是否有上述这样的路肩石200的突出部分210(S205)。例如，障碍物检测部142根据测距部16的检测结果，检测连续的路肩石200。如上所述，障碍物检测部142连续将测距部16的检测结果(履历)存储在存储部149中。
[0075]在测距部16的检测结果即车辆1与路肩石200之间的距离从距离L1缩短至距离L4的情况下，障碍物检测部142判断为路肩石200有突出部分210。具体而言，在车辆1与突出部分210之间的距离L4和车辆1与路肩石200的其它部分之间的距离L1之间的差分，大于预先存储在存储部149中的阈值的情况下，障碍物检测部142判断为路肩石200有突出部分210。目标位置决定部145判断由障碍物检测部142检测出的该突出部分210是否与由候选位置设定部144设定的候选位置P相重叠。
[0076]如图10的第三例所示，目标位置决定部145在判断为在候选位置P有路肩石200的突出部分210的情况下(S205:是)，不在候选位置P决定车辆1的移动目标位置(S206)。此时，候选位置设定部144例如使候选位置P偏移，或在其它车辆之间设定别的候选位置。
[0077]另一方面，如图8的第一例或图9的第二例所示，目标位置决定部145在判断为在候选位置P没有路肩石200的突出部分210的情况下(S205:否)，在候选位置P决定车辆1的移动目标位置(S207)。
[0078]如上所述，在候选位置设定部144判断为前方停靠车辆201以及后方停靠车辆202停靠在与路肩石200成相重叠状态的位置的情况下，目标位置决定部145在车辆1与路肩石200成相重叠状态的位置设定移动目标位置。另一方面，在候选位置设定部144判断为前方停靠车辆201以及后方停靠车辆202停在路肩石200以外的位置的情况下，目标位置决定部145在路肩石200以外的位置设定移动目标位置。
[0079]在前方停靠车辆201或后方停靠车辆202驶上路肩石200而停车的情况下，车辆1能够驶上路肩石200的可能性高。S卩，候选位置设定部144基于前方停靠车辆201以及后方停靠车辆202与路肩石200之间的相对位置，判断车辆1能否驶上路肩石200。然后，在候选位置设定部144判断为车辆1能够驶上路肩石200的情况下，目标位置决定部145在车辆1与路肩石200成相重叠状态的位置设定移动目标位置。
[0080]进而，在候选位置设定部144判断为车辆1与路肩石200成相重叠的状态的场所能够存在车辆1，即，在仅许可通过驶上单边桥的方式停车的场所能够存在车辆1的情况下，目标位置决定部145在车辆1与路肩石200成相重叠状态的位置设定移动目标位置。
[0081]下面，说明在车辆1与路肩石200成相重叠状态的位置决定了移动目标位置的情况下，路径计算部147计算车辆1的移动路径的处理。如图9的第二例所示，如果在车辆1与路肩石200成相重叠状态的位置决定了移动目标位置(候选位置P)，则路径计算部147计算车辆1向该移动目标位置移动的移动路径C。移动路径C，是用于使车辆1在移动目标位置纵向停车的路径，由直线、曲线以及圆弧构成。此外，移动路径C不限于此。另外，移动路径C也可以是与折返相伴的路径。
[0082]路径计算部147，计算车辆1的车轮3在与路肩石200相离的位置进行转向的移动路径C。S卩，车辆1沿着移动路径C移动时，操舵部4仅在车轮3与路肩石200相离的情况下，使车轮3转向。
[0083]进而，路径计算部147，以使在车轮3驶上路肩石200时车轮3的行进方向与路肩石200延伸的方向之间的角度Θ在规定范围以内的方式，计算移动路径C。例如，路径计算部147以使角度Θ为60°?90°的方式，计算出移动路径C。由此，能够使车轮3容易地驶上路肩石200。此外，移动路径C不限于此。
[0084]在上述实施方式中，在候选位置设定部144判断为车辆1能够驶上路肩石200的情况下，目标位置决定部145能够在车辆1与路肩石200成相重叠状态的位置设定移动目标位置。由此，例如，在允许在路肩石200上停车的情况下，目标位置决定部145能够在更加恰当的位置设定移动目标位置。
[0085]在候选位置设定部144判断为前方停靠车辆201以及后方停靠车辆202停靠在与路肩石200成相重叠状态的位置的情况下，目标位置决定部145在车辆1与路肩石200成相重叠状态的位置设定移动目标位置。由此，目标位置决定部145能够以与所停靠的其它车辆相对齐的方式，在更加恰当的位置设定移动目标位置。
[0086]在候选位置设定部144判断为前方停靠车辆201以及后方停靠车辆202停在路肩石200以外的位置的情况下，目标位置决定部145在路肩石200以外的位置设定移动目标位置。由此，目标位置决定部145能够以与所停靠的其它车辆相对齐的方式，在更加恰当的位置设定移动目标位置。
[0087]目标位置决定部145，以使车辆1相对于前方停靠车辆201以及后方停靠车辆202进行纵向停车的方式，设定移动目标位置。即，目标位置决定部145设定用于纵向停车的移动目标位置。因此，使得车辆1与路肩石200之间的距离变短，障碍物检测部142容易检测路肩石200。
[0088]在候选位置设定部144判断为允许在特定位置停车的场所能够存在车辆1的情况下，目标位置决定部145在该特定位置设定移动目标位置，该特定位置是车辆1与路肩石200成相重叠状态的位置。由此，例如，在有表示仅许可通过驶上单边桥的方式停车的区域的道路标识的场所，目标位置决定部145能够在更加恰当的位置设定移动目标位置。
[0089]路径计算部147，在车辆1与路肩石200成相重叠状态的位置设定了移动目标位置的情况下，以使车轮3在与路肩石200相离的位置进行转向的方式，设定移动路径C。由此，例如能够防止在停顿(原地打轮，转方向盘)时因车轮3抵接路肩石200而导致的不能转向，并且能够防止因转向而导致车轮3从路肩石200上落下。
[0090]在上述实施方式中，停车辅助方法包括如下步骤:检测路肩石200 ;判断车辆1能否驶上路肩石200 ;在判断为车辆1能够驶上路肩石200的情况下，在车辆1与路肩石200成相重叠状态的位置设定车辆1的移动目标位置。由此，例如，能够将更加恰当的位置设定为移动目标位置。
[0091]上述的本发明的实施方式不限制发明的范围，不过是发明范围所含的一例。本发明的某实施方式，在不脱离发明精神的范围内，相对于上述的实施方式，例如能够对具体用途、构造、形状、作用以及效果的至少一部分进行变更，省略以及追加。
【主权项】
1.一种停车辅助装置，其特征在于，包括电子控制单元(14)， 所述电子控制单元(14)用于进行如下处理: 检测障碍物， 判断车辆(1)是否能够驶上所述障碍物， 在判断为所述车辆(1)能够驶上所述障碍物的情况下，在所述车辆(1)与所述障碍物成相重叠状态的位置，设定所述车辆(1)的移动的目标位置。2.如权利要求1所述的所述停车辅助装置，其特征在于， 所述电子控制单元(14)还用于进行如下处理: 检测已经停靠的其它车辆(201、202)， 判断所述其它车辆(201、202)是否停靠在与所述障碍物成相重叠状态的位置， 在判断为所述其它车辆(201、202)停靠在与所述障碍物成相重叠状态的位置的情况下，在所述车辆(1)与所述障碍物成相重叠状态的位置，设定所述目标位置。3.如权利要求1或2所述的所述停车辅助装置，其特征在于， 所述电子控制单元(14)还用于进行如下处理: 判断所述其它车辆(201、202)是否停靠在所述障碍物之外的位置， 在判断为所述其它车辆(201、202)停靠在所述障碍物之外的位置的情况下，在所述障碍物之外的位置设定所述目标位置。4.如权利要求2或3所述的所述停车辅助装置，其特征在于， 所述电子控制单元(14)还用于进行如下处理: 以使所述车辆(1)相对于所述其它车辆(201、202)而进行纵向停车的方式，设定所述目标位置。5.如权利要求1?4中任意一项所述停车辅助装置，其特征在于， 所述电子控制单元(14)还用于进行如下处理: 判断允许在所述车辆(1)与所述障碍物成相重叠状态的位置进行停车的场所，能否存在所述车辆(1)， 在判断为在所述场所能够存在所述车辆(1)的情况下，在所述车辆(1)与所述障碍物成相重叠状态的位置，设定所述目标位置。6.如权利要求1?5中任意一项所述停车辅助装置，其特征在于， 所述电子控制单元(14)还用于进行如下处理: 计算用于所述车辆(1)向所述目标位置移动的移动路径， 在所述车辆(1)与所述障碍物成相重叠状态的位置设定了所述目标位置的情况下，计算用于使所述车辆(1)的车轮(3)在与所述障碍物相离的位置进行转向的所述移动路径。7.一种停车辅助方法，其特征在于，包括如下步骤: 检测障碍物， 判断车辆(1)是否能够驶上所述障碍物， 在判断为所述车辆(1)能够驶上所述障碍物的情况下，在所述车辆(1)与所述障碍物成相重叠状态的位置，设定所述车辆(1)的移动的目标位置。
【专利摘要】提供停车辅助装置，其包括电子控制单元(14)。所述电子控制单元(14)用于进行如下处理：检测障碍物；判断车辆(1)是否能够驶上所述障碍物；在判断为所述车辆(1)能够驶上所述障碍物的情况下，在所述车辆(1)与所述障碍物成相重叠状态的位置，设定所述车辆(1)的移动的目标位置。
【IPC分类】B62D15/02, B60W30/06, B60W50/14
【公开号】CN105416284
【申请号】CN201510575463
【发明人】清川裕介, 加藤雅也, 山下智久, 松叶智幸, 石嶋宏亘, 尾山启介
【申请人】爱信精机株式会社, 丰田自动车株式会社
【公开日】2016年3月23日
【申请日】2015年9月10日
【公告号】DE102015115212A1, US20160075328