停车辅助装置以及停车辅助方法
【技术领域】
[0001]本发明的实施方式涉及停车辅助装置以及停车辅助方法。
【背景技术】
[0002]在车辆上有时会安装有用于辅助停车的停车辅助装置。停车辅助装置例如基于已经停车的其它车辆、区划线，来设定车辆移动的目标位置。停车辅助装置引导车辆向该目标位置移动。
[0003]在停车空间附近，有时会存在墙壁或路肩石这样的障碍物。已知这样停车辅助装置:以避开这样的障碍物的方式设定目标位置，并通知驾驶员障碍物在附近。
[0004]例如，有时根据法令或交通状况，要使车辆越过路肩石来停车。此时，如果停车辅助装置以避开路肩石的方式设定目标位置，则驾驶员难以在恰当场所停车。
【发明内容】
[0005]本发明的第一方式的停车辅助装置包括电子控制单元(Electronic controlunit)。所述电子控制单元用于进行如下处理:检测障碍物；判断车辆是否能够驶上所述障碍物；在判断为所述车辆能够驶上所述障碍物的情况下，在所述车辆与所述障碍物成相重叠状态的位置，设定所述车辆的移动的目标位置。通过上述方式，例如，能够在更加恰当的位置设定目标位置。
[0006]另外，在上述方式中，所述电子控制单元还可以用于进行如下处理:检测已经停靠的其它车辆；判断所述其它车辆是否停靠在与所述障碍物成相重叠状态的位置；在判断为所述其它车辆停靠在与所述障碍物成相重叠状态的位置的情况下，在所述车辆与所述障碍物成相重叠状态的位置，设定所述目标位置。通过上述结构，例如，能够以与所停靠的其它车辆相对齐的方式，在更加恰当的位置设定目标位置。
[0007]另外，在上述方式中，所述电子控制单元还可以用于进行如下处理:判断所述其它车辆是否停靠在所述障碍物之外的位置；在判断为所述其它车辆停靠在所述障碍物之外的位置的情况下，在所述障碍物之外的位置设定所述目标位置。通过上述结构，例如，能够以与所停靠的其它车辆相对齐的方式，在更加恰当的位置设定目标位置。
[0008]另外，在上述结构中，所述电子控制单元还可以用于进行如下处理:以使所述车辆相对于所述其它车辆而进行纵向停车的方式，设定所述目标位置。通过上述结构，例如，使得与车辆、路肩石这样的障碍物之间的距离变短，容易检测障碍物。
[0009]另外，在上述方式中，所述电子控制单元还可以用于进行如下处理:判断允许在所述车辆与所述障碍物成相重叠状态的位置进行停车的场所，能否存在所述车辆；在判断为在所述场所能够存在所述车辆的情况下，在所述车辆与所述障碍物成相重叠状态的位置，设定所述目标位置。通过上述结构，例如，能够按照标识等，在更加恰当的位置设定目标位置。
[0010]另外，在上述方式中，所述电子控制单元还可以用于进行如下处理:计算用于所述车辆向所述目标位置移动的移动路径；在所述车辆与所述障碍物成相重叠状态的位置设定了所述目标位置的情况下，计算用于使所述车辆的车轮在与所述障碍物相离的位置进行转向的所述移动路径。通过上述结构，例如，能够防止因车轮与障碍物抵接而导致不可转向，防止因转向导致车轮从障碍物上落下。
[0011]本发明的第二方式的停车辅助方法，包括如下步骤:检测障碍物；判断车辆是否能够驶上所述障碍物；在判断为所述车辆能够驶上所述障碍物的情况下，在所述车辆与所述障碍物成相重叠状态的位置，设定所述车辆的移动的目标位置。通过上述方式，例如能够在更加恰当的位置设定目标位置。
【附图说明】
[0012]本发明的特征、优点以及本发明示例性实施例的技术和工业意义，将在下面参照附图示出，其中相同的附图标记表示相同的构件。
[0013]图1是例示出实施方式的车辆的车厢的一部分呈透视的状态的立体图。
[0014]图2是实施方式的车辆的例示的平面图(俯瞰图、俯视图)。
[0015]图3是实施方式的针对车辆的仪表板的一例，是从车辆的后方观察时的视场的图。
[0016]图4是实施方式的停车辅助系统的结构的例示的框图。
[0017]图5是实施方式的停车辅助系统的ECU的结构的例示的框图。
[0018]图6是实施方式的停车辅助部的停车辅助处理的步骤的例示流程图。
[0019]图7是表示实施方式的停车辅助部决定用于移动目标位置的决定处理的步骤的一例的例示流程图。
[0020]图8是概略表示实施方式的进行纵向停车的车辆的第一例的例示平面图。
[0021]图9是概略表示实施方式的进行纵向停车的车辆的第二例的例示平面图。
[0022]图10是概略表示实施方式的进行纵向停车的车辆的第三例的例示平面图。
【具体实施方式】
[0023]下面，公开本发明的例示的实施方式。以下所示的实施方式的结构，以及该结构带来的作用、结果以及效果仅为一例。本发明也能够通过以下实施方式所公开的结构以外的结构来实现，能够获得基于基本结构的各种效果以及所衍生的效果中的至少一种效果。
[0024]在本实施方式的车辆1，例如可以是以未图示的内燃机为驱动源的汽车，即，内燃机汽车，也可以是以未图示的电动机为驱动源的汽车，即电动汽车或燃料电池汽车等，也可以是以它们双方为驱动源的混合动力汽车，也可以是具有其它驱动源的汽车。另外，车辆1能够搭载各种变速装置，也能够搭载用于驱动内燃机或电动机所需的各种装置，例如能够搭载系统、配件等。另外，对于车辆1中的车轮3的驱动所相关的装置的方式、数目，设计布局等，能够进行各种设定。
[0025]如图1的例示，车体2构成用于未图示的乘客(包括驾驶员)乘车的车厢2a。在车厢2a内，在面向作为乘客的驾驶员的座位2b的状态下，设有操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等。操舵部4例如是从仪表板24突出的方向盘，加速操作部5例如是位于驾驶员脚下的油门踏板，制动操作部6例如是位于驾驶员脚下的制动踏板，变速操作部7例如是从中控台突出的变速杆。此外，操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7等并不仅限于这些。
[0026]另外，在车厢2a内设有作为显示输出部的显示装置8和/或作为声音输出部的声音输出装置9。显示装置8例如是LCD (liquid crystal display:液晶显示器)、OELD (organic electro luminescent display:有机电致发光器件)等。声音输出装置9例如是扬声器。另外，显示装置8例如是触摸板等，被透明的操作输入部10所覆盖。乘客能够通过操作输入部10来以肉眼确认在显示装置8的显示画面上显示的图像。另外，乘客通过在显示装置8的显示画面上显示的图像所对应的位置用手指等对操作输入部10进行触碰或按压移动等操作，能够进行操作输入。这些显示装置8、声音输出装置9、操作输入部10等例如设置在位于仪表板24的车宽方向即左右方向的中央部的监视装置11上。监视装置11能够具有开关、旋钮、操纵杆、按钮等的未图示的操作输入部。另外，在与监视装置11不同的车厢2a内的其它位置，还能够设置未图示的声音输出装置，也能够从监视装置11的声音输出装置9与其它的声音输出装置输出声音。此外，监视装置11例如兼用于导航系统或音响系统。
[0027]另外，在车厢2a内，与显示装置8分开而设有别的显示装置12。如图3的例示，显示装置12例如设在仪表板24的计量仪器盘部25，在计量仪器盘部25的大至中央，位于速度显示部25a与转速显示部25b之间。显示装置12的画面12a的尺寸比显示装置8的画面8a(图1)的尺寸小。在该显示装置12上，主要显示有表示与车辆1的停车辅助相关的信息。显示装置12所显示的信息量，比显示装置8所显示的信息量少。显示装置12例如是IXD、0ELD等。此外，在显示装置8上也可以显示出本来由显示装置12所显示的信息。
[0028]另外，如图1、图2的例示，另外，如图1、2的例示，车辆1例如是四轮汽车，具有左右两个前轮3F和左右两个后轮3R。这四个车轮3都能够转向。如图4的例示，车辆1具有操舵系统13，其至少对两个车轮3进行操舵(转向)。操舵系统13 H，具有促动器13a、扭矩传感器13b。操舵系统13由EQJ14 (electronic control unit:电子控制单元)等进行电子控制，使促动器13a进行动作。操舵系统13例如是电子助力转向系统、SBW(steer bywire:线控转向)系统等。操舵系统13通过促动器13a对施加操舵部4施加扭矩，S卩，施加辅助扭矩，来补充操舵力，由促动器13a使车轮3进行转向。此时，促动器13a可以使一个车轮3转向，也可以使多个车轮3转向。另外，扭矩传感器13b例如检测出驾驶员对操舵部4赋予的扭矩。
[0029]另外，如图2的例示，在车体2上，作为多个拍摄部15，而例如设有四个拍摄部15a?15d。拍摄部15例如是数码摄像头，其内置有CO) (charge coupled device:电荷親合元件)、CIS(CM0S image sensor:互补金属氧化物半导体图像传感器)等的拍摄元件。拍摄部15能够以规定的帧率输出视频数据。拍摄部15分别具有广角镜头或鱼眼镜头，在水平方向例如能够拍摄140°?190°的范围。另外，拍摄部15的光轴被设定为朝向斜下方。由此，拍摄部15能够逐次拍摄车体2的周边的外部环境，将其作为拍摄图像数据输出，所述周边的外部环境包括车辆1能够移动的路面、车辆1能够停靠的区域。
[0030]拍摄部15a例如位于车体2的后侧的端部2e，设在后行李箱的门2h的下方的壁部。拍摄部15b例如位于车体2的右侧的端部2f，设在右侧的门反光镜2g上。拍摄部15c例如位于车体2之前侧，即，位于车辆前后方向的前方侧的端部2c，被设于前保险杠等。拍摄部15d例如位于车体2的左侧，即，位于车宽方向的左侧的端部2d，被设于作为左侧突出部的门反光镜2g。拍摄部15c例如位于车体2的后侧的端部2e，被设于后行李箱的门2h的下方的壁部。拍摄部15d例如位于车体2的右侧的端部2