f，被设于右侧的门反光镜2g。ECU14能够基于由多个拍摄部15获得的图像数据，执行计算处理、图像处理，生成更广视场角的图像，或生成从车辆1上方观察的假想的俯瞰图像。此外，俯瞰图像也称为平面图像。
[0031]另外，ECU14根据拍摄部15的图像，识别车辆1的周边路面示出的区划线等，检测(提取)区划线等所示的停车区划。
[0032]另外，如图1、图2的例示，在车体2上例如设有四个测距部16a?16d、八个测距部17a?17h，来作为多个测距部16、17。测距部16、17例如是发射超声波并捕获其反射波的雷达。雷达也被称为雷达传感器或超声波探测器。E⑶14能够根据测距部16、17的检测结果，测定出位于车辆1周围的障碍物等的物体的有无和/或与该物体之间的距离。即，测距部16、17是用于检测物体的检测部的一例。此外，测距部17例如用于检测距离比较近的物体，测距部16例如用于检测比测距部17的检测距离远的长距离的物体。另外，测距部17例如用于检测车辆1的前方以及后方的物体，测距部16用于检测车辆1的侧方的物体。
[0033]另外，如图4的例示，在停车辅助系统100中，通过作为电通信线路的车内网络23，电连接有E⑶14、监视装置11，操舵系统13，测距部16、17等，除此之外，还电连接有制动系统18、舵角传感器19、油门传感器20、挡位传感器21、车轮速传感器22等。车内网络23例如构成为CAN (controller area network:控制器局域网)。EQJ14能够通过车内网络23来发送控制信号，从而控制操舵系统13、制动系统18等。另外，ECU 14能够经由车内网络23来接收扭矩传感器13b、制动传感器18b、舵角传感器19、测距部16、测距部17、油门传感器
20、挡位传感器21、车轮速传感器22等的检测结果以及操作输入部10等的操作信号等。
[0034]ECU14 例如具有 CPU14a (central processing unit:中央处理器)、R0M14b (readonly memory:只读存储器)、RAM14c (random access memory:随机存取存储器)、显示控制部14d、声音控制部14e、SSD14f (solid state drive:固态硬盘，闪存器)等。CPU14a进行各种计算处理以及控制，例如，执行与显示装置8、12所显示的图像相关联的图像处理，决定车辆1的移动目标位置，计算车辆1的移动路径，判断与物体有无干涉，自动控制车辆1，解除自动控制等。CPU14a能够读取安装存储在R0M14b等的非易失性存储装置中的程序，根据该程序来执行计算处理。RAM14C暂时存储用于CPU14a进行计算的各种数据。另外，在ECU14的计算处理中，显示控制部14d主要执行使用由拍摄部15获得的图像数据的图像处理、由显示装置8显示的图像数据的合成等。另外，在ECU14的计算处理中，声音控制部14e主要执行由声音输出装置9输出的声音数据的处理。另外，SSD14f是能够改写的非易失性的存储部，在E⑶14的电源关闭的情况下也能够保存数据。此外，CPU14a、R0M14b，RAM14c等集成在同一封装内。另外，就ECU14而言，也可以取代CPU14a而采用DSP(digital signalprocessor:数字信号处理器)等的其它逻辑计算处理器或逻辑电路等的结构。另外，也可以取代SSD14f而设有HDD (hard disk drive:硬盘驱动器)，也可以与ECU14分开来设置在SSD14f 或 HDD。
[0035]制动系统18，例如是用于抑制制动锁死的ABS (ant1-lock brake system:防抱死系统)、用于抑制转弯时车辆1侧滑的侧滑防止装置(ESC electronic stabilitycontrol:电子稳定控制)，用于增强制动力的(执行制动辅助)电子制动系统、BBff (brakeby wire:线控制动)等。制动系统18经由促动器18a，对车轮3以至于车辆1赋予制动力。另外，制动系统18能够根据左右车轮3的转速差等来检测制动锁死、车轮3的空转、侧滑的征兆等，执行各种控制。制动传感器18b例如是用于对制动操作部6的可动部的位置进行检测的传感器。制动传感器18b能够检测作为可动部的制动踏板的位置。制动传感器18b包括位移传感器。
[0036]舵角传感器19例如是用于对方向盘等的操舵部4的操舵量进行检测的传感器。舵角传感器19例如用霍尔元件等构成。ECU14从舵角传感器19取得驾驶员操作操舵部4的操舵量、自动操舵时的各车轮3的操舵量等，从而执行各种控制。此外，舵角传感器19检测操舵部4所含的旋转部分的旋转角度。舵角传感器19是角度传感器的一例。
[0037]油门传感器20例如是用于检测加速操作部5的可动部的位置的传感器。油门传感器20能够检测出作为可动部的油门踏板的位置。油门传感器20包括位移传感器。
[0038]挡位传感器21例如是用于检测变速操作部7的可动部的位置的传感器。挡位传感器21能够检测出作为可动部的变速杆、机械臂，按钮等的位置。挡位传感器21也可以包括位移传感器，也可以构成为开关。
[0039]车轮速传感器22是用于检测车轮3的旋转量、单位时间的旋转数的传感器。车轮速传感器22将检测出的表示转速的车轮速脉冲数作为传感器值输出。车轮速传感器22例如用霍尔元件等构成。ECU14基于从车轮速传感器22取得的传感器值，计算车辆1的移动量等，从而执行各种控制。此外，车轮速传感器22有时也设置在制动系统18中。此时，ECU 14经由制动系统18来取得车轮速传感器22的检测结果。
[0040]此外，上述的各种传感器、促动器的结构、配置，电连接方式等仅为一例，能够进行各种设定(变更)。
[0041]接下来，说明在ECU14内实现的停车辅助部140的结构。停车辅助部140如图5所示，具有数据取得部141、障碍物检测部142、停车区划检测部143、候选位置设定部144、目标位置决定部145、输出信息控制部146、路径计算部147、引导控制部148等。进而，E⑶14还具有存储部149。
[0042]图5所示的停车辅助部140内的各结构，例如是由作为图4的ECU14而构成的CPU14a执行存储在R0M14b内的停车辅助程序，从而实现的。即，停车辅助部140通过执行存储在R0M14b内的停车辅助程序，来实现数据取得部141、障碍物检测部142、停车区划检测部143、候选位置设定部144、目标位置决定部145、输出信息控制部146、路径计算部147、引导控制部148等。此外，也可以由硬件来实现这些各部。存储部149例如是由RAM14c或SSD14f来实现。
[0043]数据取得部141取得各种信息，例如取得各传感器以及测距部16、17的检测结果、由拍摄部15而得的图像数据、通过对操作输入部10以及操作部14g等进行操作而输入的信号。操作部14g例如是按钮、开关等。障碍物检测部142基于由数据取得部141取得的信息，检测障碍物。停车区划检测部143基于由数据取得部141取得的信息，检测停车区划。候选位置设定部144设定车辆1的移动目标位置的候选位置。目标位置决定部145决定车辆1的移动目标位置。输出信息控制部146决定利用显示装置12、8、扬声器9等输出的信息以及该信息的输出方式等。路径计算部147计算用于车辆1驶向移动目标位置的移动路径。引导控制部148以使车辆1沿着移动路径向移动目标位置移动的方式，控制车辆1的各部。存储部149存储用于ECU14进行计算的数据或由ECU14计算出的数据。
[0044]接下来，概略说明本实施方式的停车辅助部140进行的停车辅助处理的一例。此夕卜，以下说明的停车辅助处理仅为一例，可以部分的省略或变更。图6是表示停车辅助部140的停车辅助处理的步骤的一例的流程图。
[0045]首先，在车辆1进行移动的期间，停车辅助部140检测在周边停靠的车辆(停靠车辆)、路肩石那样的障碍物、区划线等(S100)。例如，障碍物检测部142基于由数据取得部141取得的测距部16、17的检测结果、由拍摄部15而得的图像数据，检测停靠车辆、障碍物。停车区划检测部143基于检测出的停靠车辆、障碍物、区划线等，来检测停车区划。障碍物等的检测可以一直进行，也可以例如在车辆1的速度比预先设定的值低的情况下进行。另夕卜，也可以从驾驶员开始对操作部14g进行操作之后，来开始检测障碍物等。
[0046]接下来，停车辅助部140决定车辆1的移动目标位置(S200)。例如，候选位置设定部144基于检测出的停靠车辆等、停车区划，设定至少一个候选位置。目标位置决定部145从该候选位置中，决定至少一个车辆1的移动目标位置。
[0047]接下来，停车辅助部140生成车辆1的移动路径(S300)。例如，路径计算部147生成通往所决定的移动目标位置的至少一个移动路径。例如，路径计算部147根据前进停车、并排停车，纵向停车，分别生成用于使车辆1向移动目标位置移动的移动路径。
[0048]接下来，停车辅助部140接受针对停车辅助功能的选择以及决定的操作输入(S400)。例如，如果驾驶员对操作部14g进行操作，则经由数据取得部141取得了该操作的输入信号的输出信息控制部146，在显示装置12、8的画面12a、8a上显示用于选择停车辅助功能的画面。例如，驾驶员选择前进停车、并排停车，纵向停车中的任意一种的停车辅助功能。驾驶员如果决定了停车辅助功能，则开始该停车辅助功能。
[0049]接下来，停车辅助部140基于所选择的停车辅助功能，进行车辆1的引导控制(S500)。例如，引导控制部148基于驾驶员所选择的停车辅助功能，来控制操舵系统13，自动进行车轮3的操舵，从而辅助车辆1停车(自动操舵)。驾驶员通过操作加速操作部5、制动操作部6、变速操作部7，使车辆1沿着与所选择的停车辅助功能对应的移动路径，向移动目标位置移动。如果车辆1与移动目标位置之间的距离变为规定值