图5所示呈现滞后。
[0223]图5中的实线指示在控制活塞204正被提升在压力增加位置的情况下、输入液压Pin与伺服液压Psv之间的关系，并且该关系提供了等式(14)。双点划线指示在控制活塞204被向后移动在压力增加位置的情况下、输入液压Pin与伺服液压Psv之间的关系，并且该关系提供了等式(15)。
[0224]在伺服压力室214中的液压被增加且维持的情况下，控制活塞204在沿着轴L的方向上往复运动，具体地，控制活塞204被提升到压力增加位置然后向后移动到保持位置。当控制模式从压力增加模式切换到维持输入液压Pin的压力保持模式时，建立等式(14)的状态被切换到建立等式(15)的状态。在该切换期间，伺服压力室214中的液压被提高由等式(16)表示的改变量ΛPSV。
[0225]APsv = 2Fy /Asv...(16)
[0226]在控制模式从压力增加模式切换到压力保持模式的时间点，伺服压力室214和高压室206彼此连通。因此，伺服压力室214中的液压在控制活塞204向后移动到保持位置时被增加了改变量Λ PSV。
[0227]换言之，控制模式从压力增加模式切换到压力保持模式以保持或维持输入液压Pin,伺服压力室214中的液压需要被提高改变量Λ Psv,以将施加到控制活塞204的力的方向从向前方向切换到向后方向。
[0228]另外，为了在伺服压力Psv恒定的情况下将建立等式(14)的状态切换到建立等式
(15)的状态，即，为了在伺服液压Psv恒定的情况下将控制活塞204向后移动到保持位置，输入液压Pin需要减小由等式(17)表示的改变量APin。
[0229]ΔΡ?η = 2Fy /Ain...(17)
[0230]注意，当控制模式从压力增加模式切换到压力保持模式并且维持输入液压Pin时，输入室212与高压源180和贮存器122断开。在该情况下，壳体200的弹性形变允许控制活塞204的向后移动。
[0231]如上所述，滑动阻力Fy是由于设置在控制活塞204与壳体200之间的密封部分205a、205b而引起的。在本实施例中，密封部分205a、205b中的每个均具有双结构，在该双结构中，橡胶O形环和树脂环形构件分别被装配在密封部分的内部和外部。因此，滑动阻力Fu的幅值主要由形成装配在外部的环形构件的树脂的特性(例如，材料)来确定。
[0232]在本实施例中，作为固定值(即，恒定值)而预先获得滑动阻力Fy的幅值。可通过实验等来获得滑动阻力Fy。替选地，由密封部分205a、205b的材料确定的值可用作滑动阻力Fy。
[0233]当输入液压Pin减小并且控制活塞204从保持位置向后移动时,如图4(f)所示，伺服压力室214与高压室206断开并且与贮存器122连通，使得伺服压力Psv减小。在伺服压力室214与贮存器122连通的情况下控制活塞204可以位于的区域是压力减小区域，并且压力减小区域内的控制活塞204的位置是压力减小位置。在控制活塞204在压力减小区域内正向后移动的情况下，提供等式(18)。
[0234]Psv.Asv = Pin.Ain-Fsv+F μ...(18)
[0235]另外，当伺服液压Psv就输入液压Pin而言降低时，如图4 (g)所示，施加到控制活塞204的力的方向从向后方向切换到向前方向(即，滑动阻力Fy的方向被反向)，这使得控制活塞204提升。在控制活塞204在压力减小区域内被提升的情况下，提供等式(19)。
[0236]Psv.Asv = Pin.Ain-Fsv-F μ...(19)
[0237]当输入室212与高压室180和贮存器122隔离时，壳体200的弹性形变允许控制活塞204的向前移动。
[0238]当通过控制活塞204的向前移动使得阀打开构件234与主体224接触时，如图4(h)所示，伺服压力室214从贮存器122断开，并且维持伺服压力室214中的液压。
[0239]如上所述，当控制活塞204位于压力减小区域内时，阀打开构件234与主体224间隔开。因此，如等式(18)、(19)所指示的，与打开高压供给阀216所需的力对应的力没有作用于控制活塞204。
[0240]图5中的单点划线指示在控制活塞204正向后移动在压力减小位置的情况下、输入液压Pin与伺服液压Pout之间的关系，并且该关系提供等式(18)。图5中的虚线指示在控制活塞204正被提升在压力减小位置的情况下、输入液压Pin与伺服液压Pout之间的关系，并且该关系提供了等式(19)。
[0241]当控制模式从压力减小模式切换到维持输入液压Pin的压力保持模式时，即，当建立等式(18)的状态切换到建立等式(19)的状态时，伺服液压Psv被降低由等式(16)表示的改变量APSV。S卩，在控制活塞204从其后方位置被提升到保持位置的持续时间内，伺服压力室214和贮存器122彼此连通，使得伺服压力室214中的液压降低。
[0242]另外，在伺服液压Psv保持恒定的情况下，输入液压Pin需要被提高由等式(17)表示的改变量ΔΡ?η。
[0243]以此方式，作为通过从目标伺服液压Psvref减去实际伺服液压Psv而获得的值的差(减法值或差值)的绝对值由于调节器182的运行特性而减小，由此建立压力保持模式，并且甚至当维持输入液压Pin时，伺服液压Psv此后也改变了改变量Λ Psv ( = 2F μ /Asv)。这使得难以准确地控制伺服液压Psv，从而使得难以准确地使得后室136中的液压更接近目标值Pref。
[0244]为了解决该问题，在本实施例中，取代从压力增加模式(即，增压控制)直接切换到压力保持模式(即，保持控制)，在对输入液压Pin的控制中，在压力增加模式之后建立了增加保持(增压保持)转变模式。在增加保持转变模式中，输入液压Pin被控制成使得控制活塞204朝向保持位置向后移动。另外，控制模式按顺序被切换到压力减小模式(即，减压控制)、减小保持转变模式和压力保持模式，并且在减小保持转变模式中，输入液压Pin被控制成使得控制活塞204朝向保持位置被提升。
[0245][用于输入液压的控制]
[0246]输入液压Pin由增压线性控制阀250和减压线性控制阀252来控制，以使得伺服液压Psv更接近目标伺服液压Psvref，并且相应地使得后室136中的液压更接近目标值。在针对增压线性控制阀250和减压线性控制阀252执行反馈控制时，如上所述在伺服液压Psv与输入液压Pin之间建立预定关系，因此可以认为作为目标液压Psvref与伺服压力室214中的实际液压Psv之间的差的伺服液压差等于作为目标液压Prefin与输入室212中的实际液压Pin之间的差的输入液压差。在本实施例中的以下说明中，伺服液压差被视为输入液压差，以考虑基于这些差来控制增压线性控制阀250和减压线性控制阀252，并且伺服液压差将简称为“差”。
[0247]作为伺服液压Psv与输入液压Pin之间的关系，等式(14)、(15)、(18)、(19)中的任意关系可选择性地用于增压控制、减压控制、控制活塞204的向前移动及其向后移动中的每个。另外，等式(13)中的关系可简单用作伺服液压Psv与输入液压Pin之间的关系。
[0248]如图6所示，当差e大于增加(增压)阈值etha时建立压力增加模式，而当差不在增加趋势(即，在增加)(即，差在减趋势(即，在减小)或保持趋势)并且小于作为增压侧设定值的增加保持转变阈值ethah时，建立增加保持转变模式。换言之，(I)当差e等于或大于增加保持转变阈值ethah时或者(2)当差e小于增加保持转变阈值ethah且大于增加阈值etha并且在增加时，建立压力增加模式，而当差e小于增加保持转变阈值ethah且大于增加阈值etha并且不在增加时，建立增加保持转变模式。
[0249]在压力增加模式中，建立减压线性控制阀252的关闭状态，并且控制用于增压线性控制阀250的线圈266的供给电流以对输入室212中的液压执行增压控制。
[0250]用于增压线性控制阀250的线圈266的供给电流的值(即，供给电流值IA)被确定为通过将反馈电流量IFB添加到阀打开电流1penA而获得的值。
[0251]IA = 1penA+IFB...(20)
[0252]反馈电流量IFB可以是例如通过将差e (即，目标液压-实际液压)乘以反馈系数KA而获得的值(IFB = e.KA)。
[0253]用于减压线性控制阀252的线圈276的供给电流的值(即，供给电流值IR)被确定为如图3(b_2)中的虚线所指示的、比阀打开电流1penR大设定值Λ Is的电流量。
[0254]IR = 1penR+Δ Is...(21)
[0255]用于减压线性控制阀252的供给电流值IR因此被确定为具有图3 (b_2)中的虚线指示的幅值。因此，在增压控制中减压线性控制阀252可以被可靠地保持在关闭状态。
[0256]用于减压线性控制阀252的线圈276的供给电流值IR不一定根据等式(21)来确定，只要在对于输入液压Pin的增压控制中减压线性控制阀252被保持在关闭状态即可。例如，具有最大值IRmax的电流可被提供到减压线性控制阀252。然而，在根据等式(21)来确定供给电流值IR的情况下，需要比在具有最大值IRmax的电流被提供到减压线性控制阀252的情况下更小的功耗。
[0257]注意，在图8中以列表形式示出了在每种控制模式中用于增压线性控制阀250和减压线性控制阀252的供给电流值。
[0258]在增加保持转变模式中，根据等式(21)来确定用于减压线性控制阀252的线圈276的供给电流值IR，并且根据等式(22)来确定用于增压线性控制阀250的线圈266的供给电流值IA。
[0259]IA= 1penA+IFB-Δ Isa...(22)
[0260]如等式(22)所示，在增加保持转变模式中用于增压线性控制阀250的供给电流值IA比在压力增加模式中小设定值Alsa。设定值Λ Isa可以是固定值或可变值。
[0261]增加保持转变阈值ethah可以被确定为例如由等式(16)表示的改变量APSV(=2Fy/Asv)。当在目标伺服液压Psvref恒定的情况下维持输入液压Pin时，可以使得伺服液压Psv更接近目标伺服液压Psvref。
[0262]在差e在增大的情况下，甚至当差小于增加保持转变阈值ethah时，也不建立增加保持转变模式，并且保持压力增加模式。这是由于当差e在增加由此使得伺服液压Psv更加远离目标伺服液压Psvref时，优选地有效地使得伺服液压Psv更接近目标伺服液压Psvref0该操作可以减小响应的降低量。
[0263]当在本实施例中确定用于增压线性控制阀250的供给电流值时，如图3(a_3)所示，考虑增压线性控制阀250中的滞后。
[0264]即，当根据等式(20)确定的供给电流值的趋势从增趋势改变为减趋势时，供给电流值减小等于或大于滞后宽度的量。这允许柱塞268的移动方向迅速地反向以迅速地将流量的趋势从增趋势改变为减趋势。
[0265]在增加保持转变模式中，用于增压线性控制阀250的线圈266的供给电流值IA减小，使得到输入室212中的制动流体的流量也减小，从而导致输入液压Pin的增梯度减小。然而，控制中的延迟不会引起伺服液压Psv的增梯度的立即减小。因此，伺服液压Psv就输入液压P in而言变高，由此施加到控制活塞204的力的方向从向前方向切换到向后方向。结果，控制活塞204朝向保持位置向后移动。
[0266]注意，主要由壳体200的弹性形变而允许控制活塞204的向后移动。
[0267]当差e变得小于增加阈值etha时，建立压力保持模式。在压力保持模式中，建立增压线性控制阀250和减压线性控制阀252的关闭状态，并且用于增压线性控制阀250的供给电流值IA被设定为比阀打开电流1penA小设定值Λ Is的值。
[0268]IA = 1penA- AIs...(23)
[0269]在压力保持模式中用于增压线性控制阀250的供给电流值可以被设置为零，但是在如等式(23)所示的大于零且小于阀打开电流1penA的电流被提供到增压线性控制阀250的情况下，该阀250可以可靠地保持在关闭状态，并且当在该保持模式之后建立压力增加模式时，可以抑制增压线性控制阀250的激活的延迟。
[0270]根据等式(21)来确定用于减压线性控制阀252的供给电流值IR。
[0271]当差e小于减小阈值ethr时建立压力减小模式，而当差e的绝对值不处于增趋势(即，值处于减趋势或保持趋势)并且大于作为减压侧设定值的减小保持转变阈值ethrh时，建立减小保持转变模式。换言之，(I)当差e等于或小于减小保持转变阈值ethrh时，或者(2)当差e大于减小保持转变阈值ethrh且小于减小阈值ethr并且差e的绝对值在增加时，建立压力减小模式，而当差e大于减小保持转变阈值ethrh并且差e的绝对值不在增加时，建立减小保持转变模式。
[0272]在压力减小模式中，用于增压线性控制阀250的供给电流值IA被设置为根据等式
(23)(IA = 1penA-AIs)而确定的值，用于减压线性控制阀252的线圈276的供给电流值IR被确定为例如通过从阀打开电流1penR减去反馈电流IFB而获得的值。反馈电流IFB可以被确定为通过将差的绝对值|e|乘以反馈系数KR而获得的值。
[0273]IR = 1penR-1FB...(24)
[0274]IFB = KR.e
[0275]在减小保持转变模式中，建立增压线性控制阀250的关闭状态，并且用于减压线性控制阀252的供给电流值IR被确定为比根据等式(24)获得的电流量大设定值△ Isr的值。
[0276]IR = IppenR-1FB+Δ Isr...(25)
[0277]当用于减压线性控制阀252的供给电流值的趋势从减趋势改变为增趋势时，供给电流值优选地增大等于或大于根据图3 (b-3)中的表而确定的滞后宽度的量。
[0278]在减小保持转变模式中，用于减压线性控制阀252的供给电流值IR被确定为相对大的值。来自输入室212的制动流体的流量减小，导致减梯度的减小。然而，控制中的延迟不会引起伺服液压Psv的减梯度的立即减小。因此，输入液压Pin就伺服液压Psv而言变高，由此施加到控制活塞204的力的方向从向后方向改变为向前方向。结果，控制活塞204被提升朝向保持位置。
[0279]每隔预定设定时间执行图7中的流程图指示的输入液压控制程序。
[0280]在步骤I (适当时省略“步骤”)，由伺服液压传感器243来检测实际伺服液压Psv。在S2获得目标伺服液压Psvref，并且在S3获得差e。
[0281]当执行再生配合控制时，确定液压制动力的目标值以使得再生制动力和液压制动力满足驾驶者请求的总请求制动力。基于该确定的目标值，确定制动缸中的液压的目标值，这进而确定等于伺服压力室214中的液压的目标值(S卩，目标伺服液压Psvref)的后室136中的液压的目标值。
[0282]在不执行再生配合控制的情况下或者在内燃车辆的情况下，确定液压制动力的目标值为总请求制动力，基于此确定制动缸42、52中的目标液压，并且进而确定目标伺服液压 Psvref。
[0283]在S4,确定差e是否是正值。S卩，确定实际伺服液压Psv对于目标伺服液压Psvref是否足够。当实际伺服液压Psv对于目标伺服液压Psvref不足时，在S5确定差e是否等于或小于增加阈值etha。在S6，确定差e是否等于或小于增加保持转变阈值ethah。在S7，确定差e是否在减趋势或保持趋势(即，不处于增趋势)。
[0284](i)当差e大于增加保持转变阈值ethah时(S6:否)或者(ii)当差e大于增加阈值etha且等于或小于增加保持转变阈值ethah并且差e不在增加时(S7:否)，在S8建立压力增加模式。
[0285]当增压控制使得实际伺服液压Psv更接近目标伺服液压Psvref从而差e变得等于或小于增加保持转变阈值ethah时、以及当差e在减趋势或保持趋势时(即，当没有使得实际伺服液压Psv更加远离目标伺服液压Psvref时)，在S8做出肯定判定,并且在S9建立增加保持转变模式。
[0286]另一方面，当差e等于或小于增加阈值etha时,在S5做出肯定判定，并且在SlO建立压力保持1旲式。
[0287]当差e等于或小于零时，即，当实际伺服液压Psv就目标伺服液压Psvref而言高时，在Sll确定差e是否等于或大于减小阈值ethr，并且在S12确定差e是否等于或大于减小保持转变阈值ethrh，并且在S13确定差e的绝对值是否在减趋势或保持趋势。
[0288]⑴当差e小于减小保持转变阈值ethrh时(S12:否)或者当(ii)差e等于或大于减小保持转变阈值ethrh且小于减小阈值ethr时、以及当差e的绝对值在增加时(S13:否)，在S14建立压力减小模式。当差e等于或大于减小保持转变阈值ethrh并且没有使得实际伺服液压Psv更加远离目标伺服液压Psvref时,在S13做出肯定判定，并且在S15建立减小保持转变模式。当差e等于或大于减小阈值ethr时,在SlO建立压力保持模式。
[0289]接下来将参照图9说明控制的具体示例。
[0290]首先，建立压力增加模式，从而使得实际伺服液压Psv更接近目标伺服液压Psvref0在时间tl，当差e变得小于增加保持转变阈值ethah时(差e没有增大的情况下)，建立增加保持转变模式。控制活塞204向后移动，并且抑制了实际伺服液压Psv的增梯度。
[0291]然而，当在时间t2目标伺服液压Psvref的增大使得差e增大时(S卩，当使得实际伺服液压Psv更加远离目标伺服液压Psvref时)，甚至当差e小于增加保持转变阈值ethah时也建立压力增加模式。建立压力增加模式，从而使得实际伺服液压Psv更接近目标伺服液压Psvref，并且当差e在时间t3停止在增趋势时，再次建立增加保持转变模式。当在时间t4差e变得小于增加阈值etha时，建立压力保持模式。在时间t3建立增加保持转变模式时，伺服液压Psv增加了改变量APSV( = 2Fy/Asv)，由此令人满意地使得伺服液压Psv更接近目标伺服液压Psvref。
[0292]如所说明的，在压力增加模式中控制模式切换到压力保持模式的可能性高的情况下，建立控制活塞204向后移动的增加保持转变模式，然后建立压力保持模式。结果，可以在建立压力保持模式之后减小伺服液压Psv的增大量，由此可以令人满意地使得伺服液压Psv更接近目标伺服液压Psvref。
[0293]甚至当使用具有相对大滑动阻力Fy的调节器182的情况下，也可以改进对伺服液压Psv的控制准确度，从而使得可以令人满意地使得后室136中的液压更接近目标值Pref0这可以改进对制动缸42、52中的液压的控制准确度，从而改进了对液压制动力的控制准确度。
[0294]在液压制动系统故障的情况下，建立锁定阀152的关闭状态和打开阀156的打开状态。即，传送室140与环形室132和贮存器122断开并且关闭。另外，建立环形室132与贮存器122之间的连通。这防止了传送室140的容量变化，由此伴随输入活塞106的提升而提升加压活塞104、102。
[0295]另外，在调节器182中，压力室112中的液压被提供到先导压力室210以提升先导活塞202和控制活塞204，这使得伺服压力室214从贮存器122断开，从而导致伺服液压Psv的增大。伺服压力室214中的该液压被提供到后室136，由此与操作力有关的辅助力被施加到加压活塞104、102，这提高了压力室110、112中的液压。
[0296]在本实施例中，如所描述的，甚至在液压制动系统中故障的情况下，高压的制动流体也被提供到后室136。因此，压力室110、112中的液压可以相应地提高，由此制动缸42FL、42FR、52RL、52RR中的液压可以提高。
[0297]鉴于以上，在本实施例中，后液压控制装置68以及制动E⑶56的存储和执行图7中的输入液压控制程序的部分构成了例如液压控制装置。
[0298]输入液压控制阀装置184以及制动E⑶56的存储和执行图7中的输入液压控制程序的部分构成了例如输入液压控制装置。输入液压控制装置的存储和执行S9、S15的处理的部分构成了例如移动方向控制单元和滑动阻力相关压力控制单元。移动方向控制单元可以认为包括非增趋势控制单元(即，非增趋势时期控制单元)、改变梯度抑制单元、滑动阻力切换单元和作用力控制单元。
[0299]增压线性控制阀250是增压控制阀的一个示例，并且减压线性控制阀252是减压控制阀的一个示例。增压线性控制阀250以及存储和执行S8、S9的处理的单元构成了例如增压控制单元。增压控制单元的存储和执行S8的处理的部分构成了例如增压电流值确定单元。增压控制单元的存储和执行S9的处理的部分构成了例如增压保持转变电流值确定单元。另外，减压线性控制阀252以及增压控制单元的存储和执行S14、S15的处理的部分构成了例如减压控制单元。减压控制单元的存储和执行S14的处理的部分构成了例如减小电流值确定单元。减压控制单元的存储和执行S15的处理的部分构成了例如减小保持转变电流值确定单元。存储和执行S8、S10、S14的处理的单元构成了例如正常控制单元。存储和执行S9、S15的处理的单元构成了例如滞后相关电流值确定单元。增压线性控制阀250和减压线性控制阀252是电磁控制阀的示例。操作力传感器170、冲程传感器280和制动ECU 56的存储和执行图7中的S2的处理的部分构成了目标输出液压确定单元。
[0300]实施例2
[0301]尽管在上述实施例中滑动阻力Fy是固定值，但是密封部分205a、205b的一些材料或特性由于表面压力的改变而引起接触面积的大改变，从而导致滑动阻力Fy的大改变。当伺服液压Psv(或者输入液压Pin)提高时，装配在密封部分的外部中的环形构件发生弹性形变，并且装配在内部的橡胶O形环发生弹性形变，这使得壳体200与装配在外部的环形构件之间的表面压力提高，由此滑动阻力Fy提高。
[0302]因此，滑动阻力Fy可以是在伺服液压Psv(或者输入液压Pin)高的情况下比在伺服液压Psv(或者输入液压Pin)低的情况下更大的可变值。在等式(14)、(15)和等式
(18)、(19)中,滑动阻力Fy随着伺服液压Psv的增大而增大。因此,实线与双点划线之间的距离和单点划线与虚线之间的关系如图10所表示。如图10所示，滞后宽度在输入液压Pin高的情况下比在输入液压Pin低的情况下更大。
[0303]在本实施例中，如图11 (a)、11 (b)所示，增加保持转变阈值ethah和减小保持转变阈值ethrh中的每个的绝对值在伺服液压Psv高的情况下比在伺服液压Psv低的情况下更大。当根据图6中的表设置控制模式时，在每个确定中基于伺服液压Psv来确定增加保持转变阈值ethah和减小保持转变阈值ethrh。
[0304]注意，在增压线性控制阀250和减压线性控制阀252的控制中可不考虑滞后。
[0305]如图3(a_3)、图3(b_3)所示，滞后特性根据增压线性控制阀250中的高_低压力差而不同。因此，可以获得高-低压力差以确定滞后特性。基于作为伺服液压传感器243的检测值的实际伺服液压Psv以及与其相关的等式来估计输入液压Pin，并且可以基于所估计的输入液压Pin获得高-低压力差。
[0306]另外，用于增压线性控制阀250和减压线性控制阀252的供给电流的控制不限于上述实施例中的控制。例如，可对供给电流执行前馈控制。
[0307]另外，增加阈值etha的绝对值和减小阈值ethr的绝对值可彼此相等或者可不彼此相等，并且增加保持转变阈值ethah的绝对值和减小保持转变阈值ethrh的绝对值可彼此相等或者可不彼此相等。
[0308]另外，当差e是正值并且小于增加保持转变阈值ethah时、以及当差e是负值并且大于减小保持转变阈值ethrh时，可以分别建立增加保持转变模式和减小保持转变模式，而与差e的绝对值是否在增大无关。
[0309]另外，再生配合控制不是必需的。本发明可适用于液压制动系统，其中，控制液压以满足总请求制动力。当不执行再生配合控制时，根据冲程模拟器160的特性来确定驾驶者的操作感觉，并且控制后室136中的液压以使得与制动缸42、52中的液压对应的液压制动力满足总请求制动力。
[0310]另外，后室136中的目标值可以以任何方式来确定并且可被确定为基于例如车辆的运行状态的值。注意，可考虑到作用于先导活塞202的先导压力来确定目标值。
[0311]缸装置66可具有任何结构，只要后室设置在加压活塞的后面即可。例如，冲程模拟器160可与缸装置66分开设置。
[0312]调节器182可具有任何结构。例如，可不设置先导活塞。另外，传送室140中的液压可作用于调节器182的先导压力室210。
[0313]要控制的装置不限于制动缸。任何部件或装置可以是要控制的装置。
[0314]应理解，本发明不限于所示出的实施例的细节，并且可以以本领域技术人员可想到的各种改变和修改来实施，而不背离本发明的精神和范围。
【权利要求】
1.一种液压控制装置，包括: 调节器(182)，包括:(a)壳体(200) ； (b)控制活塞(204)，液密且可滑动地装配在所述壳体中；(c)输入室(212)，设置在所述控制活塞的后面；以及(d)输出室(214)，设置在所述控制活塞的前面；以及 输入液压控制装置(56，184)，被配置成控制所述输入室中的液压以向前移动所述控制活塞，从而提高所述输出室中的液压，以及被配置成控制所述输入室中的液压以向后移动所述控制活塞，从而减小所述输出室中的液压， 其中，所述输入液压控制装置包括移动方向控制单元，所述移动方向控制单元被配置成: 当作为通过从所述输出室中的目标液压减去所述输出室中的实际液压而获得的值的差小于增压侧设定值时，控制所述输入室中的液压以向后移动所述控制活塞；以及 当所述差大于减压侧设定值时，控制所述输入室中的液压以向前移动所述控制活塞。
2.根据权利要求1所述的液压控制装置，其中，所述增压侧设定值和所述减压侧设定值中的至少一个的每个是基于与在所述控制活塞与所述壳体之间引起的滑动阻力对应的液压而确定的值。
3.根据权利要求1或2所述的液压控制装置，其中，所述增压侧设定值和所述减压侧设定值中的至少一个的每个是如下值:该值与对应于在所述控制活塞与所述壳体之间引起的滑动阻力的两倍的液压成比例。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的液压控制装置，其中，所述增压侧设定值和所述减压侧设定值中的至少一个的每个的绝对值被确定为如下值:该值在所述输出室中的液压和所述输入室中的液压中的至少一个高的情况下比在所述输出室中的液压和所述输入室中的液压中的至少一个低的情况下更大。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的液压控制装置， 其中，所述输入液压控制装置包括正常控制单元，所述正常控制单元被配置成: 当所述差大于增压阈值时提高所述输入室中的液压； 当所述差小于减压阈值时减小所述输入室中的液压；以及当所述差在所述增压阈值与所述减压阈值之间时保持所述输入室中的液压，以及其中，所述增压侧设定值是比所述增压阈值大的值，并且所述减压侧设定值是比所述减压阈值小的值。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的液压控制装置， 其中，所述调节器还包括:(e)高压室(206)，能够与所述输出室和高压源(180)连通；以及(f)高压供给阀(216)，设置在所述高压室与所述输出室之间，并且被配置成建立或中断所述输出室与所述高压室之间的连通，以及 其中，所述控制活塞包括阀打开构件(234)，所述阀打开构件(234)被配置成伴随所述控制活塞的向前移动而将所述高压供给阀的状态从关闭状态切换为打开状态。
7.根据权利要求6所述的液压控制装置， 其中，所述高压供给阀包括:(a)底座(220)，设置在所述壳体中；(b)主体(224)，设置成能够被移动到所述底座以及被移动离开所述底座；以及(c)弹簧(226)，被配置成朝向所述底座推动所述主体， 其中，所述阀打开构件设置在所述阀打开构件在所述控制活塞的移动方向上延伸的朝向上，以及 其中，所述控制活塞还包括低压端口连通通道(239)，所述低压端口连通通道(239)将能够与所述高压供给阀的所述主体接触的所述阀打开构件的端部耦合到形成在所述壳体中的低压端口(238)，以与低压源(122)连通。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的液压控制装置，其中，所述移动方向控制单元包括非增趋势控制单元，所述非增趋势控制单元被配置成: 当所述差小于所述增压侧设定值并且不处于增趋势时，控制所述输入室中的液压以向后移动所述控制活塞；以及 当所述差大于所述减压侧设定值并且所述差的绝对值不处于所述增趋势时，控制所述输入室中的液压以向前移动所述控制活塞。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的液压控制装置，其中，所述移动方向控制单元包括改变梯度抑制单元，所述改变梯度抑制单元被配置成: 当所述差小于所述增压侧设定值时，控制所述输入室中的液压以就所述输出室中的液压的增梯度而言，减小所述输入室中的液压的增梯度；以及 当所述差大于所述减压侧设定值时，控制所述输入室中的液压以就所述输出室中的液压的减梯度而言，减小所述输入室中的液压的减梯度。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的液压控制装置， 其中，所述输入液压控制装置包括:(i)增压控制单元，被配置成提高所述输入室中的液压以提高所述输出室中的液压；以及(ii)减压控制单元，被配置成减小所述输入室中的液压以减小所述输出室中的液压， 其中，所述增压控制单元包括:(a)增压线性控制阀(250)，设置在所述输入室与所述高压源之间，并且被配置成允许工作流体以如下流量流动:该流量在用于所述增压线性控制阀的螺线管的供给电流值大的情况下比在用于所述增压线性控制阀的螺线管的供给电流值小的情况下更高；以及(b)第一电流控制单元，被配置成控制用于所述增压线性控制阀的供给电流，并且包括:(b_l)增压电流值确定单元，被配置成当所述差等于或大于所述增压侧设定值时，基于所述差和预定增压规则确定用于所述增压线性控制阀的所述供给电流值；以及(b-2)增压保持转变电流值确定单元，被配置成当所述差小于所述增压侧设定值时，将用于所述增压线性控制阀的所述供给电流值确定为小于基于所述差和所述增压规则确定的所述供给电流值的值，以及 其中，所述减压控制单元包括:(c)减压线性控制阀(252)，设置在所述输入室与所述低压源之间，并且被配置成允许所述工作流体以如下流量流动:该流量在用于所述减压线性控制阀的螺线管的供给电流值小的情况下比在用于所述减压线性控制阀的螺线管的供给电流值大的情况下更高；以及(d)第二电流控制单元，被配置成控制用于所述减压线性控制阀的供给电流，并且包括:(d_l)减小电流值确定单元，被配置成当所述差等于或小于所述减压侧设定值时，基于所述差和预定减压规则来确定用于所述减压线性控制阀的所述供给电流值；以及(d-2)减小保持转变电流值确定单元，被配置成当所述差大于所述减压侧设定值时，将用于所述减压线性控制阀的所述供给电流值确定为比基于所述差和所述减压规则确定的所述供给电流值大的值。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的液压控制装置，其中，所述输入液压控制装置包括: 至少一个电磁控制阀，耦合到所述输入室并且均包括底座和主体，其中，所述底座与所述主体之间的开度被确定为与用于所述至少一个电磁控制阀中的每个的螺线管的供给电流值有关的值；以及 滞后相关电流值确定单元，被配置成针对所述至少一个电磁控制阀中的每个，在考虑到所述供给电流值与所述开度之间的滞后的情况下确定用于所述至少一个电磁控制阀中的每个的所述供给电流值。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的液压控制装置，其中，所述移动方向控制单元包括改变梯度抑制单元，所述改变梯度抑制单元被配置成: 使得就所述差而言所述输入室中的液压的增梯度在所述差小于所述增压侧设定值的情况下比在所述差等于或大于所述增压侧设定值的情况下更小；以及 使得就所述差而言所述输入室中的液压的减梯度在所述差大于所述减压侧设定值的情况下比在所述差等于或小于所述减压侧设定值的情况下更小。
13.—种液压制动系统,包括: 根据权利要求1至12中任一项所述的液压控制装置； 缸装置(66)，包括:(e)壳体(100) ；(f)加压活塞(102，104)，液密且可滑动地装配在所述壳体中；(g)后室(136)，设置在所述加压活塞的后面并且耦合到所述输出室；以及(h)前压力室(110，112)，设置在所述加压活塞的前面；以及 制动缸(42，52)，耦合到所述前压力室，以使得液压制动(40，50)能够限制车辆的轮子(4，46)的旋转。
14.根据权利要求13所述的液压制动系统，其中，所述液压控制装置包括目标输出液压确定单元，所述目标输出液压确定单元被配置成基于所述制动缸中的目标液压而确定所述输出室中的目标液压。
15.一种液压控制装置，包括: 调节器(182)，包括:(a)壳体(200) ； (b)控制活塞(204)，液密且可滑动地装配在所述壳体中；(c)输入室(212)，设置在所述控制活塞的一侧；以及(d)输出室(214)，设置在所述控制活塞的另一侧； 输入液压控制装置(56，184)，被配置成控制所述输入室中的液压以移动所述控制活塞，从而选择性地提高或减小所述输出室中的液压； 缸装置(66)，包括:(e)壳体(100) ；(f)加压活塞(102，104)，液密且可滑动地装配在所述壳体中；(g)后室(136)，设置在所述加压活塞的后面并且耦合到所述输出室；以及(h)前压力室(110，112)，设置在所述加压活塞的前面；以及 制动缸(42，52)，耦合到所述前压力室，以使得液压制动(40，50)能够限制车辆的轮子(4，46)的旋转， 其中，所述输入液压控制装置包括滑动阻力相关压力控制单元，所述滑动阻力相关压力控制单元被配置成在考虑到所述调节器的控制活塞与壳体之间引起的滑动阻力的情况下控制所述输入室中的液压。
【文档编号】B60T13/14GK104136292SQ201380011890
【公开日】2014年11月5日 申请日期:2013年2月15日 优先权日:2012年3月16日
【发明者】神谷雄介, 内田清之 申请人:丰田自动车株式会社