车辆的运动控制装置的制作方法

技术特征：

1.一种车辆的运动控制装置，其特征在于，具有：

车辆加减速指令运算单元，其根据车辆的横向加加速度来计算车辆加减速指令值；

第1车辆横摆力矩指令运算单元，其根据所述车辆的横向加加速度来计算第1车辆横摆力矩指令值；

第1模式，根据所述车辆加减速指令值，使所述车辆的4个轮中的左右轮产生大体相同的驱动力或驱动扭矩和/或制动力或制动扭矩，来控制车辆的加减速；以及

第2模式，根据所述第1车辆横摆力矩指令值，使所述车辆的4个轮中的左右轮产生不同的驱动力或驱动扭矩和/或制动力或制动扭矩，来控制车辆的横摆力矩，

所述第1模式在日常区域进行动作，所述第2模式在从所述日常区域至界限区域的过渡区域中进行动作。

2.根据权利要求1所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

所述第1模式是第1.1模式和第1.2模式中的某一方或双方，其中，

第1.1模式为在车辆横向加速度与车辆横向加加速度的积为正时，基于通过所述车辆加减速指令运算单元根据所述车辆的横向加加速度计算出的车辆加减速指令值，来控制车辆的减速的模式；

第1.2模式为在车辆横向加速度与车辆横向加加速度的积为负时，基于通过所述车辆加减速指令运算单元根据所述车辆的横向加加速度计算出的车辆加减速指令值，来控制车辆的加速的模式。

3.根据权利要求1所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

所述第2模式是第2.1模式和第2.2模式中的某一方或双方，其中，

第2.1模式为在车辆横向加速度与车辆横向加加速度的积为正时，基于所述第1车辆横摆力矩指令运算单元根据所述车辆的横向加加速度计算出的所述第1车辆横摆力矩指令值即车辆转向促进侧的横摆力矩指令值，来控制车辆的转向促进侧的横摆力矩的模式；

第2.2模式为在车辆横向加速度与车辆横向加加速度的积为负时，基于所述第1车辆横摆力矩指令运算单元根据所述车辆的横向加加速度计算出的所述第1车辆横摆力矩指令值即车辆稳定侧的横摆力矩指令值，来控制车辆的稳定侧的横摆力矩的模式。

4.根据权利要求1所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

所述界限区域是目标横向运动与实际横向运动的偏差即横向运动偏差成为预定值以上的区域。

5.根据权利要求1所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

具有根据所述车辆的侧滑信息，计算第2车辆横摆力矩指令值的第2车辆横摆力矩指令运算单元，

并且具有所述第1车辆横摆力矩指令值与所述第2车辆横摆力矩指令值的调停单元，

所述调停单元采用并输出所述第1车辆横摆力矩指令值和所述第2车辆横摆力矩指令值中的绝对值大的一方。

6.根据权利要求1所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

在相同的控制器内具备所述车辆加减速指令运算单元和所述第1车辆横摆力矩指令运算单元，

从所述控制器通过通信将由所述车辆加减速指令运算单元计算出的所述车辆加减速指令值和由所述第1车辆横摆力矩指令运算单元计算出的所述第1车辆横摆力矩指令值发送给所述控制单元。

7.根据权利要求1所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

具有产生制动力或制动扭矩的电动机，

所述控制单元具有再生单元，该再生单元再生在由所述电动机产生所述制动力或所述制动扭矩时所产生的电力。

8.根据权利要求1所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

生成所述车辆加减速指令值，以便在所述车辆的横向加速度增加时使所述车辆减速，在所述车辆的横向加速度减少时使所述车辆加速。

9.根据权利要求1所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

生成所述车辆加减速指令值，以便在所述车辆的转向角增加时使所述车辆减速，在所述车辆的转向角减少时使所述车辆加速。

10.根据权利要求1所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

基于根据所述车辆的转向角和车速生成的所述车辆的横向加速度以及横向加加速度、预先决定的增益，来生成所述车辆加减速指令值。

11.根据权利要求1所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

在将车辆的横向加速度设为G_y，将车辆的横向加加速度设为将预先决定的横向加加速度增益设为C_xy，将预先决定的一次延迟时间常数设为T，将预先决定的拉普拉斯运算符设为s，将预先决定的偏置设为G_{x_DC}时，通过下式计算所述车辆加减速指令值G_xc

$G_{xc}=-\mathrm{sgn}(G_y\·{\stackrel{\·}{G}}_y)\frac{C_{xy}}{1+Ts}\left|{\stackrel{\·}{G}}_y\right|+G_{x\_DC}.$

12.根据权利要求1所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

生成所述第1车辆横摆力矩指令值，以便在所述车辆的横向加速度增加时促进所述车辆的转向，在所述车辆的横向加速度减少时所述车辆的转向复原。

13.根据权利要求1所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

生成所述第1车辆横摆力矩指令值，以便在所述车辆的转向角增加时促进所述车辆的转向，在所述车辆的转向角减少时所述车辆的转向复原。

14.根据权利要求1所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

基于根据所述车辆的转向角和车速生成的车辆的横向加速度以及横向加加速度、预先决定的增益，来生成所述第1车辆横摆力矩指令值。

15.根据权利要求1所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

在将车辆横向加速度设为G_y，将车辆横向加加速度设为将预先决定的横向加加速度增益设为C_mnl，将预先决定的一次延迟时间常数设为T_mn，将预先决定的拉普拉斯运算符设为s时，通过下式计算所述第1车辆横摆力矩指令M_z+

$M_{z+}=\mathrm{sgn}(G_y\·{\stackrel{\·}{G}}_y)\frac{C_{mol}}{1+T_{mn}s}\left|{\stackrel{\·}{G}}_y\right|.$

16.根据权利要求10、11、14、15中的任意一项所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

对横向加速度进行时间微分处理来计算所述横向加加速度，

所述横向加速度根据转向角和车速来推定，或者根据由横摆率传感器检测出的横摆率和车速来推定，或者通过横向加速度传感器进行测量。

17.根据权利要求1所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

所述车辆加减速指令值具有加速指令值和减速指令值，

在输入了来自驾驶员的制动操作指令时，所述加速指令值成为零，在输入了来自驾驶员的加速操作指令时，所述减速指令值成为零。

18.根据权利要求1所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

所述车辆加减速指令值根据由外界信息检测单元检测出的外界信息而成为零，所述外界信息包含障碍物信息、前行车辆信息、后方车辆信息中的任意一个。

19.根据权利要求11所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

所述车辆加减速指令运算单元根据由外界信息检测单元检测出的外界信息使所述横向加加速度增益C_xy变化，

所述外界信息包含障碍物信息、前行车辆信息、后方车辆信息中的任意一个。

20.根据权利要求15所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

所述第1车辆横摆力矩指令运算单元根据由外界信息检测单元检测出的外界信息使所述横向加加速度增益C_mnl变化，

所述外界信息包含障碍物信息、前行车辆信息、后方车辆信息中的任意一个。

21.根据权利要求2所述的车辆的运动控制装置，其特征在于，

所述目标横向运动根据转向角和车速来生成。