用于监控车辆的驱动的方法和装置的制造方法
【专利说明】
【背景技术】
[0001]已知的是，对在不被希望的加速度上的车辆进行监控，办法是，执行连续的力矩监控。在此处理驾驶员期望力矩，通过行驶踏板的位置来确定该驾驶员期望力矩。依据驾驶员期望和可能现存的额外的力矩要求，计算出额定驱动力矩。安全功能对额定驱动力矩的计算进行建模并且将该建模的结果与重构的实际驱动力矩进行比较。如果该比较得到了在能够容忍的界限之外的偏差，则推断出车辆的驱动系统中的故障并且引入相应的措施。例如，在一定转速阈值之上中断燃料喷射。
[0002]用于监控车辆的驱动的另一个可能性提供了车辆的加速度监控。加速度监控能够基于从车轮转速所求取的车辆速度和车辆加速度，或者作为替代方案基于加速度传感器的信号。为了正确使用加速度监控，需要关于车辆的移动方向的认知。
[0003]从DE 10 2011075 609 A1中已知将惯性传感器使用作为纵向加速度传感器，该纵向加速度传感器借助于电容效应来测量加速度。由于加速度，例如通过弹簧而保持的惯性质量改变其在传感器中的位置并且影响电容器的电容。
[0004]因为重力同样地作用到惯性质量和紧固点上，则惯性质量的位置相对于紧固点不改变，因而以原理为条件不可以用该测量原理来测量重力加速度。
[0005]从未公开的DE 10 2013 225 500中已知一种用于监控车辆的驱动的方法。在此，将车辆的内部能量的改变与有待期望的功率进行比较并且在两个参量之间的偏差的情况下推断出故障。内部能量的改变又由动能的改变、旋转能量的改变和势能的改变组成。在此能够使用加速度传感器，该加速度传感器以结构形式为条件不获取重力的加速度分量。用于计算出内部能量的改变的方程或者说用于计算出有待期望的功率的方程的单个项一部分关于其前缀符号取决于车辆的移动方向。
[0006]利用不会获取重力的加速度分量的加速度传感器不能够求取车辆的自由滚动开来的移动方向。
【发明内容】
[0007]具有独立权利要求的特征的根据本发明的方法和根据本发明的装置相对于此具有的优点是，将表征车辆的移动的实际参量与表征车辆的被期望的移动的额定参量进行比较，其中，在使用无线电定位的信号的情况下形成表征车辆的移动的实际参量。因此与车辆内部的传感器无关地可以获取车辆的移动。
[0008]在此，无线电定位可以理解为以下各个方法，即在使用电磁波的情况下通过三角测量和/或运行时间测量来进行对象的定位。尤其，概念无线电定位包括卫星导航或者借助于陆基的、固定的无线电发送装置的定位。在下文将驱动理解为驱动系统，该驱动系统包括连同对此所属的控制器的一个或多个马达。
[0009]有利的是，在使用卫星导航的信号的情况下形成表征车辆的移动的实际参量。在下文将卫星导航理解为例如车辆方面的卫星导航单元、尤其是接收单元与一个或多个卫星的配合使用。卫星导航能够尤其指的是GPS系统、伽利略(Galileo)系统、格洛纳斯(GLONAS)系统或者Compass系统。
[0010]在一个有利的设计方案中，表征车辆的移动的实际参量指的是以下参量，即其监控是与关于车辆的驱动的运行安全相关的。在一个尤其优选的设计方案中，表征车辆的移动的实际参量指的是以下参量，即其监控合适用于满足在车辆的驱动的运行的范围中在法律方面预先规定的监控标准。
[0011]有利的是，表征车辆的移动的实际参量指的是实际加速度，并且表征车辆的所期望的移动的额定参量指的是额定加速度。
[0012]有利的是，表征车辆的移动的实际参量指的是实际功率，并且表征车辆的所期望的移动的额定参量指的是额定功率。
[0013]有利的是，为了求取至少两个时刻处的实际加速度而获取车辆的位置，和/或进行在利用多普勒效应的情况下的实际加速度的求取。尤其有利的是，为了求取实际加速度而获取至少三个时刻处的车辆的位置。因此，能够避免对车辆方面的加速度传感器的依赖。
[0014]在利用多普勒效应的情况下的实际加速度的求取带来了改进的精度，因为可以直接求取车辆的速度并且能够用较少的计算步骤来实现实际加速度的计算。
[0015]尤其有利的是，借助于至少两个时刻处的车辆的位置来形成至少一个三维的速度向量，其中速度分量的导数形成三维的加速度向量的分量。
[0016]尤其有利的是使用用于求取车辆的实际加速度的多普勒效应，因为因此能够在不必进行车辆的定位的情况下利用较大的精度在较短的时间间隔内确定车辆的实际加速度。因此在没有进行车辆的定位的情况下使用无线电定位的信号。
[0017]在一个尤其有利的改型方案中，车辆的实际加速度额外地或者在一定的时间上也仅仅通过信号的多普勒效应由固定的、陆基的发送装置形成。在此，该发送装置能够尤其指的是无线移动发送装置。有利地，在以下时间使用固定的、陆基的发送装置的信号，即卫星导航的信号不被支配，例如是由于存在卫星通信的失效或者车辆位于一个带有用于卫星通信的信号的受限的接受的区域中。这样的区域能够尤其指的是隧道、停车场或者其它的在结构方面隔离的区域。作为替代方案或附加方案，为了提高用于求取高度的精度，可以结合三维的导航图数据。
[0018]有利的是，在使用加速度传感器和/或至少一个车轮转速传感器的情况下获取表征车辆的移动的实际参量，并且在使用无线电定位的信号的情况下确定对车辆的行驶方向的识别。因此即便在车辆的更不精确的获取的情况下也可以通过具有较大的精度的无线电定位来监控车辆的驱动。
[0019]在一个有利的设计方案中，表征车辆的移动的实际参量指的是实际功率，其中实际功率由动能的改变和势能的改变形成，其中动能的改变由车辆质量、车辆速度和车辆的实际加速度以及车辆的旋转组件的惯性形成，其中与车辆的行驶方向有关地，相对于车辆的实际加速度的方向，车辆的速度设有与车辆的实际加速度不同的前缀符号。
[0020]有利的是，在使用卫星导航的情况下可信性检查被识别的行驶方向。在一个有利的改型方案中，这通过借助于Kompass的信号对行驶方向进行可信性检查。在另一个有利的改型方案中，被识别的行驶方向借助于之前的信息来进行可信性检查，办法是，最后的位置信息与车辆的定向一同地储存。如果车辆紧接着移动到被配设给前部半区、即沿着标准朝向的驾驶员的目视方向的区域的区域中，从中得出的是，车辆向前移动。如果车辆在配设给后部半区的区域中移动，则存在向后的移动。在另一个有利的改型方案中，在使用加速度传感器的信号的情况下进行可信性检查被识别的行驶方向。对此，加速度传感器在车辆的静止状态中所提供的加速度值作为加速度的零值使用。如果加速度传感器在车辆启动之后示出了用于加速度的关于零值为正的值，则得出向前的行驶。如果加速度传感器在车辆启动之后示出了用于加速度的关于零值为负的值，则得出向后的行驶。利用车辆的卫星导航支持的定位的改变来进行可信性检查这样所识别的向前或向后的行驶。
[0021]有利的是一种装置，该装置构造用于实施根据本发明的方法的各个步骤。
[0022]有利的是一种计算机程序，该计算机程序构造用于或者通过汇编而构造用于实施根据本发明的方法的各个步骤。此外有利的是一种电子存储介质以及一种电子控制单元，所述计算机程序存储在该存储介质上，该控制单元包括所述电子存储介质。
【附图说明】
[0023]下文借助于附图详细地阐释本发明的实施例。其中:
[0024]图1是具有用于执行根据本发明的方法的装置的车辆的示意图；
[0025]图2a是根据第一实施例的根据本发明的方法的流程的示意图；
[0026]图2b是根据第二实施例的根据本发明的方法的流程的示意图；
[0027]图2c是根据第三实施例的根据本发明的方法的流程的示意图；
[0028]图2d是根据第四实施例的根据本发明的方法的流程的示意图；
【具体实施方式】
[0029]图1示出了具有用于执行根据本发明的方法的装置的车辆(10)的示意图。在此，车辆(10)包括包括电子存储介质(25)的电子控制单元(20)。所述电子控制单元(20)能够有利地指的是车辆(10)的马达控制器。加速度获取单元(30)获取车辆的加速度并且将