个移动路径。例如，路径计算部147根据前进停车、并排停车，纵向停车，分别生成用于使车辆1向移动目标位置移动的移动路径。
[0051]接下来，停车辅助部140接受针对停车辅助功能的选择以及决定的操作输入(S400)。例如，如果驾驶员对操作部14g进行操作，则经由数据取得部141取得了该操作的输入信号的输出信息控制部146，在显示装置12、8的画面12a、8a上显示用于选择停车辅助功能的画面。例如，驾驶员选择前进停车、并排停车，纵向停车中的任意一种的停车辅助功能。驾驶员如果决定了停车辅助功能，则开始该停车辅助功能。
[0052]接下来，停车辅助部140基于所选择的停车辅助功能，进行车辆1的引导控制(S500)。例如，引导控制部148基于驾驶员所选择的停车辅助功能，来控制操舵系统13，自动进行车轮3的操舵，从而辅助车辆1停车(自动操舵)。驾驶员通过操作加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7，使车辆1沿着与所选择的停车辅助功能对应的移动路径，向移动目标位置移动。如果车辆1与移动目标位置之间的距离变为规定值以内，则引导控制结束。另外，对操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7进行规定的操作，引导控制也会结束(取消)。在引导控制中，目标位置决定部145以及路径计算部147可以根据情况，在此设定车辆1的移动目标位置以及移动路径。
[0053]此外，引导控制部148不仅控制操舵系统13，还可以自动对加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7进行操作，来辅助车辆1停车(自动操纵)。另外，停车辅助部140在要使车辆1移动而进行停车(驻车)时，可以通过在显示装置12上显示移动目标位置、移动路径，来辅助驾驶员进行驾驶而停车(操舵引导)。
[0054]在以上说明的停车辅助处理中，例如，目标位置决定部145也可以不使用由候选位置设定部144设定的候选位置，而通过其它方式来决定移动目标位置。另外，停车辅助部140在接收到停车辅助功能的选择以及决定的操作输入后(S400)，也可以决定移动目标位置以及生成移动路径(S200、S300)。
[0055]下面，详细说明停车辅助部140决定用于纵向停车的移动目标位置的处理。图7是表示停车辅助部140决定用于纵向停车的移动目标位置的决定处理的步骤的一例的流程图。图8是概略表示进行纵向停车的车辆1的第一例的平面图。
[0056]如图8的第一例所示，在沿着路肩石200而停靠有前方停靠车辆201和后方停靠车辆202的情况下，停车辅助部140能够执行纵向停车辅助功能，该纵向停车辅助功能用于使车辆1纵向停靠在前方停靠车辆201与后方停靠车辆202之间。前方停靠车辆201，是相对于后方停靠车辆202而在车辆1的行进方向的前方停靠(停车)的其它车辆，是第一停靠车辆的一例。后方停靠车辆202，是相对于前方停靠车辆201而在车辆1的行进方向的后方停靠(停车)的其它车辆，是第二停靠车辆的一例。此外，前方停靠车辆201以及后方停靠车辆202也可以相对于路肩石200而有所倾斜。
[0057]本实施方式中的纵向停车是这样的停车方法:使车辆1后退，以使车辆与1前方停靠车辆201、后方停靠车辆202这样的其它车辆拍成一列的方式，使车辆1停止。在图8中，用单点划线的箭头表示在道路上前进的车辆1的移动路径的一例以及纵向停车的车辆1的移动路径的一例。纵向停车的车辆1的前端部，朝向前方的其它车辆的后端部。纵向停车的车辆1的后端部，朝向后方的其它车辆的前端部。停车辅助部140能够执行的纵向停车辅助功能中的纵向停车不限于此。
[0058]车辆1在前方停靠车辆201与后方停靠车辆202的旁边前进通过。在车辆1行驶过程中，测距部16分别每隔规定时间向车辆1的侧方发射超声波204，捕获该超声波204的反射波。图8示意地用双点划线表示发射超声波204的范围。障碍物检测部142基于由数据取得部141取得的测距部16的检测结果，检测车辆1的侧方的物体。
[0059]首先，车辆1如果在后方停靠车辆202的旁边通过，则障碍物检测部142检测后方停靠车辆202(S101)。然后，车辆1在前方停靠车辆201的旁边通过，则障碍物检测部142检测前方停靠车辆201 (S102)。这样，障碍物检测部142是检测部的一例。
[0060]接下来，候选位置设定部144判断前方停靠车辆201与后方停靠车辆202之间的距离D1是否大于第一阈值(S201)。距离D1，是由障碍物检测部142检测出的前方停靠车辆201的后端201a与后方停靠车辆202的前端202a之间的距离。如果障碍物检测部142检测出后方停靠车辆202以及前方停靠车辆201，则候选位置设定部144计算距离D1。
[0061]在存储部149预先存储有第一阈值。该第一阈值，例如是在为了车辆1进行纵向停车而使用的最短距离上加上规定距离而得的值。在本实施方式中，第一阈值例如是为了使车辆1纵向停车而使用的最短距离的二倍的值。第一阈值不限于此。
[0062]为了使车辆1纵向停车而使用的最短距离，例如是对车辆1的全长加上或乘以规定的值，并且再加上用于安全的规定距离而得出的距离。只要在前方停靠车辆201与后方停靠车辆202之间存在该最短距离，车辆1就能够不经过折返而在前方停靠车辆201与后方停靠车辆202之间的空间内纵向停车。在本实施方式中，为了使车辆1纵向停车而使用的最短距离，例如是在车辆1的全长上加上3400mm而得的距离。此外，为了使车辆1纵向停车而使用的最短距离不限于此。此外，在距离D1比为了使车辆1纵向停车而使用的最短距离短的情况下，停车辅助部140可以判断为不能执行纵向停车辅助功能。
[0063]候选位置设定部144从存储部149取得第一阈值，将其与距离D1比较。在距离D1在第一阈值以下的情况下(S201:否)，候选位置设定部144以后方停靠车辆202为基准设定候选位置。例如，候选位置设定部144，在前方停靠车辆201与后方停靠车辆202之间，在与后方停靠车辆202的前端202a相距规定距离的位置，设定候选位置。后方停靠车辆202的前端202a与候选位置之间的距离例如为500mm，但不限于此。目标位置决定部145将该候选位置决定为移动目标位置206 (S202)。在图8中用双点划线表示移动目标位置206。
[0064]图9是表示显示装置12的画面12a的第一例的图。决定了移动目标位置206后，停车辅助部140接受用于决定停车辅助功能的操作输入(图6的S400)，基于纵向停车辅助功能对，车辆1进行引导控制(图6的S500)。引导控制部148在对车辆1进行引导控制的期间，输出信息控制部146在显示装置12的画面12a上显示图9的指示画面300。
[0065]指示画面300具有车辆标志301、前方车辆标志302、后方车辆标志303、目标位置标志304、指示器305、文字信息的显示区域306。车辆标志301示意地表示车辆1。前方车辆标志302示意地表示前方停靠车辆201。后方车辆标志303示意地表示后方停靠车辆202。目标位置标志304示意地表示移动目标位置206。指示器305表示沿着移动路径的车辆1与移动目标位置206之间的距离、车辆1的行进方向。显示区域306显示用于向驾驶员报告的文字信息。
[0066]前方车辆标志302、后方车辆标志303以及目标位置标志304配置成一列。目标位置标志304配置在前方车辆标志302与后方车辆标志303之间。在指示画面300上，通过各标志301?304示出车辆1在前方停靠车辆201与后方停靠车辆202之间的移动目标位置206纵向停车的情况。驾驶员按照显示区域306的文字信息，例如操作加速操作部5、制动操作部6以及变速操作部7，从而使车辆1在移动目标位置206纵向停车。
[0067]如上所述，输出信息控制部146控制显示装置12显示车辆标志301、前方车辆标志302以及后方车辆标志303(S203)。车辆标志301是第一图像的一例。前方车辆标志302是第二图像的一例。后方车辆标志303是第三图像的一例。显示装置12是显示部的一例。
[0068]图10是概略表示进行纵向停车的车辆1的第二例的平面图。在图10的第二例中，距离D1超过第一阈值(S201:是)。此时，候选位置设定部144以前方停靠车辆201为基准，设定候选位置。例如，候选位置设定部144，在前方停靠车辆201与后方停靠车辆202之间，在与前方停靠车辆201的后端201a相距规定距离的位置，设定候选位置。前方停靠车辆201的后端201a与候选位置之间的距离例如为2900mm，但不限于此。目标位置决定部145将该候选位置决定为移动目标位置207 (S204)。图10用双点划线表示移动目标位置207。此外，图10也示出以后方停靠车辆202基准的移动目标位置206。
[0069]以下，详细说明移动目标位置207。在图10的第二例中，候选位置设定部144以及目标位置决定部145，设定以后方停靠车辆202为基准的移动目标位置206、以前方停靠车辆201为基准的移动目标位置207。
[0070]移动目标位置207与前方停靠车辆201之间的距离，比移动目标位置207与后方停靠车辆202之间的距离短。移动目标位置207与前方停靠车辆201相邻，并且与前方停靠车辆201纵向排列。
[0071]另一方面，移动目标位置206与前方停靠车辆201之间的距离，比移动目标位置206与后方停靠车辆202之间的距离长。移动目标位置206，使车辆1与后方停靠车辆202相邻并且相对于后方停靠车辆202纵向排列。
[0072]在检测出前方停靠车辆201的时点，在车辆1的行进方向上，车辆1位于前方停靠车辆201的前方