以内，则引导控制结束。另外，对操舵部4、加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7进行规定的操作，引导控制也会结束(取消)。在引导控制中，目标位置决定部145以及路径计算部147可以根据情况，在此设定车辆1的移动目标位置以及移动路径。
[0050]此外，引导控制部148不仅控制操舵系统13，还可以自动对加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7进行操作，来辅助车辆1停车(自动操纵)。另外，停车辅助部140在要使车辆1移动而进行停车(驻车)时，可以通过在显示装置12上显示移动目标位置、移动路径，来辅助驾驶员进行驾驶而停车(操舵引导)。
[0051]在以上说明的停车辅助处理中，例如，目标位置决定部145也可以不使用由候选位置设定部144设定的候选位置，而通过其它方式来决定移动目标位置。另外，停车辅助部140在接收到停车辅助功能的选择以及决定的操作输入后(S400)，也可以决定移动目标位置以及生成移动路径(S200、S300)。
[0052]下面，详细说明停车辅助部140决定移动目标位置的处理。图7是表示停车辅助部140决定移动目标位置的决定处理的步骤的一例的流程图。图8是概略表示进行纵向停车的车辆1的第一例的平面图。
[0053]如图8所示，在沿着路肩石200而停靠有前方停靠车辆201和后方停靠车辆202的情况下，停车辅助部140能够执行纵向停车辅助功能，该纵向停车辅助功能用于使车辆1纵向停靠在前方停靠车辆201与后方停靠车辆202之间。路肩石200例如是将人行道R1与车道R2分开的石块，在人行道R1与车道R2之间形成台阶。人行道R1从路肩石200连续，比车道R2高。前方停靠车辆201，是相对于后方停靠车辆202而在车辆1的行进方向的前方停靠(停车)的其它车辆。后方停靠车辆202，是相对于前方停靠车辆201而在车辆1的行进方向的后方停靠(停车)的其它车辆。此外，前方停靠车辆201以及后方停靠车辆202也可以相对于路肩石200而有所倾斜。
[0054]本实施方式中的纵向停车是这样的停车方法:使车辆1后退，以使车辆与1前方停靠车辆201、后方停靠车辆202这样的其它车辆拍成一列的方式，使车辆1停止。在图8中，用单点划线的箭头表示在车道R2上前进的车辆1的移动路径的一例以及纵向停车的车辆1的移动路径的一例。停车辅助部140能够执行的纵向停车辅助功能中的纵向停车不限于此。
[0055]车辆1在前方停靠车辆201与后方停靠车辆202的旁边前进通过。在车辆1行驶过程中，测距部16分别每隔规定时间向车辆1的侧方发射超声波204，捕获该超声波204的反射波。图8示意地用双点划线表示发射超声波204的范围。障碍物检测部142基于由数据取得部141取得的测距部16的检测结果，检测路肩石200、前方停靠车辆201、后方停靠车辆202这样的车辆1侧方的物体(S101)。
[0056]车辆1沿着路肩石200行驶。因此，只要车辆1与路肩石200之间的距离在测距部16能够检测物体的范围内，障碍物检测部142就检测路肩石200。障碍物检测部142是检测部的一例，路肩石200是障碍物的一例。
[0057]车辆1如果在后方停靠车辆202的旁边通过，则障碍物检测部142检测后方停靠车辆202。进而，车辆1在前方停靠车辆201的旁边通过，则障碍物检测部142检测前方停靠车辆201。
[0058]更详细地说明，例如，障碍物检测部142从数据取得部141取得测距部16的检测结果，即车辆1与路肩石200等的物体之间的距离。障碍物检测部142，将测距部16的检测结果与取得该结果的时间对应关联地存储在存储部149中。
[0059]障碍物检测部142，利用测距部16的检测结果和取得该结果的时间，生成平面图的数据，该平面图中描绘出检测出的物体的外缘的坐标。障碍物检测部142，在该物体的外缘的坐标呈直线状连续的场所，判断为存在路肩石200、前方停靠车辆201、后方停靠车辆202这样的物体。此外，障碍物检测部142检测路肩石200、前方停靠车辆201、后方停靠车辆202的检测方法不限于此。
[0060]接下来，候选位置设定部144判断车辆1正在行驶的道路是否是仅允许通过驶上单边桥的方式停车的区域(S201)。例如，有时在道路上设定有这样的区域:在该区域，只能够以仅使车辆1的单侧的前轮3F以及后轮3R驶上人行道的状态进行停车，即，仅许可通过驶上单边桥的方式停车。有时在该区域中，如果以全部车轮3位于车道R2或人行道R1的状态进行停车，则车辆1处于违章停车。
[0061]候选位置设定部144，例如基于由拍摄部15而得的图像数据，在车辆1的行驶过程中检测道路标识。候选位置设定部144在检测出表示仅许可通过驶上单边桥的方式停车的区域的道路标识的情况下，判断为车辆1正在行驶的道路是仅允许通过驶上单边桥的方式停车的区域(S201:是)。此外，候选位置设定部144不限于此方式，也可以从车辆导航系统或通过因特网而从服务器取得区域信息，该区域信息是指，表示车辆1正在行驶的道路是否是仅允许通过驶上单边桥的方式停车的区域的信息。
[0062]有时，不能确定是仅允许通过驶上单边桥的方式停车的区域，或不清楚是否是仅允许通过驶上单边桥的方式停车的区域。例如在这样的情况下，候选位置设定部144判断为车辆1正在行驶的道路不是仅允许通过驶上单边桥的方式停车的区域(S201:否)。
[0063]首先，说明候选位置设定部144判断为车辆1正在行驶的道路不是仅允许通过驶上单边桥的方式停车的区域的情况(S201:否)。此时，候选位置设定部144判断前方停靠车辆201以及后方停靠车辆202是否停靠在路肩石200上(S202)。换言之，候选位置设定部144判断其它车辆是否驶上了路肩石200。
[0064]候选位置设定部144例如计算出距离L1与距离L2之间的差分，距离L1是测距部16检测出的车辆1和路肩石200之间的距离，距离L2是测距部16检测出的车辆1与前方停靠车辆201之间的距离。换言之，候选位置设定部144计算在与路肩石200延伸的方向交叉方向上、路肩石200的侧端200a与前方停靠车辆201的侧端201a之间的距离。
[0065]存储部149预先存储有标准的车辆宽度。标准的车辆宽度例如与车辆1的宽度大致相等。候选位置设定部144，在车辆1与路肩石200之间的距离L1和车辆1与前方停靠车辆201之间的距离L2之间的差分，比标准的车辆宽度大的情况下，判断为前方停靠车辆201停在路肩石200以外的位置(S202:否)。
[0066]同样地，候选位置设定部144计算出由测距部16检测出的车辆1与路肩石200之间的距离L1和车辆1与后方停靠车辆202之间的距离L3之间的差分。换言之，候选位置设定部144，计算出在与路肩石200延伸的方向相交叉的方向上、路肩石200的侧端200a与后方停靠车辆202的侧端202a之间的距离。候选位置设定部144，在车辆1与路肩石200之间的距离L1和车辆1与后方停靠车辆202之间的距离L3之间的差分，比标准的车辆宽度大的情况下，判断为后方停靠车辆202停在路肩石200以外的位置。
[0067]候选位置设定部144，在前方停靠车辆201以及后方停靠车辆202停在路肩石200以外的位置的情况下，在路肩石200的近前(路肩石200的靠近车辆R2—侧)设定移动目标位置的候选位置P(S203)。设在路肩石200近前的候选位置P，位于路肩石200以外的位置。此外，候选位置设定部144，在判断为前方停靠车辆201以及后方停靠车辆202中的任意一辆车停在路肩石200以外的情况下，可以在路肩石200的近前设定候选位置P。
[0068]图9是概略表示进行纵向停车的车辆1的第二例的平面图。如图9所示，前方停靠车辆201或后方停靠车辆202越过路肩石200，通过驶上单边桥的方式停车。
[0069]在图9的第二例中，车辆1与路肩石200之间的距离L1和车辆1与前方停靠车辆201之间的距离L2之间的差分，比标准的车辆宽度小。此时，候选位置设定部144判断为前方停靠车辆201停靠在路肩石200上(S202:是)。换言之，候选位置设定部144判断为前方停靠车辆201在与路肩石200重叠的状态的位置停车。
[0070]同样地，候选位置设定部144，在车辆1与路肩石200之间的距离L1和车辆1与后方停靠车辆202之间的距离L3之间的差分，比标准的车辆宽度小的情况下，判断为后方停靠车辆202停靠在路肩石200上。
[0071]候选位置设定部144，在判断为前方停靠车辆201以及后方停靠车辆202停靠在与路肩石200成相重叠状态的位置的情况下，在路肩石200的上设定候选位置P(S204)。换言之，候选位置设定部144，在车辆1与路肩石200成相重叠状态的位置设定候选位置P。此夕卜，候选位置设定部144，在判断为前方停靠车辆201以及后方停靠车辆202中的任意一辆车停靠在路肩石200上的情况下，可以在路肩石200的上设定候选位置P。
[0072]另一方面，候选位置设定部144，在判断为车辆1正在行驶的道路是仅允许通过驶上单边桥的方式停车的区域的情况下(S201:是)，在路肩石200的上设定候选位置P(S204)。S卩，在车辆1正在行驶的道路是仅允许通过驶上单边桥的方式停车的区域的情况下，候选位置设定部144省略前方停靠车辆201以及后方停靠车辆202的停车位置的判断。此外，候选位置设定部144不限于此。
[0073]图10是概略表示进行纵向停车的车辆1的第三例的平面图。如图10所示，路肩石200有时具有突出部分210。突出部分210是指，所形成的人行道R1的拱出部分，例如，用于配置电线杆或路灯，或用于划分路上停车场。车辆1如果停在路肩石200的突出部分210上，则车辆1有可能与电线杆或路灯接触，或者，车辆1有可能停在路上停车场的停车区划之外的位置。
[0074]目标位置决定部145，判断在由候选位置设定部144设定的候选位置P上，