。因此，车辆1与前方停靠车辆201之间的距离，比车辆1与后方停靠车辆202之间的距离短。因此，相邻于前方停靠车辆201的移动目标位置207与车辆1之间的距离，比相邻于后方停靠车辆202的移动目标位置206与车辆1之间的距离短。
[0073]目标位置决定部145设定上述这样的移动目标位置207。因此，车辆1的移动距离，比目标位置决定部145设定了移动目标位置206的情况下的移动距离短。此外，在停靠在移动目标位置207的车辆1与前方停靠车辆201之间，设定能够使车辆1容易进出车道的距离。
[0074]图11是表示显示装置12的画面12a的第二例的图。如果目标位置决定部145决定了移动目标位置207，则输出信息控制部146在显示装置12的画面12a上显示图11的指示画面300。
[0075]图11的指示画面300显示出车辆标志301、前方车辆标志302以及目标位置标志304。图11的目标位置标志304示意表示移动目标位置207。另一方面，指示画面300不显示图9的后方车辆标志303。S卩，输出信息控制部146控制显示装置12显示车辆标志301以及前方车辆标志302 (S205)。由此，指示画面300表示设定以前方停靠车辆201为基准的移动目标位置207。这样，输出信息控制部146控制显示装置12进行如下显示:根据前方停靠车辆201与后方停靠车辆202之间的距离D1，显示车辆标志301、前方车辆标志302以及目标位置标志304中的至少一个标志。
[0076]如上所述，目标位置决定部145在前方停靠车辆201与后方停靠车辆202之间的距离D1在第一阈值以下的情况下，决定以后方停靠车辆202为基准的移动目标位置206。另一方面，目标位置决定部145，在距离D1高于第一阈值的情况下，决定以前方停靠车辆201为基准的移动目标位置207。这样，目标位置决定部145自动将车辆1的移动目标位置206或207设定在与距离D1对应的位置。
[0077]下面，详细说明停车辅助部140决定用于并排停车的移动目标位置的处理。图12是表示停车辅助部140决定用于并排停车的移动目标位置的决定处理的步骤的一例。图13是概略表示进行并排停车的车辆1的第一例的平面图。
[0078]如图13的第一例所示，在第一停靠车辆211与第二停靠车辆212并排停车的情况下，停车辅助部140能够执行并排停车辅助功能，该并排停车辅助功能用于使车辆1并排停在第一停靠车辆211与第二停靠车辆212之间。第一停靠车辆211，是在车辆1的行进方向上位于第二停靠车辆212的前方停靠(停车)的其它车辆。第二停靠车辆212，是在车辆1的行进方向上位于第一停靠车辆211的后方停靠(停车)的其它车辆。此外，第一停靠车辆211以及第二停靠车辆212可以相对倾斜。
[0079]本实施方式中的并排停车是这样的停车方法:使车辆1后退，以使车辆1与第一停靠车辆211或第二停靠车辆212这样的其它车辆并排停靠。在图13中，用单点划线的箭头表示在道路上前进的车辆1的移动路径的一例。并排停车的车辆1的侧面，朝向其它车辆的侧面。停车辅助部140能够执行的并排停车辅助功能中的并排停车不限于此。
[0080]车辆1在第一停靠车辆211与第二停靠车辆212之前(的路上)前进通过。在车辆1的行驶过程中，测距部16每隔规定时间，分别向车辆1的侧方发射超声波204，捕获该超声波204的反射波。障碍物检测部142基于由数据取得部141取得的测距部16的检测结果，检测车辆1的侧方的物体。
[0081]首先，如果车辆1在第二停靠车辆212之前通过，则障碍物检测部142检测第二停靠车辆212(S111)。然后，如果车辆1在第一停靠车辆211之前通过，则障碍物检测部142检测第一停靠车辆211 (S112)。
[0082]接下来，候选位置设定部144判断第一停靠车辆211与第二停靠车辆212之间的距离D2是否大于第二阈值(S211)。距离D2，是由障碍物检测部142检测出的第一停靠车辆211的右端211a与第二停靠车辆212的左端212a之间的距离。如果障碍物检测部142检测出第二停靠车辆212以及第一停靠车辆211，则候选位置设定部144计算距离D2。
[0083]存储部149预先存储有第二阈值。该第二阈值，例如是在为了使车辆1并排停车而使用的最短宽度上加上规定宽度而得的值。本实施方式中的第二阈值，例如是为了使车辆1并排停车而使用的最短宽度的二倍的值。第二阈值不限于此。
[0084]为了使车辆1并排停车而使用的最短宽度，例如是这样的值:在车辆1的宽度上加上用于开闭门的规定宽度，并且加上用于安全的规定宽度而得的宽度。此外，在距离D2比为了使车辆1并排停车而使用的最短宽度短的情况下，停车辅助部140可以判断为不能执行并排停车辅助功能。候选位置设定部144从存储部149取得第二阈值，将其与距离D2比较。
[0085]在距离D2在第二阈值以下的情况下(S211:否)，候选位置设定部144，在第一停靠车辆211与第二停靠车辆212之间的中央部设定候选位置。例如，候选位置设定部144在特定位置设定候选位置，该特定位置，使得候选位置的中央部与第一停靠车辆211之间的距离等于候选位置的中央部与第二停靠车辆212之间的距离。该候选位置的中央部与第一停靠车辆211之间的距离，大约是距离D2的1/2。候选位置的中央部与第二停靠车辆212之间的距离，也是该距离D2的约1/2。目标位置决定部145将该候选位置决定为移动目标位置215(S212)。在图13中，用双点划线表示移动目标位置215。
[0086]图14是概略表示进行并排停车的车辆1的第二例的平面图。在图14的第二例中，距离D2高于第二阈值(S211:是)。此时，候选位置设定部144设定以第一停靠车辆211为基准的第一候选位置217、以第二停靠车辆212为基准的第二候选位置218 (S213)。在图14中，用双点划线表示第一候选位置217以及第二候选位置218。此外，在图14中也表示在第一停靠车辆211与第二停靠车辆212之间的中央部设定的移动目标位置215。
[0087]候选位置设定部144，例如在第一停靠车辆211与第二停靠车辆212之间，在与第一停靠车辆211的右端211a相距规定距离的位置，设定第一候选位置217。第一停靠车辆211与第一候选位置217之间的距离，比第二停靠车辆212与第一候选位置217之间的距离短。即，与第二停靠车辆212相比，第一候选位置217更靠近第一停靠车辆211。第一候选位置217与第一停靠车辆211相邻，并且是与第一停靠车辆211并排的位置。此外，第一候选位置217可以相对第一停靠车辆211倾斜。
[0088]候选位置设定部144，例如在第一停靠车辆211与第二停靠车辆212之间，在与第二停靠车辆212的左端212a相距规定距离的位置，设定第二候选位置218。第一停靠车辆211与第二候选位置218之间的距离，比第二停靠车辆212与第二候选位置218之间的距离长。即，与第一停靠车辆211相比，第二候选位置218更靠近第二停靠车辆212。第二候选位置218与第二停靠车辆212相邻，是与第二停靠车辆212并排的位置。此外，第二候选位置218可以相对于第二停靠车辆212倾斜。
[0089]接下来，目标位置决定部145判断能否使用第一候选位置217(S214)。例如，基于由数据取得部141取得的测距部16的检测结果，障碍物检测部142能够在第一候选位置217检测路肩石或交通锥这样的障碍物。此时，目标位置决定部145判断未不能使用第一候选位置217(S214:否)。
[0090]在判断为不能使用第一候选位置217的情况下，目标位置决定部145将第二候选位置218决定为动目标位置(S215)。此外，在障碍物检测部142在第二候选位置218检测出障碍物的情况下，目标位置决定部145也可以判断不能执行并排停车辅助功能。
[0091]另一方面，在判断为能够使用第一候选位置217的情况下(S214:是)，目标位置决定部145将第一候选位置217决定为动目标位置(S216)。这样，目标位置决定部145将第一候选位置217、第二候选位置218中的任意一个位置，自动决定为移动目标位置。此外，目标位置决定部145可以根据驾驶员的操作输入，选择将第一候选位置217与第二候选位置218中的任意一个位置，作为移动目标位置。
[0092]在图14的第二例中，区划线220划出多个停车区划(停车位)221。第一停靠车辆211以及第二停靠车辆212，分别停靠在由区划线220划出的停车区划221内。在第一停靠车辆211与第二停靠车辆212之间，设有两个停车区划221。
[0093]如果目标位置决定部145在第一停靠车辆211与第二停靠车辆212之间的中央部设定移动目标位置215，则移动目标位置215会跨越设在两个停车区划221上。目标位置决定部145要避免这样设定移动目标位置215。
[0094]候选位置设定部144所设定的第一候选位置217以及第二候选位置218，分别设在一个停车区划221内。并且，目标位置决定部145将这样的第一候选位置217以及第二候选位置218中的任意一个位置，决定为移动目标位置。车辆1如果停靠在该移动目标位置，则车辆1位于一侧的停车区划221，另一侧的停车区划221空置。这样，候选位置设定部144以及目标位置决定部145，能够决定出可高效使用停车区划221的移动目标位置。此外，移动目标位置也可以从停车区划221中稍偏出。
[0095]如上所述，目标位置决定部145，在第一停靠车辆211与第二停靠车辆212之间的距离D2在