第二阈值以下的情况下，将移动目标位置215决定在第一停靠车辆211与第二停靠车辆212之间的中央部。另一方面，目标位置决定部145，在距离D2大于第二阈值的情况下，将第一候选位置217以及第二候选位置218中的任意一个位置决定为动目标位置。这样，目标位置决定部145自动在与距离D2对应的位置设定车辆1的移动目标位置。
[0096]输出信息控制部146可以控制显示装置12进行如下显示:根据第一停靠车辆211与第二停靠车辆212之间的距离D2，显示分别与车辆1、第一停靠车辆211以及第二停靠车辆212对应的标志中的至少一个标志。由此，驾驶员能够识别出以第一停靠车辆211还是第二停靠车辆212为基准而决定了移动目标位置。
[0097]在上述实施方式中，设有用于检测停靠车辆的障碍物检测部142和用于设定车辆1的移动目标位置206或207的目标位置决定部145，该移动目标位置206或207设在由障碍物检测部142检测出的前方停靠车辆201和后方停靠车辆202之间，并且位于与前方停靠车辆201与后方停靠车辆202之间的距离D1对应的位置。通过该结构，例如，目标位置决定部145能够根据前方停靠车辆201与后方停靠车辆202之间的距离D1，设定更恰当的目标位置。
[0098]换言之，目标位置决定部145，在检测出的前方停靠车辆201与后方停靠车辆202之间，在与前方停靠车辆201和后方停靠车辆202之间的距离D1对应的位置，设定车辆1的移动目标位置206或207。这样，目标位置决定部145根据停靠车辆201、202之间的距离，设定更加恰当的移动目标位置206或207，因此，能够抑制驾驶员的负担及停车所需的时间增多。另外，目标位置决定部145，在检测出的第一停靠车辆211与第二停靠车辆212之间，在第一停靠车辆211与第二停靠车辆212之间的距离D2所对应的位置，设定车辆1的移动目标位置215、217或218。通过该结构，例如，目标位置决定部145能够根据第一停靠车辆211与第二停靠车辆212之间的距离D2，设定更加恰当的目标位置。另外，能够抑制驾驶员的负担及停车所需的时间增多。
[0099]目标位置决定部145，在前方停靠车辆201与后方停靠车辆202之间的距离D1大于第一阈值的情况下，以使移动目标位置207与前方停靠车辆201之间的距离，比移动目标位置207与后方停靠车辆202之间的距离短的方式，设定移动目标位置207。由此，例如，在前方停靠车辆201与后方停靠车辆202之间存在能够使车辆1停靠的两个空间的情况下，防止车辆1跨越停在这两个空间上。目标位置决定部145，在第一停靠车辆211与第二停靠车辆212之间的距离D2大于第二阈值的情况下，以使移动目标位置(第一候选位置217)与第一停靠车辆211之间的距离，比移动目标位置(第一候选位置217)与第二停靠车辆212之间的距离短的方式，设定移动目标位置207 (第一候选位置217)。
[0100]目标位置决定部145，在第一停靠车辆211与第二停靠车辆212之间的距离D2大于第二阈值的情况下，设定与第一停靠车辆211并排的移动目标位置(第一候选位置217)。通常，停车场中的区划线220被设定为用于使各车辆并排停车。因此，在第一停靠车辆211沿着区划线220停车的情况下，目标位置决定部145例如即使不检测区划线220也能够设定更加恰当的移动目标位置(第一候选位置217)。另外，在没设有区划线220的情况下，目标位置决定部145也能够设定更加恰当的移动目标位置。另外，在前方停靠车辆201与后方停靠车辆202之间的距离D1大于第一阈值的情况下，设定与前方停靠车辆201并排的移动目标位置207。
[0101]候选位置设定部144，在第一停靠车辆211与第二停靠车辆212之间的距离D2大于第二阈值的情况下，设定第一候选位置217和第二候选位置218，该第一候选位置217与第一停靠车辆211并列并且相对于第二停靠车辆212而言更靠近第一停靠车辆211，该第二候选位置218与第二停靠车辆212并列并且相对于第一停靠车辆211而言更靠近第二停靠车辆212。目标位置决定部145将第一候选位置217、第二候选位置218中的任意一个位置设定为移动目标位置。例如，在第一候选位置217存在障碍物的情况下，目标位置决定部145能够将第二候选位置218设定为移动目标位置。这样，目标位置决定部145能够根据状况来设定更加恰当的移动目标位置。
[0102]目标位置决定部145，在前方停靠车辆201与后方停靠车辆202之间的距离D1大于第一阈值，并且车辆1与前方停靠车辆201之间的距离比车辆1与后方停靠车辆202之间的距离短的情况下，以使移动目标位置207与前方停靠车辆201之间的距离比移动目标位置207与后方停靠车辆202之间的距离短的方式，设定移动目标位置207。因此，到达移动目标位置207的车辆1的移动距离变短，能够抑制停车所需的时间增多。另外，目标位置决定部145，在第一停靠车辆211与第二停靠车辆212之间的距离D2大于第二阈值，并且车辆1与第一停靠车辆211之间的距离比车辆1与第二停靠车辆212之间的距离短的情况下，以使移动目标位置(第一候选位置217)与第一停靠车辆211之间的距离比移动目标位置(第一候选位置217)与第二停靠车辆212之间的距离短的方式，设定移动目标位置207 (第一候选位置217)。输出信息控制部146空置显示装置12进行这样显示:根据前方停靠车辆201与后方停靠车辆202之间的距离D1，显示与车辆1对应的车辆标志301、与前方停靠车辆201对应的前方车辆标志302、与后方停靠车辆202对应的后方车辆标志303中的至少一个标志。例如，目标位置决定部145在设定了与前方停靠车辆201并排的移动目标位置207的情况下，输出信息控制部146控制显示装置12在指示画面300上仅显示车辆标志301以及前方车辆标志302。由此，即使显示装置12的画面12a小、能显示的信息量有限，驾驶员也能够识别出目标位置决定部145以前方停靠车辆201为基准设定了移动目标位置207。
[0103]上述的本发明的实施方式不限制发明的范围，不过是发明范围所含的一例。本发明的某实施方式，在不脱离发明精神的范围内，相对于上述的实施方式，例如能够对具体用途、构造、形状、作用以及效果的至少一部分进行变更，省略以及追加。
[0104]例如，在上述实施方式中，说明了车辆1在进行纵向停车以及并排停车的情况下的移动目标位置，但也同样能够决定用于前进停车这样的其它方法的移动目标位置。
【主权项】
1.一种停车辅助装置，其特征在于，包括电子控制单元(14)， 所述电子控制单元(14)用于执行如下处理: 检测停靠车辆， 在检测出的第一停靠车辆和第二停靠车辆之间，在所述第一停靠车辆与所述第二停靠车辆之间的距离所对应的位置，设定用于车辆移动的目标位置。2.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于， 所述电子控制单元(14)还用于执行如下处理: 在所述第一停靠车辆与所述第二停靠车辆之间的距离大于阈值的情况下，以使所述目标位置与所述第一停靠车辆之间的距离比所述目标位置与所述第二停靠车辆之间的距离短的方式，设定所述目标位置。3.如权利要求2所述的停车辅助装置，其特征在于， 所述电子控制单元(14)还用于执行如下处理: 在所述第一停靠车辆与所述第二停靠车辆之间的距离大于阈值的情况下，设定与所述第一停靠车辆并排的所述目标位置。4.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于， 所述电子控制单元(14)还用于执行如下处理: 在所述第一停靠车辆与所述第二停靠车辆之间的距离大于阈值的情况下，设定第一候选位置和第二候选位置，将所述第一候选位置和所述第二候选位置中的任意一个候选位置设定为所述目标位置； 所述第一候选位置，与所述第一停靠车辆并排，并且相对于所述第二停靠车辆而言更靠近所述第一停靠车辆， 所述第二候选位置，与所述第二停靠车辆并排，并且相对于所述第一停靠车辆而言更靠近所述第二停靠车辆。5.如权利要求1所述的停车辅助装置，其特征在于， 所述电子控制单元(14)还用于执行如下处理: 在所述第一停靠车辆与所述第二停靠车辆之间的距离超过阈值，并且所述车辆与所述第一停靠车辆之间的距离比所述车辆与所述第二停靠车辆之间的距离短的情况下，以使所述目标位置与所述第一停靠车辆之间的距离比所述目标位置与所述第二停靠车辆之间的距离短的方式，设定所述目标位置。6.如权利要求1?5中任意一项所述的停车辅助装置，其特征在于， 所述电子控制单元(14)控制显示部(12)进行如下显示: 根据所述第一停靠车辆与所述第二停靠车辆之间的距离，显示与所述车辆对应的第一图像、与所述第一停靠车辆对应的第二图像、与所述第二停靠车辆对应的第三图像中的至少一个图像。
【专利摘要】提供一种停车辅助装置，包括电子控制单元(14)，所述电子控制单元(14)用于执行如下处理：检测停靠车辆；在检测出的第一停靠车辆和第二停靠车辆之间，在所述第一停靠车辆与所述第二停靠车辆之间的距离所对应的位置，设定用于车辆移动的目标位置。
【IPC分类】B60W40/02, B60W10/18, B60W10/20, B60W30/06
【公开号】CN105416283
【申请号】CN201510574977
【发明人】清川裕介, 山下智久, 大林干生, 石嶋宏亘
【申请人】爱信精机株式会社, 丰田自动车株式会社
【公开日】2016年3月23日
【申请日】2015年9月10日
【公告号】DE102015115245A1, US20160075326