停车辅助装置，停车辅助方法以及车辆辅助控制程序的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明的实施方式涉及停车辅助装置、停车辅助方法以及车辆辅助控制程序。
【背景技术】
[0002]作为用于辅助停车(驻车)的技术，已经提出了这样的技术:利用设置在车辆上的多个摄像头，将作为车辆的周边环境而拍摄的图像数据提供给驾驶员。此时，提出了这样的技术:利用车辆的操舵角来表示将来移动的情况下的移动预想轨迹等，从而辅助停车等。
[0003]在该情况下，为了在停车场等的车辆能够移动的范围受限的场所进行停车，一般需要折返。因此，在到达要进行折返的位置的情况下，利用影像来通知驾驶员(司机)已经到达。
[0004]然而，有时会发生驾驶员没有发现所显示的到达要进行折返的位置的影像的情况，或者在显示器是仪表显示器而方向盘遮挡住显示器的情况下等，无法以视觉确认显示器，导致驶过了折返位置。因此，在进行停车辅助的情况下，希望可靠地告知驾驶员已经到达并驶过了折返位置。
【发明内容】
[0005]本件发明的第一方式的停车辅助装置包括控制部，所述控制部，在停车辅助时检测所述车辆是否已经移动超过折返位置而达到了规定状态，在检测出所述车辆达到了所述规定状态的情况下，对车辆的方向盘施加规定的振动，从而告知已经达到所述规定状态。通过上述第一方式，在进行停车辅助的情况下，能够可靠地告知驾驶员已经到达并驶过了折返位置。
[0006]在此，在第一方式的停车辅助装置中，所述车辆具有用于对所述方向盘进行旋转驱动的驱动部；所述控制部，控制所述驱动部，可以使所述方向盘切换向第一方向的旋转和向与第一方向相反的第二方向的旋转，从而对所述方向盘施加所述振动。
[0007]通过上述结构，利用对方向盘进行旋转驱动的驱动部来施加振动，因此，不会增加装置成本，不必确保其设置空间，就能够在进行停车辅助的情况下，可靠地告知驾驶员已经到达并驶过了折返位置。
[0008]另外，在第一方式的停车辅助装置中，所述规定状态，可以是所述车辆到达所述折返位置之后继续进行了规定距离以上或规定时间以上所述移动的状态。通过上述结构，能够对于推断为没有以视觉确认折返位置的信息的驾驶员，可靠地传递信息。
[0009]另外，在第一方式的停车辅助装置中，所述车辆具有用于显示停车辅助信息的显示装置，所述控制部，在检测出所述车辆达到了所述规定状态后，可以在所述显示装置上显示新设定的折返位置的所述停车辅助信息。通过上述结构，能够一直对驾驶员迅速提供最新的停车辅助信息。
[0010]另外，在第一方式的停车辅助装置中，所述控制部，在所述车辆驶向下一个折返位置的速度比规定基准速度快的情况下，与所述速度在所述规定基准速度以下的情况相比，可以将在所述显示装置上显示所述下一个折返位置的所述停车辅助信息的显示时机设定得更早。通过上述结构，能够在考虑到时间间隔的前提下进行停车辅助，所述时间间隔是指，对驾驶员提供停车辅助信息的时刻与驾驶员根据所提供的停车辅助信息进行实际操作之间的时间间隔。
[0011]另外，在第一方式的停车辅助装置中，所述控制部在检测出所述车辆到达所述折返位置时，可以在到达所述折返位置的阶段，降低所述车辆的速度。通过上述结构，能够抑制驶过折返位置后的移动距离，更加高效地进行停车辅助。
[0012]另外，本发明的第二方式的停车辅助方法包括:检测步骤，在停车辅助时检测所述车辆是否已经移动超过折返位置而达到了规定状态；告知步骤，在检测出所述车辆达到了所述规定状态的情况下，使所述方向盘切换向第一方向的旋转和向与第一方向相反的第二方向的旋转，从而对所述方向盘施加振动，由此告知所述车辆已经达到所述规定状态。通过上述第二方式，在进行停车辅助的情况下，能够可靠地告知驾驶员已经到达并驶过了折返位置。
[0013]另外，本发明的第三方式的控制程序，用于通过计算机来控制搭载在车辆上的停车辅助装置，所述车辆具有用于对方向盘进行旋转驱动的驱动部。所述控制程序使计算机发挥如下单元的功能，这些单元包括:检测单元，在停车辅助时检测所述车辆是否已经移动超过折返位置而达到了规定状态；告知单元，在检测出所述车辆达到了所述规定状态的情况下，控制所述驱动部，使所述方向盘切换向第一方向的旋转和向与第一方向相反的第二方向的旋转，从而对所述方向盘施加振动，由此告知所述车辆已经达到所述规定状态。通过上述第三方式，在进行停车辅助的情况下，能够可靠地告知驾驶员已经到达并驶过了折返位置。
【附图说明】
[0014]本发明的特征、优点以及本发明示例性实施例的技术和工业意义，将在下面参照附图示出，其中相同的附图标记表示相同的构件。
[0015]图1是例示出实施方式的车辆的车厢的一部分呈透视的状态的立体图。
[0016]图2是实施方式的车辆的例示的平面图(俯瞰图、俯视图)。
[0017]图3是实施方式的针对车辆的仪表板的一例而从车辆的后方观察时的视场的图。
[0018]图4是实施方式的停车辅助系统的结构的例示的框图。
[0019]图5是实施方式的停车辅助系统的ECU的结构的例示的框图。
[0020]图6是表示实施方式的概要处理流程图。
[0021]图7是可停车区域检测的说明图。
[0022]图8是障碍物的反射部的说明图。
[0023]图9是可停车区域的说明图。
[0024]图10是移动路径的设定例的说明图。
[0025]图11是停车辅助控制处理的处理流程图。
[0026]图12是停车辅助控制处理开始时的显示例的说明图。
[0027]图13是自车位置到达折返位置的情况下的显示例的说明图。
[0028]图14是停车辅助控制处理时的操舵部的状态说明图。
[0029]图15是新的折返位置中的信息显示例的说明图。
[0030]图16是后退中的信息显示例的说明图。
[0031]图17是停车辅助结束时的显示例的说明图。
【具体实施方式】
[0032]下面，公开本发明的例示的实施方式。以下所示的实施方式的结构，以及该结构带来的作用、结果以及效果仅为一例。本发明也能够通过以下实施方式所公开的结构以外的结构来实现，能够获得基于基本结构的各种效果以及所衍生的效果中的至少一种效果。
[0033]本实施方式的车辆1，例如可以是以未图示的内燃机为驱动源的汽车，S卩，内燃机汽车，也可以是以未图示的电动机为驱动源的汽车，即电动汽车或燃料电池汽车等，也可以是以它们双方为驱动源的混合动力汽车，也可以是具有其它驱动源的汽车。另外，车辆1能够搭载各种变速装置，也能够搭载用于驱动内燃机或电动机所需的各种装置，例如能够搭载系统、配件等。另外，对于车辆1中的车轮3的驱动所相关的装置的方式、数目，设计布局等，能够进行各种设定。
[0034]图1是例示出实施方式的车辆的车厢的一部分呈透视的状态的立体图。图2是实施方式的车辆的例示的平面图(俯瞰图、俯视图)。如图1的例示，车体2构成用于未图示的乘客(包括驾驶员)乘车的车厢2a。在车厢2a内，在面向作为乘客的驾驶员的座位2b的状态下，设有操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。操舵部4例如是从仪表板24突出的方向盘，加速操作部5例如是位于驾驶员脚下的油门踏板，制动操作部6例如是位于驾驶员脚下的制动踏板，变速操作部7例如是从中控台突出的变速杆。此外，操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等并不仅限于这些。
[0035]另外，在车厢2a内设有作为显示输出部的显示装置8和/或作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD (liquid crystal display:液晶显示器)、OELD(organic electro luminescent display:有机电致发光器件)等。声音输出装置9例如是扬声器。另外，显示装置8例如是触摸板等，被透明的操作输入部10所覆盖。乘客能够通过操作输入部10来以肉眼确认在显示装置8的显示画面上显示的图像。另外，乘客通过在显示装置8的显示画面上显示的图像所对应的位置用手指等对操作输入部10进行触碰或按压移动等操作，能够进行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置在位于仪表板24的车宽方向即左右方向的中央部的监视装置11上。监视装置11能够具有开关、旋钮、操纵杆、按钮等的未图示的操作输入部。另外，在与监视装置11不同的车厢2a内的其它位置，还能够设置未图示的声音输出装置，也能够从监视装置11的声音输出