车辆控制方法及车辆控制系统与流程

技术特征：

1.一种车辆控制方法，所述车辆控制方法根据车辆与障碍物之间碰撞的可能性来执行用于自动地制动所述车辆的自动制动或执行警报输出，其中，在所述自动制动或所述警报输出期间，当第一取消条件和第二取消条件之一成立时取消所述自动制动或所述警报输出，所述车辆控制方法的特征在于包括：

在所述自动制动或所述警报输出期间，根据所述第一取消条件来取消所述自动制动或所述警报输出，其中，当加速器操作量等于或大于预定阈值时所述第一取消条件成立；以及

在所述自动制动或所述警报输出期间，根据所述第二取消条件而非所述第一取消条件来取消所述自动制动或所述警报输出，其中，当在所述车辆的加速器操作量小于所述预定阈值的情况下执行驾驶员的转向操作时所述第二取消条件成立。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

基于转向操作和增加所述加速器操作量的加速器操作的组合来检测所述转向操作。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

在横向方向上所述车辆与所述障碍物之间的交叠范围的位置更靠近所述车辆的右侧和左侧之一的情况下，所述转向操作包括使所述车辆在减小所述交叠范围的方向上转向的转向操作。

4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述转向操作是基于所述驾驶员的面部图像的图像识别结果确定的所述驾驶员的面部的状态和转向操作的组合。

5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述转向操作包括如下转向操作：在所述驾驶员从所述驾驶员未面向前方的状态改变为面向前方之后执行的转向操作，或者在所述驾驶员的状态从睡眠的状态改变为清醒的状态之后执行的转向操作。

6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述转向操作是引起转向角度改变预定度数或更大度数的操作。

7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述转向操作是考虑转向扭矩或转向速度而确定的。

8.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

通过控制所述车辆的制动系统，通过自动生成制动力来执行自动制动。

9.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

在所述驾驶员未操作制动踏板的情况下，通过增加每个车轮的轮缸压力来执行自动制动。

10.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

通过减少引擎或马达的输出而抑制驱动力来执行自动制动。

11.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于还包括，

基于来自激光传感器的检测结果，确定自动制动条件成立，其中，

当检测到所述激光传感器的反射功率的暂时降低时，取消所述自动制动或所述警报输出。

12.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

在自动制动条件第一次成立的控制周期中，在未确定所述第一取消条件或所述第二取消条件是否成立时启动自动制动，以及

在启动所述自动制动后确定所述第一取消条件或所述第二取消条件是否成立。

13.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于还包括，

基于要碰撞的时间确定自动制动条件是否成立，其中，

当要碰撞的时间在预定范围内时，取消所述自动制动或所述警报输出。

14.根据权利要求13所述的车辆控制方法，其特征在于，

所述第二取消条件的确定的时间段比所述第一取消条件的确定的时间段短。

15.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，

当所述第一取消条件或所述第二取消条件成立时，以比在所述自动制动终止条件成立时使用的给定速率低的给定速率减小所述自动制动请求的目标控制值。

16.一种车辆控制系统，其特征在于包括：

传感器，所述传感器检测车辆周围的障碍物的状态；

加速器踏板位置传感器，所述加速器踏板位置传感器检测加速器踏板的操作量；以及

电子控制单元，所述电子控制单元：基于所述障碍物的状态来输出信号，所述信号请求用于自动地制动所述车辆的自动制动或请求生成警报；以及根据第一取消条件来停止所述信号的输出，其中，当所述加速器踏板的操作量等于或大于第一阈值时所述第一取消条件成立；或者根据第二取消条件而非所述第一取消条件来停止所述信号的输出，其中，当在所述车辆的加速器踏板的操作量小于所述第一阈值的情况下执行驾驶员的转向操作时所述第二取消条件成立。