控制自主车辆的控制装置、自主驾驶装置、车辆和方法
【技术领域】
[0001]本文中的实施例涉及一种用于本车辆自主驾驶装置的控制装置。本文中的实施例还涉及一种自主驾驶装置和一种自主车辆。本文中的实施例进一步涉及一种控制自主驾驶装置的方法。
【背景技术】
[0002]现今的一些车辆能够自主地驾驶，即在没有驾驶员的转向、加速或者制动输入的情况下驾驶。自主车辆的传感器连续地监测车辆周围。所述传感器能够检测到例如车道、周边交通以及道路上或道路附近的各种障碍。所述传感器可以检测与其他车辆、行人、自行车等的距离和方向。可以使用不同种类的传感器，诸如摄像机、雷达和/或激光雷达。自主车辆还可包括通信设备，从而可将道路和/或交通信息发送至车辆。车辆的驾驶装置可以控制诸如转向、加速、制动等驾驶功能，作为从传感器接收到的信息的一项功能。由此，车辆至少能够沿道路网内的一些路段自主驾驶。
[0003]在自主驾驶能够开始之前必须满足一些要求。例如，只有在传感器为驾驶装置提供了有关本车辆周围的足够的信息时，自主驾驶才可允许使用。自主驾驶可能受到不同的地域限制。此外，由于驾驶装置的传感器和/或本车辆功能的各种限制，自主驾驶仅在特定的速度区间内可以启动。例如，只有在自主驾驶最小速度与自主驾驶最大速度之间时，本车辆的自主驾驶才有可能。
[0004]自主驾驶功能可方便驾驶者，因为在自主驾驶允许使用时，他/她可能专注于其它任务，而不是驾驶。但是，由于自主驾驶装置的限制或本自主车辆功能的限制，驾驶者可能选择手动驾驶而不使用不提供驾驶者喜欢的自主驾驶方式的自主驾驶功能。
[0005]因此，有关自主驾驶和自主驾驶功能的允许使用需要改进。
【发明内容】
[0006]本文的实施例旨在提供一种控制装置，其布置成控制本车辆中的本车辆自主驾驶装置，以消除或者至少减少与现有技术方案有关的问题和/或缺点。
[0007]根据一个实施例，提供一种布置成控制本车辆中的本车辆自主驾驶装置的控制装置，本车辆包括:
[0008]-所述自主驾驶装置，其被布置成至少部分地基于接收自本车辆传感器的信息来控制本车辆的转向和速度最高至本车辆的自主驾驶最大速度，
[0009]-速度限制确定单元，布置成确定本车辆沿着行驶的路线的速度限制，
[0010]-通信单元，布置成从至少一个外部源接收一辆或更多辆前车的实时前车速度，[0011 ] 其中，所述控制装置被布置成依据所述自主驾驶最大速度与下述中的至少一个之间的差来控制所述自主驾驶装置:
[0012]-速度限制，其接收自所述速度限制确定单元，
[0013]-至少一个前车速度，其接收自所述通信单元。
[0014]由于控制装置被布置成依据自主驾驶最大速度与接收自速度限制确定单元的速度限制和接收自通信单元的至少一个前车速度中的至少一个之间的差来控制自主驾驶装置，因此所述控制装置被布置成在自主驾驶装置否则已经被禁用的情况下允许使用所述自主驾驶装置。由此，在所有其他条件相同的情况下，对于同一路线而言自主驾驶的量相比手动驾驶的量增加了。根据一些实施例，所述控制装置被布置成依据速度限制和至少一个前车速度二者来控制自主驾驶装置。
[0015]因此，在此提供一种控制装置，其布置成控制本车辆中的本车辆自主驾驶装置以消除或者至少减少与现有技术方案有关的问题和/或缺点。
[0016]根据一些实施例，所述控制装置被布置成在速度限制超过自主驾驶最大速度加阈值速度的总和时禁用所述自主驾驶装置，并且在速度限制等于或者小于自主驾驶最大速度加阈值速度时允许使用所述自主驾驶装置。
[0017]由于所述控制装置被布置成在速度限制超过自主驾驶最大速度加阈值速度的总和时禁用所述自主驾驶装置，在本车辆不能够以速度限制速度或者接近速度限制速度自主驾驶时，本车辆可以手动驾驶。所述控制装置进一步被布置成在速度限制等于或者小于自主驾驶最大速度加阈值速度时允许使用所述自主驾驶装置。由此，在驾驶装置能够控制本车辆以等于或接近所述速度限制速度的速度行驶时，本车辆能自主驾驶。例如，在10km/h的自主驾驶最大速度和10km/h的阈值速度下，所述控制装置被布置成在速度限制超过110km/h时禁用所述自主驾驶装置。若所述速度限制为110km/h或低于110km/h，所述控制装置被布置成允许使用所述自主驾驶装置。
[0018]根据一些实施例，所述控制装置被布置成在速度限制超过自主驾驶最大速度与阈值速度之和且所述至少一个前车速度等于或小于自主驾驶最大速度时允许使用所述自主驾驶装置。
[0019]由于所述控制装置被布置成在速度限制超过自主驾驶最大速度与阈值速度之和且所述至少一个前车速度等于或小于自主驾驶最大速度时允许使用所述自主驾驶装置，自主驾驶被允许使用并且本车辆可以等于或小于所述自主驾驶最大速度的速度跟随前车。
[0020]根据一些实施例，通信单元被布置成接收多辆前车的实时前车速度，且所述控制装置被布置成依据自主驾驶最大速度与下述中的至少一个之间的差来控制所述自主驾驶装置:接收自速度限制确定单元的速度限制，以及接收自通信单元的多辆前车的多个实时速度。
[0021]由于控制装置被布置成依据自主驾驶最大速度与速度限制和多辆前车的多个实时速度中的至少一个之间的差来控制自主驾驶装置，车辆和安全性都得以提高。例如，自主驾驶最大速度为100km/h时，自主驾驶由于速度限制为120km/h而被禁用。如果确定了前车以例如70-80km/h行驶，那么自主驾驶被控制装置允许使用，从而控制本车辆以70-80km/h跟随前车。
[0022]根据一些实施例，所述通信单元被布置成接收多辆前车的实时前车速度，并且所述控制装置被布置成依据自主驾驶最大速度与接收自速度限制确定单元的速度限制和接收自通信单元的多辆前车的队列速度中的至少一个之间的差来控制自主驾驶装置。由此，在自主驾驶先前已经因自主驾驶最大速度和速度限制之间的差被禁用时，所述控制装置还能够控制本车辆大致以队列速度自主驾驶。
[0023]根据一些实施例，所述控制装置被布置成在速度限制超过自主驾驶最大速度加阈值速度的总和时禁用所述自主驾驶装置，并且在速度限制等于或小于自主驾驶最大速度加阈值速度时允许使用所述自主驾驶装置。
[0024]由于控制装置被布置成在速度限制超过自主驾驶最大速度加阈值速度的总和时禁用自主驾驶装置，并且在速度限制等于或小于自主驾驶最大速度加阈值速度时允许使用自主驾驶装置，本车辆可以以最大时长自主驾驶。换言之，所述控制装置控制自主驾驶装置在适合自主驾驶的所有情况下均被允许使用。只有在本车辆可以足够接近当前速度限制的速度行驶时，才适合自主驾驶。如果自主驾驶装置不能以速度限制速度减阈值速度的速度驾驶，那么自主驾驶将被禁用。
[0025]根据一些实施例，所述控制装置被布置成在速度限制超过自主驾驶最大速度和阈值速度之和且多辆前车的队列速度等于或小于所述自主驾驶最大速度时，允许使用自主驾驶装置。由此，在否则自主驾驶因自主驾驶最大速度和速度限制之间的差而已被禁用时，所述控制装置还能够控制本车辆大致以队列速度自主驾驶。
[0026]根据一些实施例，所述通信单元被布置成从路边基础设施、一辆或更多辆前车以及一个或更多个远程服务器中的至少一个接收一辆或更多辆前车的实时前车速度。
[0027]由于所述通信单元被布置成从路边基础设施、一辆或更多辆前车以及一个或更多个远程服务器中的至少一个接收一辆或更多辆前车的实时前车速度，因此实时前车速度信息能用于自主驾驶装置的控制。
[0028]根据一些实施例，所述控制装置被布置成控制自主驾驶装置以:在速度限制等于或小于自主驾驶最大速度加阈值速度时，自主驾驶本车辆；在速度限制超过自主驾驶最大速度加阈值速度且在本车辆前方的阈值距离内没有前车队列存在时，从自主驾驶切换至手动或半手动驾驶；在速度限制超过自主驾驶最大速度加阈值速度且在本车辆前方的阈值距离内存在前车队列且队列速度等于或小于自主驾驶最大速度时，自主驾驶本车辆。由此，控制装置更方便了车辆操纵者，因为它控制本车辆在可能的情况下(即在本车辆可以行驶得足够快时)自主驾驶，而在本车辆自主驾驶得太慢时自动地禁用自主驾驶功能。当本车辆可在速度限制速度的阈值速度内或者以接近队列速度的速度行驶时，本车辆可行驶得足够快。
[0029]半手动驾驶指的是这种情况:需要用户驾驶，但诸如巡航控制或类似的子系统被激活。
[0030]根据一些实施例，所述控制装置被布置成经由通信单元给至少一个外部源提供指示以下至少一个的信息:何地和/或何时自主驾驶装置被允许使用；何地和/或何时自主驾驶装置被禁用；以及何地和/或何时队列存在。由此，信息可出于不同目的被收集、存储和/或使用。所述信息可以例如用作其他车辆中各自主驾驶装置的输入，或者用于决定自主驾驶在某些路段是否合适和/或可能。
[0031]所述控制装置也可称作用于自主车辆驾驶装置的控制装置和/或称为用于自主车辆的控制装置。
[0032]因此，在此提供