高级紧急制动系统及其制动控制方法
【专利摘要】高级紧急制动系统及其制动控制方法。根据本发明的实施方式，提供了一种高级紧急制动系统，如果目标位于靠近车辆的位置，则该高级紧急制动系统通过使用安装在该车辆中的雷达传感器和相机来执行紧急制动，所述高级紧急制动系统包括：超声传感器，该超声传感器用于检测位于离车辆近的距离的物体；以及电子控制单元，如果根据由超声传感器检测的采集信号确定与位于车辆的侧面的目标的距离在预定的距离内，则该电子控制单元输出预定的警报控制信号，并且如果确定目标存在于超声传感器和雷达传感器的视角内或者存在于相机和雷达传感器的视角内，则该电子控制单元执行紧急制动。
【专利说明】
高级紧急制动系统及其制动控制方法
技术领域
[0001]本发明涉及一种高级紧急制动系统以及一种用于控制该高级紧急制动系统的制动的方法，并且更具体地，涉及一种即使当偏离雷达传感器的视角或相机的视角的目标突然干预时也能够执行紧急制动的高级紧急制动系统、以及一种用于控制该高级紧急制动系统的制动的方法。
【背景技术】
[0002]通常，针对车辆提供了用于在车辆的驾驶期间使车辆减速或停止的制动设备。该制动设备包括:助推器，其通过使用由引擎的功率生成的真空压力(引擎抽吸压力)来使制动踏板的脚力加倍;主缸，其根据通过助推器加倍的压力在制动电路中形成制动油压；以及轮缸，其根据制动油压使车辆的转速减速或停止。这里，助推器通常被分类成使用引擎进气歧管的负压力的真空式助推器和使用从由引擎驱动的压缩机提供的压力的空气式助推器。
[0003]因为不管其配置如何，制动设备都是在驾驶员推动制动踏板之后开始使车辆制动，所以针对具有有限的响应时间的驾驶员存在限制。
[0004]为了弥补这个问题，高级紧急制动系统包括雷达传感器，当目标出现在车辆前面时，不管驾驶员的制动操作如何，该雷达传感器都基于与该目标的相对速度和间隔距离来执行突然制动。
[0005]然而，如图1中所例示的，根据相关技术的高级紧急制动系统在以下方面具有限制:仅对在相机的视角(CV)和雷达传感器的视角(RV)内的前面目标执行紧急制动，而当偏离所述视角的目标突然干预时不执行紧急制动。此外，当检测护栏时，由于在视角方面的限制而导致系统晚地检测到护栏，所以可能发生碰撞。图1的(A)例示了目标是车辆，图1的(B)例示了目标是行人，并且图1的(C)例示了目标是护栏。
[0006]因此，需要这样的改进的高级紧急制动系统:在确定在车辆的侧面行进的目标是否具有干预的意图之后，该高级紧急制动系统发出高级警报，并且如果该目标具有干预的意图，则当该目标存在于该系统的视角内时执行紧急制动。
[0007]引用列表
[0008]专利文献
[0009](专利文献1)(文献I)名称为“COLLIS1N PREVENTING APPARATUS FOR VEHICLEUSING AUTOMATIC SWITCHING OF SENSOR AND METHOD THEREOF” 的韩国专利申请公布N0.1995-17496(1995年 7 月20 日)
[0010](专利文献2)(文献 2)名称为 “DISTANCE MEASURING APPARATUS USINGULTRASONIC SENSOR AND LASER SENSOR” 的韩国实用新型申请公布N0.1998-39052( 1998年9月15日)
【发明内容】
[0011]因此，本发明提供了一种高级紧急制动系统以及用于控制该高级紧急制动系统的制动的方法，在确定在车辆的侧面行进的目标是否具有干预的意图之后，所述高级紧急制动系统发出高级警报，并且如果所述目标具有干预的意图，当所述目标存在于超声传感器的视角和雷达传感器的视角内或者存在于相机的视角和所述雷达传感器的视角内，则所述尚级紧急制动系统执彳丁紧急制动。
[0012]为了实现以上目标，根据本发明的实施方式，提供了一种高级紧急制动系统，如果目标位于靠近车辆的位置，则该高级紧急制动系统通过使用安装在该车辆中的雷达传感器和相机来执行紧急制动，所述高级紧急制动系统包括:超声传感器，该超声传感器用于检测位于离所述车辆近的距离的物体；以及电子控制单元，如果根据由所述超声传感器检测的采集信号确定与位于所述车辆的侧面的目标的距离在预定的距离内，则该电子控制单元输出预定的警报控制信号，并且如果确定所述目标存在于所述超声传感器和所述雷达传感器的视角内或者存在于所述相机和所述雷达传感器的视角内，则该电子控制单元执行紧急制动。
[0013]优选的是，所述电子控制单元包括:接收单元，该接收单元接收从所述雷达传感器、所述相机和所述超声传感器获取的采集信号；目标识别单元，该目标识别单元基于从所述超声传感器接收的所述采集信号来识别位于所述车辆的所述侧面的所述目标;警报生成单元，该警报生成单元计算与经识别的目标的距离，并且如果所述目标在所述车辆的所述侧面位于与所述车辆预定的距离内，则该警报生成单元主要地输出报告所述目标的接近警报的警报控制信号；确定单元，该确定单元确定所述目标是否存在于所述超声传感器和所述雷达传感器的所述视角内或者所述相机和所述雷达传感器的所述视角内；以及制动控制单元，如果确定所述目标存在于所述超声传感器和所述雷达传感器的所述视角内或者存在于所述相机和所述雷达传感器的所述视角内，则该制动控制单元向制动设备施加紧急制动控制信号，以执行紧急制动。
[0014]优选的是，所述电子控制单元包括计算单元，该计算单元根据从所述超声传感器接收的所述采集信号来计算与所述目标的距离，并且所述确定单元确定所计算的与所述目标的距离是否小于阈值，并且如果与所述目标的距离小于所述阈值，则所述确定单元确定所述目标具有干预驾驶员的车道的意图。
[0015]优选的是，所述超声传感器包括位于所述车辆的侧表面上的第一超声传感器、位于所述车辆的前表面上的第三超声传感器、以及位于所述第一超声传感器和所述第三超声传感器之间的第二超声传感器，并且，如果与由所述第一超声传感器和所述第二超声传感器检测的所述目标的距离在预定的距离内，则所述电子控制单元输出预定的警报控制信号，并且如果所述目标存在于所述第三超声传感器和所述雷达传感器的所述视角内或者存在于所述相机和所述雷达传感器的所述视角内，则所述电子控制单元执行紧急制动。
[0016]根据本发明的另一实施方式，提供了一种用于控制高级紧急制动系统的制动的方法，如果目标位于靠近车辆的位置，则该高级紧急制动系统通过使用安装在该车辆中的雷达传感器和相机来执行紧急制动，该方法包括以下步骤:接收从安装在所述车辆中的超声传感器、所述相机和所述雷达传感器获取的采集信号；如果根据所接收的采集信号确定与位于所述车辆的侧面的所述目标的距离在预定的距离内，则输出预定的警报控制信号;在输出所述警报控制信号之后，确定所述目标是否存在于所述超声传感器和所述雷达传感器的视角内或者所述相机和所述雷达传感器的视角内；以及如果确定所述目标存在于所述超声传感器和所述雷达传感器的所述视角内或者所述相机和所述雷达传感器的所述视角内，则执行紧急制动。
[0017]优选的是，该方法还包括以下步骤:在接收到所述采集信号之后，根据从所述超声传感器接收的所述采集信号来识别位于所述车辆的侧面的所述目标；以及实时地计算与经识别的目标的距离。
[0018]优选的是，所述方法还包括以下步骤:在输出所述警报控制信号之后，确定所计算的与所述目标的距离是否小于阈值，如果确定所计算的与所述目标的距离小于所述阈值，则确定所述目标具有干预驾驶员的车道的意图。
[0019]根据本发明的实施方式，一种高级紧急制动系统在确定在车辆的侧面行进的目标是否具有干预的意图之后发出高级警报，并且如果所述目标具有干预的意图，当所述目标存在于超声传感器的视角和雷达传感器的视角内或者存在于相机的视角和所述雷达传感器的视角内，则所述高级紧急制动系统执行紧急制动。
【附图说明】
[0020]本发明的以上和其它目的、特征、以及优点将根据结合附图进行的以下详细描述而更显而易见，在附图中:
[0021]图1是例示根据相关技术的高级紧急制动系统；
[0022]图2是例示根据本发明的实施方式的高级紧急制动系统的框图；
[0023]图3是例示图2的电子控制单元的框图；
[0024]图4是例示用于控制根据本发明的实施方式的高级紧急制动系统的制动的方法的流程图；
[0025]图5是例示应用根据本发明的实施方式的高级紧急制动系统以对从车辆的侧面干预驾驶员的车道的目标执行紧急制动的环境的图；
[0026]图6是例示将多个超声传感器应用到根据本发明的实施方式的高级紧急制动系统的实施方式的图；
[0027]图7是例示用于控制根据本发明的另一实施方式的高级紧急制动系统的制动的方法的流程图；以及
[0028]图8是例示应用根据本发明的实施方式的高级紧急制动系统以对从车辆的侧面干预驾驶员的车道的目标执行紧急制动的环境的另一示例的图。
【具体实施方式】
[0029]在下文中，将参照附图详细地描述本发明的示例性实施方式。
[0030]图2是例示根据本发明的实施方式的高级紧急制动系统的框图。图3是例示图2的电子控制单元的框图。
[0031]参照图2，根据本发明的实施方式的高级紧急系统包括超声传感器10、相机20、雷达传感器30和电子控制单元40，当目标在靠近车辆位置处突然干预时，该电子控制单元40执行紧急制动。
[0032]超声传感器10是安装在车辆的前保险杠上以执行检测与目标(例如，靠近车辆的障碍物)的距离的功能的传感器。超声传感器10被用于车辆的接近警报器，以防止与靠近车辆的障碍物(车辆或行人)的碰撞。
[0033]超声传感器10可以仅安装在车辆的前保险杠上，但是可以在车辆的诸如前保险杠这样的前表面以及车辆的侧表面上安装多个超声传感器10。
[0034]例如，超声传感器10可以包括在车辆的前表面上安装的一个传感器和在车辆的侧表面上安装的一个传感器，并且传感器可以分别安装在车辆的前表面和侧表面上、以及车辆的前表面和侧表面之间。
[0035]雷达传感器30可以通过使用被发送到目标(位于前面的前车辆、位于前面的行人)的发送信号和在与目标碰撞之后返回的接收信号来测量车辆的相对速度和加速度以及与该目标的距离。
[0036]相机20可以获取前面的图像，并且基于获取的信号来检测目标。
[0037]电子控制单元40可以(例如，通过LIN通信)连接到超声传感器10、相机20和雷达传感器30，并且如果位于前面的目标位于预定的接近基准内，则电子控制单元40通过相机20和雷达传感器30来执行紧急制动。该接近基准包括满足以下条件中的至少一个的条件:目标存在于超声传感器10的视角和雷达传感器30的视角二者内的第一条件，以及目标存在与相机20的视角和雷达传感器30的视角二者内的第二条件。
[0038]具体地，电子控制单元40确定目标不是位于车辆的前面，而是当位于车辆的侧面的目标接近驾驶员的车辆时，位于车辆的侧面的目标具有干预的意图，并且当驾驶员的车辆与该目标之间的距离在预定的距离内时，电子控制单元40主要地生成警报，并且如果目标干预驾驶员的车道并且存在于超声传感器10的视角和雷达传感器30的视角二者内或者雷达传感器30的视角和相机20的视角二者内，则电子控制单元40执行紧急制动。
[0039]参照图3，电子控制单元40包括接收单元41、识别单元42、计算单元43、确定单元44、警报生成单元45和制动控制单元46。
[0040]接收单元41接收从超声传感器10、相机20和雷达传感器30获取的采集信号。接收单元41可以接收从通过LIN通信连接的超声传感器10、相机20和雷达传感器30获取的采集信号。
[0041]识别单元42基于从接收单元41接收的采集信号来识别目标。所述目标是位于离车辆的前侧预定的间隔内的前车辆、从侧面车道干预的车辆、或者突然干预驾驶员的车道的行人。
[0042]这里，识别单元42基于由超声传感器10检测的采集信号来将从车辆的侧面干预驾驶员的车道的车辆或行人识别为目标。识别单元42可以基于由雷达传感器30检测的采集信号来将位于该车辆的前面的车辆当中的、位于预定的间隔内的前车辆识别为目标，但是这里将主要地描述在驾驶员的车辆的侧面行进的目标突然干预的情况下执行紧急制动的特征。
[0043]计算单元43计算经识别的目标和车辆之间的距离。也就是说，计算单元43通过使用经由超声传感器10发送到该目标的发送信号和反射在该目标上以返回的接收信号，来计算该车辆与位于该车辆的侧面的目标之间的距离。
[0044]当所计算的与目标的距离变小时，确定单元44确定目标具有干预驾驶员的车道的意图，并且确定与目标的距离是否在预定的距离内。
[0045]当与目标的距离在预定的距离内时，警报生成单元45通过警报单元50主要地输出报告目标靠近车辆的警报控制信号。
[0046]制动控制单元46通过警报单元50输出警报控制信号，然后确定目标是否存在于超声传感器10的视角和雷达传感器30的视角二者内或者雷达传感器30的视角和相机20的视角二者内，如果存在目标，则通过提供针对制动设备的紧急制动控制信号来执行紧急制动，而如果不存在目标，则实时监测与位于前面和侧面的目标的距离。分别将超声传感器10的视角、相机20的视角、以及雷达传感器30的视角设置为预定的基准范围。
[0047]以这种方式，本发明能够执行以下操作:检测与在车辆的侧面车道行进的目标的距离是否在预定的距离内，当目标在预定的距离内时，首先提供警报，并且如果对应的目标存在于所述视角内，则其次执行紧急制动，因此解决对从车辆的侧面车道突然干预的目标不执行紧急制动的常规限制。
[0048]将参照图4来描述用于控制以上配置的高级紧急制动系统的制动的方法。
[0049]图4是例示用于控制根据本发明的实施方式的高级紧急制动系统的制动的方法的流程图。
[0050]参照图4，电子控制单元40接收从安装在车辆中的超声传感器10、相机20和雷达传感器30获取的采集信号(S400)。
[0051]在下文中，将不描述用于通过使用经由上述步骤S400接收的采集信号来选择位于车辆的前面的目标、并且当与所选择的目标的距离小时执行紧急制动的制动控制方法，而将描述当在车辆的侧面行进的目标突然干预时执行紧急制动的处理。
[0052]电子控制单元40基于从超声传感器10接收的采集信号来识别位于车辆的侧面的目标(S410)。
[0053]电子控制单元40计算与经识别的目标的距离(S420)。电子控制单元40可以通过使用从超声传感器10发送到目标的发送信号和与目标碰撞并被目标反射的接收信号来计算与目标的距离。
[0054]电子控制单元40确定所计算的与目标的距离是否小于阈值(S430)。
[0055]当在步骤S430中确定与目标的距离大于阈值时，电子控制单元40确定位于车辆的侧面的目标没有干预驾驶员的车道的意图，并且使处理移动到上述步骤S400。
[0056]当在步骤S430中确定与目标的距离小于阈值时，电子控制单元40确定位于车辆的侧面的目标具有干预驾驶员的车道的意图(S440)。
[0057]此后，电子控制单元40确定实时计算的与目标的距离是否在预定的距离内(S450)。也就是说，电子控制单元40确定与侧面目标的距离是否小。
[0058]当在步骤S450中确定与目标的距离不在预定的距离内时，电子控制单元40使处理移动到上述步骤S400，并且接收从超声传感器10、相机20和雷达传感器30获取的采集信号。
[0059]当在步骤S450中确定与目标的距离在预定的距离内时，电子控制单元40通过警报单元50主要地输出报告位于车辆的侧面的目标靠近的警报控制信号(S460)。
[0060]此后，电子控制单元40确定目标是否存在于超声传感器10的视角和雷达传感器30的视角二者内(S470)。
[0061]当在步骤S470中确定目标存在于超声传感器10的视角和雷达传感器30的视角二者内时，电子控制单元40生成紧急制动控制信号，并且将生成的紧急制动控制信号提供给制动设备(未例示)以执行紧急制动(S490)。
[0062]当在步骤S470中确定目标不存在于超声传感器10的视角和雷达传感器30的视角二者内时(也就是说，如果目标既不在超声传感器10的视角内，也不在雷达传感器30的视角内)，电子控制单元40确定目标是否存在于相机20的视角和雷达传感器30的视角二者内(S480)。
[0063]当在步骤S480中确定目标存在于相机20的视角和雷达传感器30的视角二者内时，电子控制单元40使处理移动到步骤S490以执行紧急制动。
[0064]当在步骤S480中确定目标不存在于相机20的视角和雷达传感器30的视角二者内时，电子控制单元40终止处理。这里，虽然描述了终止处理，但是在引擎关闭之前使处理移动到步骤S400，使得在行进环境下接收从超声传感器10、相机20和雷达传感器30获取的采集信号。
[0065]图5例示了目标从周围车道干预驾驶员的车道的环境，并且图5的(A)例示了位于周围车道中的目标(即，车辆)干预驾驶员的车道，使得该目标存在于超声传感器的视角(UV)和雷达传感器的视角(RV)二者内，并且也存在于相机的视角(CV)和雷达传感器的视角(RV)二者内。图5的(B)例示了位于驾驶员的车辆周围的目标(S卩，行人)干预驾驶员的车道，使得该目标存在于超声传感器的视角(UV)和雷达传感器的视角(RV)二者内，并且也存在于相机的视角(CV)和雷达传感器的视角(RV)二者内。图5的(C)例示了位于驾驶员的车道周围的护栏存在于超声传感器的视角(UV)和雷达传感器的视角(RV) 二者内。
[0066]图5例示了目标存在于超声传感器的视角(UV)和雷达传感器的视角(RV)二者内，并且也存在于相机的视角(CV)和雷达传感器的视角(RV)二者内。只要目标存在于超声传感器的视角(UV)和雷达传感器的视角(RV)二者内，或者存在于相机的视角(CV)和雷达传感器的视角(RV)二者内，就可以执行紧急制动。
[0067]通过这样做，在确定与在车辆的相邻车道中行进的目标的距离是否在预定的距离内之后，如果与目标的距离在预定的距离内，则提供报告相邻车道中的车辆处在靠近的位置的警报，并且如果目标存在于超声传感器10的视角和雷达传感器30的视角二者内或者存在于相机20的视角和雷达传感器30的视角二者内，则可以执行紧急制动。
[0068]图6例示了当根据本发明的实施方式的紧急制动系统包括多个超声传感器10时、目标从周围车道干预驾驶员的车道的环境。
[0069]参照图6，在根据本发明的实施方式的高级紧急制动系统中，超声传感器10可以包括:第一超声传感器，其位于车辆的侧表面;第三超声传感器，其位于车辆的前表面；以及第二超声传感器，其位于第一超声传感器和第三超声传感器之间。
[0070]接收单元41接收从第一超声传感器、第二超声传感器和第三超声传感器获取的采集信号，并且识别单元42基于从接收单元41接收的采集信号来识别目标。
[0071]例如，识别单元42基于由位于车辆的侧表面的第一超声传感器检测的采集信号来识别从车辆的侧面干预驾驶员的车道的车辆或行人。识别传感器可以基于由第一超声传感器和第二超声传感器检测的采集信号来识别目标。
[0072]为了计算经识别的目标与车辆之间的距离，如果识别到由第一超声传感器和第二超声传感器同时检测的目标，则计算单元43计算与所检测的目标的距离。
[0073]也就是说，基于由第一超声传感器检测的采集信号来检测从车辆的侧面接近车辆的目标，并且如果第一超声传感器和第二超声传感器检测到目标，则计算与该目标的距离。
[0074]此后，如果与目标的距离由计算单元43计算出，则确定单元44确定与对应目标的距离是否在预定的距离内，并且如果与目标的距离在预定的距离内，则警报生成单元45通过警报单元50主要地输出报告目标在靠近的警报控制信号。
[0075]因此，高级紧急制动系统利用第一超声传感器和第二超声传感器来检测目标，并且如果与目标的距离在预定的距离内，则主要地输出警报控制信号。
[0076]制动控制单元46通过警报单元50输出警报控制信号，并且确定目标是否存在于雷达传感器30的视角和位于车辆的前表面上的第三超声传感器的视角二者内或者雷达传感器30的视角和相机20的视角二者内，以便当存在目标时，通过提供针对制动设备的紧急制动控制信号来执行紧急制动。
[0077]另外，当在所述视角内不存在目标时，实时地监测与位于前面的目标和位于侧面的目标的距离，并且当存在从侧面接近车辆的目标时，执行车辆的紧急制动。
[0078]以这种方式，本发明能够执行以下操作:通过使用位于车辆的侧表面上的第一超声传感器以及位于车辆的侧表面和前表面之间的第二超声传感器来检查与在车辆的侧面车道中行进的目标的距离是否在预定的距离内，当目标在预定的距离内时，主要地提供警报，并且如果对应的目标存在于所述视角内，则其次执行紧急制动，因此解决对从车辆的侧面车道突然干预的目标不执行紧急制动的常规限制。
[0079]图7例示了例示用于控制根据本发明的实施方式的高级紧急制动系统的制动的方法的另一实施方式的流程图，并且例示了当多个超声传感器10安装在基于相机20的高级紧急制动系统上时的制动控制方法的处理。
[0080]参照图7，电子控制单元40接收从安装在车辆中的相机20和多个超声传感器10获取的采集信号(S700)。
[0081]电子控制单元40接收从安装在车辆的侧表面上的第一超声传感器获取的采集信号，以识别位于车辆的侧面的行人或护栏(S710)。
[0082]电子控制单元40利用第一超声传感器来识别位于车辆的侧表面的目标，并且如果识别到由从第一超声传感器以及位于车辆的前表面和侧表面之间的第二超声传感器获取的采集信号同时检测到目标(S720)，则电子控制单元40通过计算与目标的距离来确定与目标的距离是否在预定的距离内(S730)。
[0083]如果在步骤S730中确定所计算的与目标的距离在预定的距离内，则电子控制单元40输出警报控制信号(S740)。
[0084]此后，确定目标是否存在于位于车辆的前表面的第三超声传感器的视角和相机20的视角内(S750)。
[0085]当在步骤S750中确定目标存在于第三超声传感器的视角和相机20的视角内时，电子控制单元40通过生成紧急制动控制信号并且提供所生成的针对制动设备的紧急制动控制信号来执行车辆的紧急制动(S760)。
[0086]当在步骤S750中确定目标既不存在于第三超声传感器的视角内，也不存在于相机20的视角内时，电子控制单元40终止处理，并且在引擎被关闭之前使处理移动到步骤S700，以在行进环境下接收从多个超声传感器10和相机获取的采集信号。
[0087]图8例示了根据本发明的实施方式的目标从基于相机20和多个超声传感器10的、应用有紧急制动系统的车辆的周围车道进行干预的环境。
[0088]图8的(A)例示了位于周围车道的目标(S卩，车辆)干预驾驶员的车道并且存在于第三超声传感器的视角(UV3)和相机的视角(CV)二者内。图8的(B)例示了位于驾驶员的车辆周围的目标(即，行人)干预驾驶员的车道并且存在于第三超声传感器的视角(UV3)和相机的视角(CV)二者内。图8的(C)例示了位于驾驶员的车辆周围的护栏存在于第一超声传感器的视角(UVl)和第二超声传感器的视角(UV2) 二者内。
[0089]如图8的(A)和(B)中例示的，检测到存在于位于车辆的侧表面上的第一超声传感器的视角(UVl)以及位于车辆的前表面和侧表面之间的第二超声传感器的视角(UV2)内的目标，并且如果与目标的距离在预定的距离内，则输出警报控制信号。此外，如果目标存在于位于车辆的前表面的第三超声传感器的视角(UV3)和相机的视角内，则即使当存在从车辆的侧面接近车辆的目标时，也能够通过紧急制动的控制来防止车辆的碰撞。
[0090]此外，如图8的(C)中例示，如果护栏位于车辆的侧面并且存在于第一超声传感器的视角(UVl)和第二超声传感器的视角(UV2)内，则输出警报控制信号，使得即使在由于相机的视角(CV)导致较晚检测到目标的情况下也能够防止与护栏的碰撞。
[0091]本申请不限于这些实施方式，并且可以由本领域技术人员进行各种修改和改变，并且所述修改和改变被包括在本申请的由权利要求限定的目的和范围内。
[0092]相关申请的交叉引用
[0093]本申请要求于2015年2月16日提交的韩国专利申请N0.10-2015-0023335的优先权和权益，该韩国专利申请出于所有目的通过引用方式被并入到本文中，如同其全部在本文中陈述一样。
【主权项】
1.一种高级紧急制动系统，如果目标位于靠近车辆的位置，则该高级紧急制动系统通过使用安装在该车辆中的雷达传感器和相机来执行紧急制动，所述高级紧急制动系统包括: 超声传感器，该超声传感器用于检测位于离所述车辆近的距离的物体；以及 电子控制单元，如果根据由所述超声传感器检测的采集信号确定与位于所述车辆的侧面的目标的距离在预定的距离内，则该电子控制单元输出预定的警报控制信号，并且如果确定所述目标存在于所述超声传感器和所述雷达传感器的视角内或者存在于所述相机和所述雷达传感器的视角内，则该电子控制单元执行紧急制动。2.根据权利要求1所述的高级紧急制动系统，其中，所述电子控制单元包括: 接收单元，该接收单元接收从所述雷达传感器、所述相机和所述超声传感器获取的采集信号； 目标识别单元，该目标识别单元基于从所述超声传感器接收的所述采集信号来识别位于所述车辆的所述侧面的所述目标； 警报生成单元，该警报生成单元计算与经识别的目标的距离，并且如果所述目标在所述车辆的所述侧面位于与所述车辆预定的距离内，则该警报生成单元输出报告所述目标的接近警报的警报控制信号； 确定单元，该确定单元确定所述目标是否存在于所述超声传感器和所述雷达传感器的所述视角内或者所述相机和所述雷达传感器的所述视角内；以及 制动控制单元，如果确定所述目标存在于所述超声传感器和所述雷达传感器的所述视角内或者存在于所述相机和所述雷达传感器的所述视角内，则该制动控制单元向制动设备施加紧急制动控制信号，以执行紧急制动。3.根据权利要求2所述的高级紧急制动系统，其中，所述电子控制单元包括计算单元，该计算单元根据从所述超声传感器接收的所述采集信号来计算与所述目标的距离，并且 其中，所述确定单元确定所计算的与所述目标的距离是否小于阈值，并且如果与所述目标的距离小于所述阈值，则所述确定单元确定所述目标具有干预驾驶员的车道的意图。4.根据权利要求1所述的高级紧急制动系统，其中，所述超声传感器包括位于所述车辆的侧表面上的第一超声传感器、位于所述车辆的前表面上的第三超声传感器、以及位于所述第一超声传感器和所述第三超声传感器之间的第二超声传感器，并且 其中，如果与由所述第一超声传感器和所述第二超声传感器检测的所述目标的距离在预定的距离内，则所述电子控制单元输出预定的警报控制信号，并且如果所述目标存在于所述第三超声传感器和所述雷达传感器的所述视角内或者存在于所述相机和所述雷达传感器的所述视角内，则所述电子控制单元执行紧急制动。5.根据权利要求4所述的高级紧急制动系统，其中，如果识别到由所述第一超声传感器和所述第二超声传感器同时检测到的目标，则所述电子控制单元计算与所检测的目标的距离。6.—种用于控制高级紧急制动系统的制动的方法，如果目标位于靠近车辆的位置，则该高级紧急制动系统通过使用安装在该车辆中的雷达传感器和相机来执行紧急制动，该方法包括以下步骤: 接收从安装在所述车辆中的超声传感器、所述相机和所述雷达传感器获取的采集信号； 如果根据所接收的采集信号确定与位于所述车辆的侧面的所述目标的距离在预定的距离内，则输出预定的警报控制信号； 在输出所述警报控制信号之后，确定所述目标是否存在于所述超声传感器和所述雷达传感器的视角内或者所述相机和所述雷达传感器的视角内；以及 如果确定所述目标存在于所述超声传感器和所述雷达传感器的所述视角内或者所述相机和所述雷达传感器的所述视角内，则执行紧急制动。7.根据权利要求6所述的方法，该方法还包括以下步骤: 在接收到所述采集信号之后， 根据从所述超声传感器接收的所述采集信号来识别位于所述车辆的侧面的所述目标；以及 实时地计算与经识别的目标的距离。8.根据权利要求7所述的方法，该方法还包括以下步骤: 在输出所述警报控制信号之后， 确定所计算的与所述目标的距离是否小于阈值，如果确定所计算的与所述目标的距离小于所述阈值，则确定所述目标具有干预驾驶员的车道的意图。9.一种高级紧急制动系统，如果目标位于靠近车辆的位置，则该高级紧急制动系统通过使用安装在所述车辆中的相机来执行紧急制动，所述高级紧急制动系统包括: 超声传感器，该超声传感器用于检测位于离所述车辆近的距离的物体；以及 电子控制单元，如果根据由所述超声传感器检测的采集信号确定与位于所述车辆的侧面的目标的距离在预定的距离内，则该电子控制单元输出预定的警报控制信号，并且如果确定所述目标存在于所述超声传感器和所述相机的视角内，则该电子控制单元执行紧急制动。10.根据权利要求9所述的高级紧急制动系统，其中，所述超声传感器包括位于所述车辆的侧表面上的第一超声传感器、位于所述车辆的前表面上的第三超声传感器、以及位于所述第一超声传感器和所述第三超声传感器之间的第二超声传感器，并且 其中，如果与由所述第一超声传感器和所述第二超声传感器检测的所述目标的距离在预定的距离内，则所述电子控制单元输出预定的警报控制信号，并且如果所述目标存在于所述第三超声传感器和所述相机的所述视角内，则所述电子控制单元执行紧急制动。11.根据权利要求10所述的高级紧急制动系统，其中，如果识别到由所述第一超声传感器和所述第二超声传感器同时检测到的目标，则所述电子控制单元计算与所检测的目标的距离。
【文档编号】B60T7/12GK105882632SQ201610086591
【公开日】2016年8月24日
【申请日】2016年2月15日
【发明人】郑秀明
【申请人】株式会社万都