停车支援装置、停车支援方法
【专利摘要】提供停车支援装置（驻车辅助装置）、停车支援方法。停车支援装置包括：检测部，利用逐次拍摄车辆能够停车的区域的设在车辆上的拍摄部拍摄的拍摄图像或逐次计测与车辆之间的距离的设在车辆上的测距部计测出的距离信息，检测表示能够停车的区域的位置的停车目标位置；设定部，将所检测出的停车目标位置设定为停车支援的目标；移动量计算部，在将停车目标位置设定为停车支援的目标之前，计算从拍摄图像的拍摄时间点或距离信息的计测时间点到当前时间点的期间内的车辆的移动量；修正部，基于计算出的移动量来修正停车目标位置；显示部，重叠显示表示车辆的周围外部环境的周边图像和表示由修正部修正的停车目标位置是能够停车的区域的停车区域图像。
【专利说明】停车支援装置、停车支援方法
【技术领域】
[0001]本发明的实施方式涉及停车支援装置(驻车辅助装置)、停车支援方法。
【背景技术】
[0002]以往，已知有如下的停车支援系统，在该停车支援系统中，将表示车辆周围的外部环境的图像显示到显示装置上，在该图像上重叠显示停车的目标位置即停车目标位置。在这样的以往的停车支援系统中具有如下的技术，即，在设定停车目标位置之后检测出车辆后退等移动的情况下，计算车辆的移动量，并根据所计算出的移动量来修正停车目标位置并将其显示到显示装置上。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1:日本特开2005-67566号公报
[0006]然而，在这样的以往技术中，由于在设定停车目标位置之后计算移动量来修正停车目标位置，因而在由停车支援系统或驾驶人员设定停车目标位置之前定期检测能够停车的区域来作为停车目标位置，并将检测出的停车目标位置依次显示到显示装置上，在这样的情况下，因停车目标位置的显示处理的延迟，在从检测出能够停车的区域到显示停车目标位置的期间车辆会移动，导致所显示的停车目标位置与实际的停车目标位置不同，存在产生偏差这样的问题。
【发明内容】
[0007]实施方式的停车支援装置的特征在于，包括:检测部，其利用由拍摄部拍摄得到的拍摄图像或由测距部计测出的距离信息，来检测停车目标位置，所述拍摄部设在车辆上，用于逐次拍摄所述车辆能够停车的区域，所述测距部设在所述车辆上，用于逐次计测与所述车辆之间的距离，所述停车目标位置表示所述能够停车的区域；设定部，其将所检测出的所述停车目标位置设定为停车支援的目标；移动量计算部，其在所述停车目标位置被设定为停车支援的目标之前，计算从所述拍摄图像的拍摄时间点或所述距离信息的计测时间点到当前时间点的期间内的所述车辆的移动量；修正部，其基于计算出的所述移动量来修正所述停车目标位置；显示部，其重叠显示周边图像和停车区域图像，所述周边图像表示所述车辆的周围外部环境，所述停车区域图像表示能够在由所述修正部修正过的所述停车目标位置停车的区域。通过该结构，作为一个例子，在设定停车目标位置之前，通过消除所显示的停车目标位置和实际的停车目标位置之间的偏离，能够向用户更高效地提供停车支援。
[0008]另外，在实施方式的停车支援装置中，所述移动量计算部，在检测出前一次的所述停车目标位置之后，在检测出与前一次的所述停车目标位置不同的本次的所述停车目标位置的情况下，计算从用于检测本次的所述停车目标位置的所述拍摄图像的拍摄时间点或所述距离信息的计测时间点到作为所述当前时间点的所述停车区域图像的显示时间点为止的期间内的第一移动量；所述修正部，基于计算出的所述第一移动量，来修正本次检测出的所述停车目标位置。通过该结构，作为一个例子，在设定停车目标位置之前，通过消除所显示的停车目标位置和实际的停车目标位置之间的偏离，能够向用户更高效地提供停车支援。
[0009]另外，在实施方式的停车支援装置中，所述移动量计算部，进而在检测出前一次所述停车目标位置之后，在检测出本次的所述停车目标位置之前，计算从通过前一次所述停车目标位置的检测显示所述停车区域图像的显示时间点到作为所述当前时间点的本次的所述停车区域图像的显示时间点为止的第二移动量；所述修正部进而基于计算出的所述第二移动量来修正通过前一次所述停车目标位置的检测来修正的所述停车目标位置。通过该结构，作为一个例子，即使在停车目标位置的检测处理的执行周期长的情况下，也能够使停车框图像的显示位置的差分变小来进行顺畅的显示。
[0010]另外，在实施方式的停车支援装置中，还具有通过检测所述车辆的车轮速度脉冲来输出传感器值的车轮速度传感器；所述移动量计算单元利用所述拍摄图像的拍摄时间点或所述距离信息的计测时间点的传感器值和所述停车区域图像的显示时间点的传感器值，来计算所述移动量。
[0011]另外，实施方式的停车支援装置的特征在于，包括:检测部，其利用由拍摄部拍摄得到的拍摄图像或由测距部计测出的距离信息，来检测停车目标位置，所述拍摄部设在车辆上，用于逐次拍摄所述车辆能够停车的区域，所述测距部设在所述车辆上，用于逐次计测与所述车辆之间的距离，所述停车目标位置表示所述能够停车的区域；设定部，其将所检测出的所述停车目标位置设定为停车支援的目标；移动量计算部，其在将所述停车目标位置设定为停车支援的目标之前，在检测出前一次的所述停车目标位置之后，在检测出本次的所述停车目标位置之前，计算从通过检测前一次的所述停车目标位置从而显示所述停车区域图像的显示时间点到作为所述当前时间点的本次的所述停车区域图像的显示时间点为止的移动量；修正部，其基于计算出的所述移动量来修正所述停车目标位置；显示部，其重叠显示周边图像和停车区域图像，所述周边图像表示所述车辆的周围外部环境，所述停车区域图像表示能够在由所述修正部修正过的所述停车目标位置停车的区域。通过该结构，作为一个例子，即使在停车目标位置的检测处理的执行周期长的情况下，也能够使停车框图像的显示位置的差分变小来进行顺畅的显示。
[0012]另外，实施方式的停车支援方法的特征在于，包括以下步骤:利用由拍摄部拍摄得到的拍摄图像或由测距部计测出的距离信息，来检测停车目标位置，所述拍摄部设在车辆上，用于逐次拍摄所述车辆能够停车的区域，所述测距部设在所述车辆上，用于逐次计测与所述车辆之间的距离，所述停车目标位置表示所述能够停车的区域；将所检测出的所述停车目标位置设定为停车支援的目标；在将所述停车目标位置设定为停车支援的目标之前，计算从所述拍摄图像的拍摄时间点或所述距离信息的计测时间点到当前时间点的期间内的所述车辆的移动量；基于计算出的所述移动量来修正所述停车目标位置；重叠显示周边图像和停车区域图像，所述周边图像表示所述车辆的周围外部环境，所述停车区域图像表示能够在由所述修正部修正过的所述停车目标位置停车的区域。通过该结构，作为一个例子，在设定停车目标位置之前，通过消除所显示的停车目标位置和实际的停车目标位置之间的偏离，能够向用户更高效地提供停车支援。
[0013]另外，实施方式的程序的特征在于，使计算机执行以下步骤:利用由逐次拍摄车辆能够停车的区域的拍摄部拍摄得到的拍摄图像或由逐次计测与所述车辆之间的距离的测距部计测出的距离信息，来检测表示所述能够停车的区域的位置的停车目标位置的步骤；将所检测出的所述停车目标位置设定为停车支援的目标的步骤；在设定所述停车目标位置之前，计算从所述拍摄图像的拍摄时间点或所述距离信息的计测时间点到当前时间点的期间内的所述车辆的移动量的步骤；基于所述移动量来修正所述停车目标位置的步骤；重叠显示表示所述车辆的周围外部环境的周边图像和表示所修正的所述停车目标位置是能够停车的区域的停车区域图像的步骤。通过该结构，作为一个例子，在设定停车目标位置之前，通过解除所显示的停车目标位置和实际的停车目标位置之间的偏离，能够向用户更高效地提供停车支援。
【专利附图】
【附图说明】
[0014]图1是示出了透视了本实施方式的车辆的车内的一部分的状态的立体图。
[0015]图2是示出了本实施方式的车辆的一个例子的俯视图(俯瞰图)
[0016]图3是示出了本实施方式的车辆的停车支援系统的结构的框图。
[0017]图4是示出了本实施方式的停车支援装置的结构的框图。
[0018]图5是示出了本实施方式的停车支援处理的流程的图。
[0019]图6是示出了本实施方式的停车目标位置检测处理的顺序的流程图。
[0020]图7是示出了本实施方式的停车目标位置修正处理的顺序的流程图。
[0021]图8是示出了将停车框图像重叠显示在俯瞰图像上的一个例子的图。
[0022]图9是用于说明停车目标位置的修正处理的图。
[0023]图10是用于说明停车目标位置的检测处理未结束的情况下的停车目标位置的修正处理的图。
[0024]附图标记的说明
[0025]I 车辆
[0026]400停车支援部
[0027]401操作接受部
[0028]403停车目标位置检测部
[0029]405移动量计算部
[0030]407修正部
[0031]408停车目标位置设定部
[0032]409图像处理部
[0033]410显示控制部
【具体实施方式】
[0034]下面，说明将本实施方式的停车支援装置、方法及程序安装到车辆I上的例子。在本实施方式中，车辆I例如可以是将内燃机(发动机，未图示)作为驱动源的汽车(内燃机汽车)，也可以是将电动机(马达，未图示)作为驱动源的汽车(电动车、燃料电池汽车等)，还可以是将这双方作为驱动源的汽车(混合动力汽车)。另外，在车辆I上能够安装各种变速装置，能够安装驱动内燃机或电动机所需的各种装置(系统、零件等)。另外，能够以各种方式设定与车辆I的车轮3的驱动相关的装置的方式、数目、布局等。
[0035]如图1所示，车体2构成乘客(未图示)乘坐的车室2a。在车室2a内与作为乘客的驾驶人员的坐席2b对置的状态，设有操舵部(转向部)4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。在本实施方式中，作为一个例子，操舵部4是从仪表板(仪表盘)上突出的方向盘，加速操作部5是位于驾驶人员脚下的油门踏板，制动操作部6是位于驾驶人员脚下的制动踏板，变速操作部7是从副仪表板(center console)上突出的变速杆,但并不限定于此。
[0036]另外，在车室2a内设有显示装置8 (显示输出部)及语音输出装置9 (语音输出部)。显示装置8例如是IXD (liquid orystal display:液晶显示器)或OELD (organicelectroluminescent display:有机电致发光显示器)等。作为一个例子,语音输出装置9是扬声器。另外，在本实施方式中，作为一个例子，显示装置8被透明的操作输入部10 (例如，触摸面板等)覆盖。乘客等能够经由操作输入部10以视觉辨认显示在显示装置S的显示面面上的映像(图像)。另外，乘客等在与显示在显示装置8的显示画面上的映像(图像)相对应的位置用手指等触摸、按压或触动操作输入部10来进行操作，由此执行操作输入(指示输入)。另外，在本实施方式中，作为一个例子，显示装置8、语音输出装置9、操作输入部10等设在位于仪表板的车宽方向(左右方向)的中央部的监视装置11上。监视装置11能够就包括开关、表盘(dial)、操纵杆、按钮等操作输入部(未图示)。另外，能够在与监视装置11不同的车室2a内的其他位置设置语音输出装置(未图示)，能够从监视装置11的语音输出装置9和其他语音输出装置输出语音。另外，在本实施方式中，作为一个例子，监视装置11兼用于导航系统及音频系统，但也可以在这些系统之外独立设置停车支援装置用监视装置。
[0037]另外，如图1及图2所示，在本实施方式中，作为一个例子，车辆I是四轮车(四轮汽车)，具有左右两个前轮3F和左右两个后轮3R。进而，在本实施方式中，这四个车轮3都能够被操舵(能够转向)。具体而言，如图3所示，车辆I具有对车轮3进行操舵的操舵系统
12。利用停车支援EQJ14 (electronic control unit:电子控制单元)等以电的方式控制操舵系统12，由此使促动器(actuator) 12a进行动作。操舵系统12例如是电功率转向系统或SBW (steer by wire:线控转向)系统等。操舵系统12利用促动器12a向操舵部4施加扭矩(辅助扭矩)来补充操舵力，或者对车轮3进行操舵(自动操舵)。促动器12a可以对一个车轮3进行操舵，也可以对多个车轮3进行操舵。
[0038]另外，如图2所示，在本实施方式中，作为一个例子，在车辆I (车体2)上设有多个(在本实施方式中，作为一个例子的四个)拍摄部16 (16a-16d)。拍摄部16例如是内置有 CCD (charge coupled device:电荷稱合器件)或 CIS (CMOS image sensor:互补金属氧化物半导体型图像传感器)等的拍摄元件的数码摄像头。拍摄部16能够以规定的帧率(frame rate)输出图像数据(视频数据、帧数据)。拍摄部16分别具有广角透镜，在水平方向上能够拍摄140°?190°的沮围(视场)。另外，将拍摄部16的光轴设定为朝向下方(斜下方)。由此，拍摄部16依次拍摄包含车辆I能够移动的路面及车辆I能够停车的区域的车体2的周边的外部环境，并将其作为拍摄图像数据送出。
[0039]在本实施方式中，作为一个例子，拍摄部16a位于车体2的前侧(车辆前后方向上的前方侧)的端部2c (俯视时的端部)，设在前保险杠等上。拍摄部16b位于车体2的左侧(车宽方向上的左侧)的端部2d，设在左侧的门镜(door mirror) 2g (突出部)上。拍摄部16c位于车体2的后侧(车辆前后方向上的后方侧)的端部2e上，设在后备箱盖子2h的下方的壁部上。拍摄部16d位于车体2的右侧(车宽方向上的右侧)的端部2f，设在右侧的门镜2g (突出部)上。停车支援E⑶14通过基于多个拍摄部16拍摄得到的图像数据来执行运算处理及图像处理，能够生成具有更宽的视场的图像，或者能够输出从上方观察车辆I (车体2)的假想的俯瞰图像(平面图像)。
[0040]另外，停车支援E⑶14根据拍摄部16的图像来识别在车辆I的周边路面上示出的区划线等，并检测(提取)区划线等所示的停车区划(停车区域)。
[0041]另外，如图1及图2所示，在本实施方式中，作为一个例子，在车辆I (车体2)上设有多个(在本实施方式中，作为一个例子的八个)测距部17 (17a-17d)和长距离用测距部15 (15a-15d)。测距部17及长距离用测距部15例如是通过发射超声波来捕捉其反射波的声呐(声呐传感器、超声波探测器)。停车支援ECU14能够根据测距部17的检测结果来测定位于车辆I (车体2)的后方的物体(障碍物)的有无及与该物体间的距离。进而，停车支援ECU14能够根据长距离用测距部15的检测结果来测定位于车辆I (车体2)的侧面的方向上的物体(障碍物)的有无及与该物体间的距离。即，测距部17及长距离用测距部15是从车辆I上检测存在于外部环境中的物体的检测部的一个例子。
[0042]另外，如图3所示，在本实施方式中，作为一个例子，在停车支援系统100上，除了连接有停车支援ECU14、监视装置11、操舵系统12、测距部17等之外，还经由车内网络23(通信电路线)电连接有制动系统18、操舵角传感器19 (角度传感器)、油门传感器20、挡位传感器21、车轮速度传感器22等。作为一个例子，车内网络23由CAN (controller areanetwork:控制器局域网)构成。停车支援ECU14通过利用车内网络23发送控制信号，能够控制操舵系统12、制动系统18等。另外，停车支援ECU14能够经由车内网络23接收扭矩传感器12b、制动传感器18b、操舵角传感器19 (前轮3F用)、长距离用测距部15、测距部17、油门传感器20、挡位传感器21、车轮速度传感器22等的检测结果以及操作输入部10等的指示信号(控制信号、操作信号、输入信号、数据)。
[0043]作为一个例子,停车支援EQJ14具有CPU14a (central processing unit:中央处理单兀)、ROM 14b (read only memory:只读存储器)、RAM14c (random access memory:随机存取存储器)、显示控制部14d、语音控制部14e、SSD14f (solid state drive,闪存)等。CPU14a例如能够执行与显示到显示装置8上的图像相关联的图像处理、车辆I的移动路径的运算、有无与物体干涉的判断等的各种运算处理。CPU14a能够读取存储(安装)在R0M14b等非易失性存储装置中的程序，并按照该程序执行运算处理。RAM14c暂时存储在CPU14a的运算中使用的各种数据。另外，在停车支援E⑶14中的运算处理中，显示控制部14d主要执行利用由拍摄部16拍摄得到的图像数据的图像处理以及用于在显示装置8上显示图像数据的图像处理(作为一个例子的合成处理等)等。另外，在停车支援E⑶14中的运算处理中，语音控制部He主要执行利用语音输出装置9输出的语音数据的处理。另外，SSD14f是能够重写(改写)的非易失性存储部，即使在停车支援ECU14的电源断开(OFF)的情况下也能够存储数据。此外，CPU 14a, R0M14b、RAM14c等能够集成在同一封装(package)内。另外，就停车支援ECU14而言，能够代替CPU14a而使用DSP (digital signal processor:数据信号处理器)等的其他逻辑运算处理器或逻辑电路等。另外，可以代替SSD14f而设置HDD(hard disk drive:硬盘驱动器)，也可以在停车支援ECU14之外独立地设置SSD14f或HDD。
[0044]制动系统18是抑制制动锁止的ABS(anti_lock brake system:防抱死制动系统)、抑制转弯时的车辆I侧滑的侧滑防止装置(ESC electronic stability control:电子稳定控制系统)、增强制动力的(执彳丁制动辅助)电动制动系统、BBff (brake by wire:电路制动)等。制动系统18经由促动器18a向车轮3 (车辆I)施加制动力。
[0045]操舵角传感器19是检测操舵部4 (在本实施方式中，作为一个例子的方向盘)的操舵量(转动角度)的传感器，作为一个例子，利用霍尔元件等来构成。停车支援ECU14从操舵角传感器19获取驾驶人员对操舵部4的操舵量或自动操舵时的各车轮3的操舵量等来执行各种控制。此外，扭矩传感器12b检测驾驶人员对操舵部4施加的扭矩。
[0046]车轮速度传感器22是检测车轮3的旋转量及每单位时间内的旋转数的传感器。车轮速度传感器22输出表示所检测出的旋转数的车轮速度脉冲数作为传感器值。作为一个例子，车轮速度传感器22可用霍尔元件等来构成。
[0047]停车支援ECU14基于从车轮速度传感器22获取的传感器值来计算车辆I的移动量等，由此这些各种控制。还存在车轮速度传感器22设在制动系统18上的情况。另外，制动系统18利用左右车轮3的旋转差等来检测制动的锁止、车轮3的空转、侧滑的先兆等，能够由此执行各种控制。在车轮速度传感器22设在制动系统18上的情况下，停车支援ECU14经由制动系统18获取数据。制动传感器18b是检测制动踏板的操作量的传感器，停车支援ECU14经由制动系统18获 取信息。例如在自动操舵中操作了制动操作部6这样的情况下，停车支援E⑶14视作处于不适合自动操舵的状况而中断或停止自动操舵。
[0048]作为一个例子，挡位传感器21是检测变速操作部7的可动部(操纵杆、臂、按钮等)的位置的传感器(开关)，由变位传感器等来构成。例如，停车支援ECU14能够在可动部设定到倒退挡上的情况下开始执行支援控制，并且能够在从倒退挡变更为前进挡的情况下结束支援控制。
[0049]此外，上述的各种传感器及促动器的结构、配置、电连接方式等仅是一个例子，能够进行各种设定(变更)。
[0050]接着，说明在停车支援ECU14内实现的停车支援部400的结构。如图4所示，停车支援部400包括操作接受部401、停车目标位置检测部403、移动量计算部405、修正部407、停车目标位置设定部408、图像处理部409及显示控制部410。
[0051]图4所示的停车支援部400内的各结构，由作为图3的停车支援ECU14而构成的CPU14a执行保存在R0M14b内的停车支援程序来实现。即，停车支援部400通过执行保存在R0M14b内的停车支援程序来实现操作接受部401、停车目标位置检测部403、移动量计算部405、修正部407、停车目标位置设定部408、图像处理部409及显示控制部410。此外，也可以用硬件来实现这些各部。
[0052]并且，停车支援部400在车辆I移动而进行停车时，检测出能够停车的区域的位置来作为停车目标位置，并将表示能够停车的区域的停车框图像数据重叠显示到表示车辆I的周围环境的俯瞰图像数据上。此时，本实施方式的停车支援部400，根据来自车轮速度传感器22的传感器值，计算从用于检测停车目标位置的拍摄部16为了获取拍摄图像数据而进行拍摄的时间点到显示出停车框图像数据的显示时间点为止的期间内的车辆I的移动量，并基于移动量修正停车目标位置之后，在俯瞰图像数据上的修正后的停车目标位置重叠显示停车框图像数据。
[0053]操作接受部401接受操作输入部10等的指示信号(控制信号)。操作接受部401能够根据这些指示信号来接受来自驾驶人员的操作。
[0054]停车目标位置检测部403每隔规定时间逐次检测表示车辆能够停车的区域的位置坐标的停车目标位置。在本实施方式中，具体而言，作为一个例子，停车目标位置检测部403通过利用从拍摄部16输出的车辆I的后进过程及前进过程、停止时的拍摄图像数据进行边缘提取，来检测设在行驶面上的一对白线等的停车区划线，由此将被该一对停车区划线包围的区域作为能够停车的区域来检测停车目标位置。停车目标位置的计算方法并不限定于此。
[0055]停车目标位置设定部408，从由停车目标位置检测部403逐次检测出的停车目标位置中，设定出最终作为停车目标的停车目标位置。作为一个例子，停车目标位置设定部408从在显示装置8上逐次显示为俯瞰图像上的停车目标的停车框图像中，通过接受驾驶人员进行的停车框图像的指定，来设定所指定的停车框图像的位置作为最终的停车目标位置。或者，作为一个例子，停车目标位置设定部408在由操舵角传感器19等检测到驾驶人员向表示停车框图像的位置开始进行停车动作的情况等时，能够将该停车框图像的位置设定为最终的停车目标位置。但是停车目标位置的设定方法并不限定于此。
[0056]移动量计算部405在由停车目标位置设定部408设定停车目标位置的阶段之前，即，在由停车目标位置检测部403逐次检测出能够停车的区域的阶段，根据从车轮速度传感器22输出的传感器值(脉冲值)，来计算从由停车目标位置检测部403开始执行停车目标位置的检测处理之前即拍摄部16为了获取拍摄图像数据而进行拍摄的时间点到当前时间点为止的期间内的车辆I的移动量。在此，拍摄图像的拍摄时间点中还包含拍摄前后的时间点。另外，当前时间点与将停车目标位置上的停车框图像显示到显示装置8上的显示时间点等价。
[0057]修正部407基于由移动量计算部405计算出的车辆I的移动量即从拍摄图像的拍摄时间点到显示停车框图像时间点为止的移动量，来修正由停车目标位置检测部403检测出的停车目标位置。
[0058]此外，在后面详细叙述由移动量计算部405进行的车辆I的移动量计算处理以及由修正部407进行的停车目标位置的修正处理。
[0059]图像处理部409，每隔规定时间，基于表示拍摄部16拍摄得到的车辆I的外部环境的图像数据和记录在映射表(不图示)中的转换信息，生成俯瞰图像数据来作为从上方俯视车辆I的周围外部环境时的周边图像。在该俯瞰图像数据上还显示移动的车辆I的图像。由此,依次次生成的俯瞰图像数据中还反映出车辆I的移动。
[0060]另外，图像处理部409生成框状的停车框图像数据来作为表示是能够停车的区域的情况的停车区域图像。然后，图像处理部409在俯瞰图像数据的停车目标位置上，即由修正部407修正后的停车目标位置的位置坐标上，重叠描画停车框图像数据。
[0061]显示控制部410进行将重叠有停车框图像数据的俯瞰图像数据显示到显示装置8上的控制。除此之外，显示控制部410进行将各种图像及菜单显示到显示装置8上的控制。
[0062]接着，说明如上述那样构成的本实施方式的停车支援部400的停车支援处理。本实施方式的停车支援处理由停车目标位置检测处理和停车目标位置修正处理构成。首先，利用图5及图6，说明停车目标位置的检测处理。
[0063]在此，每隔规定时间执行图6的处理。并且，在此以后，将当前正在执行的检测并修正停车目标位置的处理称为本次处理，将在本次处理的前一次执行的检测并修正停车目标位置的处理称为前一次处理。因此，将在本次处理中检测并修正的停车目标位置称为本次停车目标位置，将在前一次处理中检测并修正的停车目标位置称为前一次停车目标位置。
[0064]首先，拍摄部16拍摄包含车辆I的能够停车的区域的周边区域(步骤S11)。然后，停车目标位置检测部403获取来自拍摄部16的拍摄图像数据，进而在开始进行该停车目标位置的检测处理时，从车轮速度传感器22获取传感器值tl (步骤S12)。即，该传感器值tl是拍摄部16为了获取拍摄图像数据而进行拍摄的时间点的传感器值。然后，停车目标位置检测部403利用所获取的拍摄图像数据进行停车目标位置检测处理(步骤S1、S13)。
[0065]然后，在停车目标位置检测处理结束的情况下(步骤S14:“是”)，停车目标位置检测部403将检测处理结束标志设定为I (步骤15)，并将拍摄图像数据的拍摄时间点的车轮速度传感器22的传感器值tl、停车目标位置及检测处理结束标志发送至修正部407 (步骤S16)，并结束停车目标位置的检测处理。
[0066]在此，检测处理结束标志是表示停车目标位置的检测处理是否结束的标志，由停车目标位置检测部403设定该检测处理结束标志。在检测处理结束标志为I时，表示停车目标位置的检测处理已结束，在检测处理结束标志为O时，表示停车目标位置的检测处理未结束。
[0067]在步骤S14中，在停车目标位置检测处理还未结束的情况下(步骤S14 否”)，停车目标位置检测部403将检测处理结束标志设定为O (步骤S17)，并将检测处理结束标志发送至修正部407 (步骤S18)。然后，返回步骤513，继续执行停车目标位置的检测处理。
[0068]接着，利用图5及图7，说明停车目标位置的修正处理。修正部407从停车目标位置检测部403接收拍摄部16为了获取拍摄图像数据而进行拍摄的时间点的车轮速度传感器22的传感器值tl、停车目标位置及检测处理结束标志(步骤S31)。然后，修正部407通过判断检测处理结束标志，来判断是否切换至修正处理(步骤S2、S32)。
[0069]在检测处理结束标志为I而停车目标位置的检测处理结束的情况下(步骤S32:“是”)，进行步骤S3 (步骤S33、S34)的移动量计算处理及S4 (步骤S35)的修正处理。
[0070]另一方面，在检测处理结束标志为O而停车目标位置的检测处理未结束的情况下(步骤S32 否”)，进行步骤S6 (步骤S36、S37)的移动量计算处理及S7 (步骤S38)的修正处理。
[0071]即，在停车目标位置的检测处理已结束的情况下(步骤S32 是”)，移动量计算部405在当前时间点(即t停车框图像的显示时间点)从车轮速度传感器22获取传感器值t2(步骤S33)，并利用拍摄图像数据的拍摄时间点的车轮速度传感器的传感器值tl和所获取的传感器值t2来计算车辆I的移动量(步骤S3、S34)。然后，修正部407利用由移动量计算部405计算出的车辆I的移动量，来修正在步骤SI中检测出的停车目标位置(本次值的停车目标位置)(步骤S4、S35)。在此，修正部407能够针对移动量修正车辆I的横向、纵向、角度这3轴的数据。
[0072]然后，图像处理部409生成在俯瞰图像数据上的修正后的停车目标位置重叠描画了停车框图像的显示图像，显示控制部410将该显示图像显示到显示装置8上(步骤S5、S39)。
[0073]如图8所示，停车目标位置检测部403检测出白线803作为停车目标位置，并由图像处理部409及显示控制部410将停车框图像801在该位置上重叠显示为俯瞰图像。在此，假设车辆I以图8A，图8B、图8C的顺序向前方行进。
[0074]如图8所示，在车辆正在移动的情况下，如图9A示出那样在拍摄部16为了获取拍摄图像数据而进行拍摄的时间点和停车框图像的显示时间点之间有时滞(time lag)。在此，附图标记802a是拍摄图像数据的拍摄时间点的停车目标位置，附图标记802b是停车框图像的显示时间点的停车目标位置。因此，若在拍摄图像数据的拍摄时间点的停车目标位置802a上按照原样显示停车框图像801，则如图9B所示，导致与停车框图像801的显示时间点的准确的停车目标位置802b产生偏差。
[0075]因此，在本实施方式中，如图9C所示，如上述那样求出从拍摄部16拍摄地点拍摄图像数据的拍摄时间点到显示停车框图像时间点的期间内的车辆I的移动量，将使拍摄图像数据的拍摄时间点的停车目标位置802a向与行进方向相反的方向移动了该移动量后得到的位置，修正为停车框图像的显示时间点的停车目标位置802b，并在修正后的停车目标位置802b上显示停车框图像801。由此，所显示的停车框图像801不会与停车框图像的显示时间点的实际的停车目标位置802b产生偏离。
[0076]在此，每隔规定时间进行停车目标位置的检测处理，但在该规定时间较长的情况下，即，在停车目标位置的检测处理的周期长的情况下，有时不能顺畅地显示停车框图像。在停车目标位置的检测处理的周期长的情况下，由于停车目标位置的检测间隔长，因而如图1OA所示，导致在停车目标位置的前一次检测处理中显示的停车框图像801a和在停车目标位置的本次检测处理中显示的停车框图像801b之间的显示位置的差分变大，从而难以实现停车框图像的顺畅的显示。
[0077]因此，在本实施方式中，在处于停车目标位置的检测处理执行过程中而该处理尚未结束的情况下，如图1OB所示，针对将前一次检测出的停车目标位置，利用车辆I的移动量来修正停车目标位置，从而使停车框图像801a及801b的显示位置的差分变小而实现顺畅显示。具体而言，进行如下的处理。
[0078]返回图5及图7，在步骤S32中停车目标位置的检测未结束的情况下(步骤S32:“否”)，移动量计算部405在当前时间点(即停车框图像的显示时间点)从车轮速度传感器22获取传感器值t2 (步骤S36)。然后，修正部407根据所获取的传感器值t2和传感器值t3来计算车辆I的移动量(步骤S6、S37)，该传感器值t3是执行前一次检测处理时在停车目标位置的修正处理中显示停车框图像时(前一次显示时，即前一次计算移动量时)从车轮速度传感器22获取的传感器值。然后，修正部407利用在步骤S6中由移动量计算部405计算出的车辆I的移动量，来修正前一次修正处理中修正的停车目标位置(前一次停车目标位置)(步骤S7、S38)。
[0079]在此，在前一次停车目标位置的修正处理中，已经将前一次移动量计算时(前一次停车框图像的显示时)的车轮速度传感器22的传感器值t3和前一次停车目标位置保存至RAM14c (前一次停车目标位置的修正处理中的后述的步骤S40、S41)
[0080]然后，图像处理部409生成在俯瞰图像数据上的修正后的停车目标位置上重叠描画停车框图像而成的显示图像，显示控制部410将该显示图像显示到显示装置8上(步骤
55、S39)。
[0081]接着，移动量计算部405将在步骤33、333、36、336中从车轮速度传感器22获取的传感器值t2 (显示时间点的传感器值)，作为在下一次停车目标位置未检测时的处理的步骤
56、S37中使用的前一次显示时(前一次移动量计算时)的传感器值t3，保存至RAM14c(步骤 S40)。
[0082]接着，修正部405将本次停车目标位置，作为在下一次未检测出停车目标位置时的处理的步骤S7、S38中使用的前一次修正处理中修正的停车目标位置(前一次停车目标位置)，保存至RAM140 (步骤S41)，由此结束处理。
[0083]在这样在本实施方式中，将使拍摄时间点的停车目标位置802a，修正为使其向与行进方向相反的方向移动特定移动量后的位置，来作为显示时间点的停车目标位置802b，并在修正后的停车目标位置802b上显示停车框图像，该特定移动量是从拍摄部16为了获取拍摄图像数据而进行拍摄的时间点到显示停车框图像时间点的期间内的车辆I的移动量，因此，能够在设定停车目标位置之前，能够在消除了与该显示时间点的实际的停车目标位置之间的偏离的状态下显示停车框图像，从而能够向用户更高效地提供停车支援。
[0084]另外，在本实施方式中，在处于停车目标位置的检测处理执行过程中而该处理尚未结束的情况下，利用车辆I的移动量，针对前一次检测出的停车目标位置而修正停车目标位置，因而即使在停车目标位置的检测处理的执行周期长的情况下，也能够使停车框图像的显示位置的差分变小来进行顺畅的显示。
[0085]说明了本发明的实施方式，但本实施方式是作为例子提出的，并非限定发明范围。该新实施方式能够以其他各种方式实施，在不脱离发明宗旨的范围内能够进行各种省略、置换、变更。本实施方式及其变形包含在发明范围及宗旨内，并且包含在与专利权利要求的范围记载的发明同等的范围内。
[0086]例如，在本实施方式中，停车目标位置检测部403利用从拍摄部16输出的拍摄图像数据来检测停车目标位置，移动量计算部405计算从拍摄部16为了得到拍摄图像数据而进行拍摄时到显示停车框图像时(当前时间点)为止的车辆I的移动量，但并不限定于此。例如，停车目标位置检测部403也可以如下构成，即:利用测距部17及长距离用测距部15的声呐向车辆I的侧方发射超声波，并通过检测该超声波在物体(障碍物)上的反射波来测定从车辆I到物体为止的距离，利用该距离来检测车辆I的停车目标位置。
[0087]在该情况下，如下构成修正部407也能够得到与上述实施方式同样的效果，即:移动量计算部405，计算从利用测距部17或长距离用测距部15的声呐测定距离时到显示停车框图像时(当前时间点)为止的车辆I的移动量，修正部407根据这样计算出的移动量来修正停车目标位置。在该情况下，在图6的步骤Sll的处理中，利用测距部17或长距离用测距部15的声呐测定从车辆I到物体为止的距离的处理，以取代拍摄部16的拍摄。
[0088]另外，在本实施方式中，将停车框图像与俯瞰图像重叠显示，但也可以如下构成图像处理部409及显示控制部410，即:在俯瞰图像以外的表示车辆I的外部环境的图像上重叠显示停车框图像。
[0089]另外，在本实施方式中，在停车目标位置上显示框状的停车框图像，但只要是能够表示能够停车的区域的图像即可，就并不限定于框状。[0090]另外，在本实施方式中，利用车轮速度传感器22的传感器值来计算车辆I的移动量，但并不限定于此。例如，也可以如下构成移动量计算部405，即:利用GPS等来分别检测拍摄图像数据的拍摄时间点的车辆I的位置和显示时间点的车辆I的位置，由此利用所检测出的位置计算车辆I的移动量。
[0091]进而，在本实施方式中，针对移动量修正车辆I的横向、纵向、角度这3轴的数据，但并不限定于此，也可以以仅修正I轴的方式构成修正部407。
[0092]能够将本实施方式的停车支援部400所执行的停车支援程序，以能够安装的形式或能够执行的形式的文件，记录到⑶-ROM (只读光盘)、软盘(FD)、⑶-R (可录光盘)、DVD(Digital Versatile Disk:数字式激光视盘)等的计算机能够读取的记录介质中来提供。
[0093]进而，也可以将本实施方式的停车支援部400所执行的停车支援程序保存到与互联网等网络连接的计算机中，由此以经由网络下载的方式提供。另外，也可以将本实施方式的停车支援部400所执行的停车支援程序经由互联网等网络来提供或发布。
【权利要求】
1.一种停车支援装置，其特征在于，包括: 检测部，其利用由拍摄部拍摄得到的拍摄图像或由测距部计测出的距离信息，来检测停车目标位置，所述拍摄部设在车辆上，用于逐次拍摄所述车辆能够停车的区域，所述测距部设在所述车辆上，用于逐次计测与所述车辆之间的距离，所述停车目标位置表示所述能够停车的区域； 设定部，其将所检测出的所述停车目标位置设定为停车支援的目标； 移动量计算部，其在所述停车目标位置被设定为停车支援的目标之前，计算从所述拍摄图像的拍摄时间点或所述距离信息的计测时间点到当前时间点的期间内的所述车辆的移动量; 修正部，其基于计算出的所述移动量来修正所述停车目标位置； 显示部，其重叠显示周边图像和停车区域图像，所述周边图像表示所述车辆的周围外部环境，所述停车区域图像表示能够在由所述修正部修正过的所述停车目标位置停车的区域。
2.如权利要求1所述的停车支援装置，其特征在于， 所述移动量计算部，在检测出前一次的所述停车目标位置之后，在检测出与前一次的所述停车目标位置不同的本次的所述停车目标位置的情况下，计算从用于检测本次的所述停车目标位置的所述拍摄图像的拍摄时间点或所述距离信息的计测时间点到作为所述当前时间点的所述停车区域图像的显示时间点为止的期间内的第一移动量； 所述修正部，基于计算出的所述第一移动量，来修正本次检测出的所述停车目标位置。
3.如权利要求2所述的停车支援装置，其特征在于， 所述移动量计算部，进而在检测出前一次的所述停车目标位置之后，在检测出本次的所述停车目标位置之前，计算从通过检测前一次的所述停车目标位置从而显示所述停车区域图像的显示时间点到作为所述当前时间点的本次的所述停车区域图像的显示时间点为止的第二移动量； 所述修正部，进而基于计算出的所述第二移动量，来修正通过检测前一次的所述停车目标位置而修正的所述停车目标位置。
4.如权利要求1所述的停车支援装置，其特征在于， 还具有车轮速度传感器，该车轮速度传感器通过检测所述车辆的车轮速度脉冲来输出传感器值； 所述移动量计算单元，根据所述拍摄图像的拍摄时间点或所述距离信息的计测时间点的传感器值和所述停车区域图像的显示时间点的传感器值，来计算所述移动量。
5.—种停车支援装置，其特征在于，包括: 检测部，其利用由拍摄部拍 摄得到的拍摄图像或由测距部计测出的距离信息，来检测停车目标位置，所述拍摄部设在车辆上，用于逐次拍摄所述车辆能够停车的区域，所述测距部设在所述车辆上，用于逐次计测与所述车辆之间的距离，所述停车目标位置表示所述能够停车的区域； 设定部，其将所检测出的所述停车目标位置设定为停车支援的目标； 移动量计算部，其在所述停车目标位置被设定为停车支援的目标之前，在检测出前一次的所述停车目标位置之后，在检测出本次的所述停车目标位置之前，计算从通过检测前一次的所述停车目标位置从而显示所述停车区域图像的显示时间点到作为所述当前时间点的本次的所述停车区域图像的显示时间点为止的移动量； 修正部，其基于计算出的所述移动量来修正所述停车目标位置； 显示部，其重叠显示周边图像和停车区域图像，所述周边图像表示所述车辆的周围外部环境，所述停车区域图像表示能够在由所述修正部修正过的所述停车目标位置停车的区域。
6.一种停车支援方法，其特征在于，包括以下步骤: 利用由拍摄部拍摄得到的拍摄图像或由测距部计测出的距离信息，来检测停车目标位置，所述拍摄部设在车辆上，用于逐次拍摄所述车辆能够停车的区域，所述测距部设在所述车辆上，用于逐次计测与所述车辆之间的距离，所述停车目标位置表示所述能够停车的区域； 将所检测出的所述停车目标位置设定为停车支援的目标； 在所述停车目标位置被设定为停车支援的目标之前，计算从所述拍摄图像的拍摄时间点或所述距离信息的计测时间点到当前时间点的期间内的所述车辆的移动量； 基于计算出的所述移动量来修正所述停车目标位置； 重叠显示周边图像和停车区域图像，所述周边图像表示所述车辆的周围外部环境，所述停车区域图像表示能 够在由所述修正部修正过的所述停车目标位置停车的区域。
【文档编号】B60R16/02GK104015659SQ201410064766
【公开日】2014年9月3日 申请日期:2014年2月25日 优先权日:2013年2月28日
【发明者】稻垣博纪, 鸟居正宪, 山本泰正 申请人:爱信精机株式会社