第二图像FRlb执行对象检测及确认。
[0101]S卩，在图像530内，可对第一车道线至第四车道线528a、528b、528c、528d、施工地区522、第一前方车辆524、第二前方车辆526执行对象检测及确认。
[0102]另外，可通过持续地获取图像，使对象跟踪部440对被确认的对象执行跟踪。
[0103]图6是本发明的一实施例的车辆内部的框图的一个例子。
[0104]参照附图，车辆200可具有用于车辆控制的电子控制装置700。电子控制装置700可与AVN装置400进行数据交换。
[0105]电子控制装置700可具有输入部710、通信部720、存储器740、灯驱动部751、转向驱动部752、制动驱动部753、动力源驱动部754、天窗驱动部755、悬架驱动部756、空调驱动部757、车窗驱动部758、安全气囊驱动部759、传感器部760、ECU 770、显示器780、音频输出部785、供电部790、多个摄像头795。除此之外，虽未图示，还可追加地具有天线160及电池165。对于天线160及电池165的说明参照图3A中的说明，在此将被省略。
[0106]另外，EOT 770可以是包括处理器的概念。或者，除了 EOT 770以外，还可具有用于对来自摄像头的图像进行信号处理的另外的处理器。
[0107]输入部710可具有配置于车辆200内部的多个按键或触摸屏。通过多个按键或触摸屏可执行多种输入动作。
[0108]通信部720可以无线(wireless)方式与移动终端600或服务器500进行数据交换。特别地，通信部720可以无线方式与车辆驾驶者的移动终端进行数据交换。无线数据通信方式可以有蓝牙(Bluetooth)、直通互联(WiFi Direct)、无线保真(WiFi)、汽车像素链(APiX)等多种数据通信方式。
[0109]通信部120可从移动终端600或服务器500接收天气预报、道路的交通状况信息，例如，可接收传输协议专家组(Transport Protocol Expert Group, TPEG)信息。
[0110]另外，在使用者搭乘于车辆的情况下，使用者的移动终端600和电子控制装置700可自动地或通过使用者运行应用来相互执行配对。
[0111]存储器740可储存用于EOT 770的处理或控制的程序等，用于电子控制装置700整体的动作的多种数据。
[0112]灯驱动部751可控制车辆内部、外部配置的灯的开启/关闭。并且，可控制灯的光亮度、方向等。例如，可执行对方向指示灯、刹车灯等的控制。
[0113]转向驱动部752可执行对车辆200内的转向装置(steering apparatus)(未图示)的电子式控制。由此，可变更车辆的行进方向。
[0114]制动驱动部753可执行对车辆200内的制动装置(brake apparatus)(未图示)的电子式控制。例如，通过控制车轮上配置的制动器的动作，可减小车辆200的速度。作为另一个例子，使分别配置于左轮和右轮上的制动器的动作相互不同，从而可将车辆200的行进方向调整为向左侧或向右侧。
[0115]动力源驱动部754可执行对车辆200内的动力源的电子式控制。
[0116]例如，当基于化石燃料的引擎(未图示)作为动力源时，动力源驱动部754可对引擎执行电子式控制。由此，可控制引擎的输出扭矩等。
[0117]作为另一个例子，当基于电力的电机(未图示)作为动力源时，动力源驱动部754可对电机执行控制。由此，可控制电机的旋转速度、扭矩等。
[0118]天窗驱动部755可执行对车辆200内的天窗装置(sunroof apparatus)(未图示)的电子式控制。例如，可控制开放或封闭天窗。
[0119]悬架驱动部756可执行车辆200内的悬架装置(suspens1n apparatus)(未图示)的电子式控制。例如，在道路面颠簸的情况下，可通过控制悬架装置以减小车辆200的震动。
[0120]空调驱动部757可执行对车辆200内的空调装置(air condit1ner)(未图示)的电子式控制。例如，当车辆内部的温度高时，可通过驱动空调装置以向车辆内部供给冷气。
[0121]车窗驱动部758可执行对车辆200内的车窗装置(window apparatus)(未图示)的电子式控制。例如，可控制开放或封闭车辆的侧面的左、右车窗。
[0122]安全气囊驱动部759可执行对车辆200内的安全气囊装置(airbag apparatus)(未图示)的电子式控制。例如，当发生危险时，可控制安全气囊被弹出。
[0123]传感器部760用于检测与车辆100的行驶等相关的信号。为此，传感器部760可具有航向传感器(heading sensor)、偏航角传感器(yaw sensor)、陀螺仪传感器(gyrosensor)、定位模块(posit1n module)、车辆前进/倒车传感器、车轮传感器(wheelsensor)、车速传感器、车体倾斜检测传感器、电池传感器、燃料传感器、轮胎传感器、基于方向盘旋转的转向传感器、车辆内部温度传感器、车辆内部湿度传感器等。
[0124]由此，传感器部760可获取关于车辆方向信息、车辆位置信息(GPS信息)、车辆角度信息、车辆速度信息、车辆加速度信息、车辆斜率信息、车辆前进/倒车信息、电池信息、燃料信息、轮胎信息、车辆灯信息、车辆内部温度信息、车辆内部湿度信息等的检测信号。
[0125]另外，传感器部760还可具有油门传感器、压力传感器、引擎转速传感器(enginespeed sensor)、空气流量传感器(AFS)、吸气温度传感器(ATS)、水温传感器(WTS)、节气门位置传感器(Throttle Posit1n Sensor，TPS)、TDC传感器、曲柄角传感器(CAS)等。
[0126]EOT 770可控制电子控制装置700内的各单元的整体动作。
[0127]通过输入部710的输入，可执行特定动作，或是接收传感器部760中检测出的信号并传送给车辆充电辅助装置100，可从AVN装置400接收地图信息，并可控制各种驱动部
751、752、753、754、756 的动作。
[0128]并且，EOT 770可从通信部720接收天气预报、道路的交通状况信息，例如，可接收传输协议专家组(Transport Protocol Expert Group, TPEG)信息。
[0129]另外，EOT 770可基于由多个摄像头795所拍摄的图像，生成朝充电装置800方向的车辆移动方向信号，并基于从天线160所接收的来自充电装置800的磁场810，生成用于使车辆调整位置的引导信号。
[0130]另外，EOT 770可通过对从多个摄像头795接收的多个图像进行组合来生成全景环视图像。特别地，当车辆的速度为规定速度以下或车辆倒车时，可生成全景环视图像。
[0131]显示器780可显示所生成的全景环视图像。特别地，除了全景环视图像以外，还可提供多种用户界面。
[0132]为了显示这种全景环视图像等，显示器780可包括车辆内部前面的群集(cluster)或平视显示器(Head Up Display，HUD)。另夕卜，在显示器780为HUD的情况下，可包括用于向车辆200的前面玻璃投射图像的投射模块。另外，显示器780可包括可进行输入的触摸屏。
[0133]音频输出部785用于将来自EOT 770的电信号变换为音频信号并输出。为此，其可具有扬声器等。音频输出部785可输出与输入部710，即按键的动作相对应的声音。
[0134]供电部790可通过EOT 770的控制而供给各结构要素的动作所需的电源。特别地，供电部790可从车辆内部的电池(未图示)等供给到电源。
[0135]多个摄像头795是为了提供全景环视图像而被使用，为此，如图2A所示，可具有四个摄像头。例如，多个全景环视摄像头195a、195b、195c、195d可分别配置于车辆的左侧、后方、右侧及前方。多个摄像头795所拍摄的多个图像可传送给ECU 770或另外的处理器(未图示)。
[0136]图7是示出本发明的一实施例的车辆充电辅助装置的动作方法的流程图，图8A至图11D是在图7的动作方法的说明中作为参照的示意图。
[0137]参照附图，车辆充电辅助装置100从车辆上安装的多个摄像头获取多个图像(步骤 S710)。
[0138]处理器170从多个摄像头195a、-U95d接收多个图像。特别地，当车辆的速度为规定速度以下或车辆倒车时，多个摄像头195a、…、195d将被激活，以便处理器170接收各摄像头拍摄得到的多个图像。
[0139]接着，车辆充电辅助装置100基于所获取的图像内的充电相关对象，来生成车辆移动方向信号(步骤S715)。
[0140]处理器170可从多个摄像头195a、…、195d接收多个图像，并基于所获取的图像来执行基于计算机视觉(computer vis1n)的信号处理。此外，处理器170可在图像内执行对象检测，并在对象检测之后继续跟踪对象的移动。
[0141]处理器170可识别出来自多个摄像头195a、…、195d中的至少一个的图像内的充电相关对象，该充电相关对象与充电装置800或用于引导充电装置800的引导物体相对应。
[0142]特别地，处理器170可对图像内的充电相关对象执行检测、确认及跟踪。此外，处理器1700可生成与被检测及确认的充电相关对象所相对应的车辆移动方向信号。
[0143]特别地，当与充电装置800的距离在第一距离以上时，处理器170可基于来自摄像头的图像内的充电相关对象来生成车辆移动方向信号。
[0144]其中，车辆移动方向信号是用于使车辆向充电装置方向移动的移动方向信号，该移动方向信号中除了移动方向之外，还可以包括有移动距离等。
[0145]另外，在确定车辆移动方向时，处理器170可以以使位于车辆前方的前方摄像头与充电装置800的中心点相对应的方式生成车辆移动方向信号。
[0146]特别地，处理器170可基于充电装置800的中心点、车辆的宽度及长度中的至少一个来生成车辆移动方向信号。
[0147]接着，车辆充电辅助装置100在车辆移动之后，从天线160接收磁场810 (步骤S730) ο然后，基于磁场来生成用于使车辆调整位置的引导信号(步骤S740)。
[0148]另外，在车辆移动之后从天线160接收规定强度以上的磁场时，处理器170可利用与所接收的磁场810的强度、方向等相关的信息，来生成用于使车辆调整位置的引导信号。