船舶和吊杆结构的制作方法

本发明涉及设置有吊杆结构的船舶，具体地设置有舷梯结构的船舶，吊杆结构用于将人员和/或货物从所述船舶转移到诸如近海结构或第二船舶的近海物体，或者反之亦然。

通常，通过使用设置在船舶上的运动补偿式舷梯结构来进行将人员和/或货物从船舶转移到近海物体。

不同的运动补偿式吊杆结构，具体地运动补偿式舷梯结构，和设置有这种运动补偿式吊杆结构的船舶是已知的。

例如，公开文献wo2013/180564公开了设置有类起重机式舷梯结构的船舶。所述类起重机式舷梯结构包括运动补偿式桅杆结构，其中形成为伸缩式可延伸舷梯的吊杆基本上侧向地远离所述运动补偿式桅杆结构延伸。桅杆结构通过双轴线万向节结构安装至船舶的甲板。设置有由运动传感器输入控制的两个液压汽缸致动器，从而不管是船舶的纵摇和横摇，仍使桅杆结构相对于水平线保持基本上竖直。此外，桅杆结构通过转台可旋转地连接至双轴线万向节结构，使得桅杆结构可围绕其中心轴线旋转。两个液压汽缸致动器中的每个均通过球形轴承将第一端枢转地安装至甲板，其中相应的液压汽缸致动器的另一端通过球形轴承枢转地安装至两个横向杆杠臂中的一个，其中所述两个横向杠杆臂中的每个远离转台侧向地延伸。在桅杆结构的大约一半处，舷梯的第一端附接至桅杆结构以便能够围绕水平延伸的铰链轴线枢转，并且舷梯还由位于桅杆结构的顶端附近的起重设备上的线缆支承以便允许舷梯的俯仰收放运动。这样的结构的缺点可能是舷梯悬架可导致相对较高的弯曲扭矩作用在桅杆结构上。为了允许桅杆结构吸收这样的扭矩和/或产生充足的杠杆作用以允许该结构使舷梯进行俯仰收放，桅杆结构可为相对较长的和/或相对较重的结构，例如具有相对较高的惯性。因此，例如由于相对较重的结构，所以形成舷梯的吊杆可设置在船上的最大高度可相对地受到相对较大程度的限制。另外地或可替代地，具有相对较高的惯性的这种相对较重的结构可能需要相对较高的能量输入来操作该结构。所述运动补偿式舷梯结构的另一缺点可在于，通过液压汽缸致动器的横摇和纵摇运动补偿可以是相对复杂的和/或相对易出错的，其中，液压汽缸致动器在其两端通过球形轴承枢转地安装。此外，这种类起重机式舷梯结构的桅杆结构的侧部上的杠杆可能占据相对较多的甲板空间，和/或可能需要甲板进行相对较多的强化以便能够处理点负载，例如在杠杆保持相对较短的情况下。

此外，设置有运动补偿式舷梯结构的船舶是已知的，其中该结构包括所谓的管家(steward)平台或可控制六足平台，该可控制六足平台具有运动传感器和基于来自所述运动传感器的数据连续地驱动的六个液压汽缸以补偿船舶的运动，例如为了将平台基本上保持在地球的固定稳定位置中，其中舷梯的第一端安装至平台，并且舷梯的第二端安装至近海物体，诸如第二船舶或诸如石油平台或天然气平台、或近海风力涡轮机的近海结构。然而，这种运动补偿式舷梯结构不仅很复杂并且不仅可以相对地复杂的控制，这就能够相对容易地导致故障，并且这例如需要专业的操作者，具体地专门的供应商提供的操作者，以确保安全的工作条件，而且还需要相对较高的能量输入来操作，具体地因为至少六个汽缸需要连续的高功率消耗。应注意的是，例如由于汽缸的有限的冲程和/或由于所述舷梯结构的可能的最大角度补偿的结构限制，所以六足类型舷梯结构的可操作性可以是相对有限的。此外，六足类型的运动补偿式舷梯结构在可以转移另外的人员之前需要停止操作，返回到存储位置，将人员装载到所述结构的平台，或从所述结构的平台卸载人员，并且然后部署与人员将要转移到的或人员从其转移的近海物体的连接。因此，这种六足类型舷梯结构不可能实现连续的人员转移。此外，这些六足类型补偿式舷梯结构可以是较重的结构。此外，至少在当运动补偿式舷梯结构的占地面积受到限制时，可在船舶处设置舷梯的最大高度可被限制。因此，安装该结构的船舶的甲板与舷梯可以将人员转移到的位置之间的最大高度差可以是相对有限的。

此外，包括补偿式桅杆结构的六足类型和类起重机式类型的不同的已知舷梯结构，通常具有对于小型船舶来说过高的总体结构重量，和/或在船舶上进行安装是相对复杂的。复杂的安装可能需要相对大量的时间，而在此期间内船舶不能够使用。

本发明的目的是提供替代的船舶和/或替代的吊杆结构，具体为替代的舷梯结构。在实施方式中，本发明目的在于提供吊杆结构，其中克服了现有技术的舷梯结构和/或其它现有技术的吊杆结构中的至少一个缺点，具体地其中克服了以上描述的至少一个缺点。具体地，本发明目的在于提供相对较轻的重量和/或需要相对较低的能量输入来操作的诸如舷梯结构的吊杆结构，具体地运动受控制的吊杆结构。

此外，本发明提供设置有吊杆结构(优选地舷梯结构)的船舶，吊杆结构用于将人员和/或货物从所述船舶转移到近海物体，或者反之亦然，其中吊杆结构包括在基本上向上的方向上从所述船舶的甲板延伸的长型桅杆结构，其中所述桅杆结构相对于船舶的船体枢转地安装，以便所述桅杆结构能够仅围绕单个枢轴线相对于所述船体枢转，其中所述枢轴线然后可基本上与船舶的纵向方向一致地延伸，所述吊杆结构还包括连接至桅杆结构并在基本上侧向的方向上从桅杆结构延伸的吊杆，优选地舷梯，所述吊杆结构还包括用于枢转桅杆结构的至少一个致动器，以便补偿船舶的船体的至少部分横摇运动。

本发明至少部分地基于以下认识：仅对船舶的横摇而不对船舶的纵摇而补偿桅杆结构的位置可产生相对简单的结构，同时船舶的最关键的运动仍然可以至少基本上得到补偿。由船舶的纵摇引起的桅杆结构的倾斜可例如通过使吊杆(具体为舷梯)围绕桅杆结构的中心轴线回转、使吊杆起伏收放、和/或调节舷梯或其它吊杆的长度来至少部分地补偿，其中由船舶的纵摇引起的倾斜相对于由船舶的横摇引起的潜在的倾斜是相对有限的。因此，相对于例如具有由双轴线万向节结构悬挂的桅杆结构的舷梯结构，本发明的吊杆结构的结构可以是极大简化的，同时对吊杆结构使吊杆(具体为舷梯)相对于固定的世界保持相对稳定的能力，本发明的吊杆结构对此能力不妥协或几乎不妥协。此外，仅对船舶的横摇而主动地补偿桅杆结构的位置可便于仅可需要单个致动器来补偿桅杆的位置，这可产生相对简单的致动器控制。此外，吊杆结构因此可至少部分地相对容易的操作，由此而不需要专业的操作者，因为可由船舶的船员来执行操作，其中船员可以是额外训练的。因此，专门的供应商提供的操作者的存在可能变得多余，因为通常需要专门的供应商提供的四个操作者以允许已知的六足舷梯结构能够全天候(24/7)的使用，所以这可以使本吊杆结构相对地成本有效益。

在优选实施方式中，长型桅杆结构可为相对较长的桅杆结构。例如，长型桅杆结构可具有比所述桅杆结构的宽度和/或深度大至少4倍、至少5倍、至少8倍或至少10倍的长度。另外地或可替代地，长型桅杆结构可具有吊杆的长度的至少20％、至少25％、至少30％或至少35％的长度，具体地假如吊杆是可延伸的吊杆，则桅杆结构可具有吊杆的最大长度的至少20％、至少25％、至少30％或至少35％。应注意的是，吊杆可形成和/或可包括用于转移人员的舷梯。设置有具有吊杆和/或包括舷梯的这样的吊杆结构的船舶(具体为船)可例如用于船员转移。通过直升飞机的船员转移可以例如通过配置这样的船来至少部分地取代，这例如可以是相对安全的、成本有效益的和/或迅速的。

另外地或可替代地，吊杆(具体为货物吊杆或所谓的吊臂)可设置有吊运车和/或起重机，吊运车和/或起重机可以沿着所述吊杆的至少一部分移动。另外地或可替代地，吊杆(具体为货物吊杆或所谓的吊臂)可支承诸如管、管道或软管的管子和/或可布置成支承管子。管子可布置成转移货物，优选地泵送的货物，诸如基本上的流体货物，例如水泥浆、水、石油、气体，具体地液化天然气(lng)等。吊杆结构可例如用于将lng装载到油轮或其它船舶上。可替代地，吊杆结构可例如用于在近海位置处进行灌浆，诸如在近海风电场的位置处。有利地是，管子的至少一部分可为基本上柔性的。优选地，管子可以基本上形成为柔性管子，具体为软管。

例如，假如吊杆是可延伸的吊杆，优选地是伸缩式可延伸吊杆，则基本上柔性的和/或可枢转的管子或管部分可在吊杆的至少缩回状态中下垂。在吊杆的更伸展的状态中，柔性的和/或可枢转的管子或管部分可更加紧实。可替代地或附加地，管子的至少一部分可例如以伸缩的方式布置成可延伸的和/或可缩回的。

在实施方式中，吊杆(具体为舷梯)可以可旋转地连接至长型桅杆结构，以允许吊杆围绕所述长型桅杆结构回转。例如，通过将吊杆连接至回转平台，吊杆可连接至桅杆结构，其中回转平台可旋转地连接至桅杆结构。有利地是，所述回转平台可以可旋转地连接至升举单元，升举单元沿着所述长型桅杆结构在高度上可调节。回转平台可以是机动化的，以控制回转平台和/或吊杆围绕桅杆结构的纵向轴线的回转，优选地通过一个或多个径向活塞马达。径向活塞马达可有利于控制回转平台的旋转，并还可以相对迅速地进入空档位置，例如齿轮脱开，当回转平台将进入被动模式或所谓的浮动模式时，这可为有利的，其中径向活塞马达在低速和高转矩下可以是强劲的。

通过提供至少一个配重来至少部分地补偿由吊杆施加在桅杆结构上的力矩，吊杆结构可以是相对平衡的，其中至少一个配重具有位于桅杆结构的侧部的质量中心，该侧部基本上与桅杆结构的、所述吊杆从所述桅杆结构延伸的侧部相对。

与具有由线缆悬挂的形成吊杆的舷梯的类起重机式吊杆结构相比，其中线缆在相对较高的点处接合所述类起重机式吊杆结构的桅杆结构，可设置在本发明的发明性吊杆结构的实施方式中的配重可以有利地减小吊杆结构的桅杆结构上的力矩，由此桅杆结构和因此完整的吊杆补偿结构可具有相对较轻的重量设计，这例如可有利于可以在某些尺寸的船舶上设置相对较高的桅杆结构。因此，吊杆与桅杆结构接合的高度可以定位的相对较高，使得本发明的吊杆结构可具有相对较高的最大转移高度，即本发明的吊杆结构可用于将人员和/或货物转移到近海物体处的定位相对较高的位置，或从近海物体处的定位相对较高位置转移人员和/或货物，近海物体是例如生产平台或近海风力涡轮机、或船舶的近海结构。

另外地或可替代地，配重可减小回转轴承上的力矩，其中，回转轴承用于使吊杆能够围绕桅杆结构回转、或者用于使桅杆结构或桅杆结构的顶部围绕其纵向轴线旋转。因此，这样的用于驱动吊杆和/或桅杆结构或桅杆结构顶部部分进行回转的回转轴承和/或一个或多个致动器可处于相对较小的摩擦下，和/或可以是相对较轻的、较小的、简单的和/或成本有效益的，和/或由于施加在其上的相对较小的负载而可为耐用的。

通过配重来至少部分地平衡桅杆结构还可有利于一个或多个潜在的变幅汽缸或其它变幅致动器可以具有相对较轻的设计，和/或可需要相对较低的能量来主动地补偿吊杆的倾斜角度，例如，以便于主动地至少部分地补偿船舶的起伏运动。此外，假如在使用期间，吊杆的远端联接至近海物体，并且吊杆处于被动模式或浮动模式时，则通过配重的平衡可有利于在近海物体和/或吊杆上施加相对较小的力。考虑到安全性和/或成本效益，这可以是有利的，例如，因为在所述被动模式或浮动模式期间可不需要氮气瓶、汽缸和/或动力，和/或然后因为不需要用于操作为了控制吊杆的变幅致动器、伸缩致动器和/或回转致动器的操作系统，这还可以使得操作吊杆结构是相对简单的，从而克服了对专用供应商提供的操作者的需要。

另外地或可替代地，用于枢转桅杆结构以便补偿船舶的船体的至少部分横摇运动的至少一个致动器可具有相对较轻的设计，和/或仅可需要相对较低的能量，因为通过平衡桅杆结构而可布置成桅杆结构在用于枢转桅杆结构的所述至少一个致动器上仅施加相对较小的力矩。

此外，通过一个或多个配重来平衡吊杆的另一优点可为：这可有利于吊杆结构(例如，具有安装有吊杆和配重的桅杆结构)可以相对容易地安装，例如在单个升起操作中，因为吊杆结构的重心可位于桅杆结构的内部，例如位于所述桅杆结构的中心线上。例如，吊杆结构可设置有允许起重机或其它升降设备接合吊杆结构的吊钩、支架、离合器或其它装置。所述装置可优选地设置在桅杆结构的顶部，具体地基本上设置在桅杆结构的所述中心线上。

优选地，吊杆可为伸缩式可延伸吊杆，例如用于吸收在桅杆结构处的、吊杆与所述桅杆结构接合的位置和吊杆的远端将定位的位置(例如，在近海物体的特定位置处)之间的长度差异。更优选地，使用具有至少三个伸缩部分的伸缩式可延伸吊杆，伸缩式可延伸吊杆包括主体部分和至少两个侧向可移动部分，其中，主体部分接合桅杆结构，至少两个侧向可移动部分布置成提供相对于主体部分和相对于彼此的侧向运动。这使其有可能减小伸缩式可延伸吊杆的不同部分之间的运动的相对速度。

优选地，吊杆结构可设置有用于使伸缩式可延伸吊杆延伸和/或缩回的至少一个伸缩致动器，例如，伸缩汽缸或线缆传动，例如以将吊杆的远端部分定位在期望的位置处，例如定位在近海物体的特定位置处，在该特定位置处，吊杆的端部分可联接至所述物体。可替代地，可使用线缆传动致动器，包括例如使用线缆、绞车、轮和/或滑车，它们的一部分可位于主体部分上，并且一部分位于吊杆的可移动部分上。

当使用两个或更多个可移动伸缩部分时，可为每个可移动伸缩部分设置至少一个伸缩致动器。可替代地，可使用单个致动器或至少较少的致动器与可移动部分之间的机械联接组合，在可移动部分之间的机械联接中，一对部分之间的相对运动以预定的比率传递至下一对部分。

此外，例如，吊杆结构可包括联接器，联接器优选地位于或接近吊杆的远端，联接器用于将吊杆联接至近海物体，例如近海结构或另一船舶。优选地，可以是磁体联接器的联接器可布置成可枢转的联轴器，具体地具有三个自由度的可枢转的联轴器，例如通过包括球形轴承或球窝关节。

有利地是，可形成为伸缩式可延伸舷梯的伸缩式可延伸吊杆可包括至少两个部分，该至少两个部分可相对于彼此伸缩地移动。在实施方式中，伸缩式可延伸吊杆可包括主体部分和第二部分以及可选的第三部分，所述第二部分能够相对于主体部分伸缩地移动以伸缩地延伸吊杆的长度，并且可选的第三部分能够相对于第二部分伸缩地移动以伸缩地延伸吊杆的长度，其中吊杆还包括可移动配重，可移动配重用于至少部分地补偿由可移动的第二吊杆部分和可选的可移动的第三吊杆部分(例如形成为可移动的第二舷梯部分和可移动的可选的第三舷梯部分)施加在桅杆结构上的力矩，其中可移动配重具有位于桅杆结构的侧部的质量中心，该侧部基本上与桅杆结构的、所述可移动吊杆部分所在的侧部相对。

优选地，吊杆结构可布置成：在吊杆的延伸或缩短期间，使得可移动吊杆部分的质量中心的某一位移可以以基本上连续的方式通过至少一个可移动配重的相应的位移得到基本上补偿，例如通过机械连接，例如包括一个或多个滑车轮和一个或多个线缆或钢丝的机械连接，所述滑轮和所述线缆或钢丝将吊杆的可活动部分与配重互相连接，使得所述可移动吊杆部分施加在桅杆结构上的力矩的改变导致所述可移动配重施加在桅杆结构上的力矩的相应的改变。可替代地，吊杆可通过其它致动器延伸或缩回，例如，通过线缆传动或可包括一个或多个液压汽缸和/或液压马达的液压系统。

有利地是，吊杆结构可包括至少一个伸缩致动器，例如液压汽缸或线缆传动，该至少一个伸缩致动器用于移动可移动吊杆部分并用于同时在至少部分相对的方向上移动可移动配重，可移动配重可以与所述可移动吊杆部分机械互连。在伸缩吊杆包含两个或更多个可移动伸缩部分的实施方式中，可为可移动伸缩部分中的每个设置一个或多个伸缩致动器。可替代地，可在部分之间设置机械传动系统，机械传动系统布置成保持该部分的运动之间的预定的比率。虽然一个或更多个可移动吊杆部分和可移动配重在实施方式中可以以下述方式机械地互连：使得当它们中的一个在一个方向上移动时，其它的将在对应的方向、至少部分相对的方向上移动，使得当吊杆延伸或缩短时两者可以保持平衡，其它设计也是可能的。例如，一个或更多个可移动吊杆部分和可移动配重可均由单独的致动器驱动，其中控制器可以然后布置成控制所述致动器，从而使所述可移动吊杆部分和所述可移动配重相对于彼此保持平衡。

在实施方式中，用于驱动至少一个可移动配重和/或至少一个可移动吊杆部分的一个或更多个致动器可以是径向活塞马达。径向活塞马达可例如驱动接合齿条的小齿轮，其中小齿轮或齿条可设置在第一吊杆部分处，并且齿条和小齿轮中的另一个可设置在协作的吊杆部分处。在低速和高转矩下可以是强劲的径向活塞马达可使得变速箱是多余的，从而允许吊杆的相对迅速的缩回和/或延伸。通过使用一个或多个径向活塞马达，致动器还可以相对迅速地进入空档位置，例如齿轮脱开。因此，可延伸的吊杆(具体为可延伸的舷梯)可以相对迅速地进入被动模式，当吊杆的远端部分优选地以可枢转的方式联接至近海物体时，这可以例如是有利的。吊杆可因此主动地延伸至期望的长度，并且所述吊杆的长度可以然后主动地缩短和延伸以补偿船舶的运动，并且例如还补偿近海物体的运动，以便使吊杆的远端部分和/或设置在其上的联接装置相对于吊杆将连接到的近海物体上的期望的位置保持相对不动。

在吊杆已经联接至近海物体之后，吊杆可进入被动模式，其中，由于吊杆安装到桅杆结构处的点与吊杆临时联接至近海物体处的点之间的距离的改变，吊杆进行延伸和缩回。优选地，一个或多个配重可以然后连续地与吊杆的运动一致地进行被动调整，其中，一个或多个配重可机械地连接至一个或多个可移动吊杆部分中的一个或多个相应的部分。吊杆的这种被动调整，并且优选地一个或多个可移动配重的这种被动调整，可以是相对能量有效益的、成本有效益的和/或误差不敏感的。

在吊杆结构具有至少一个致动器的优选实施方式中，吊杆结构布置成对船舶的横摇运动而过度补偿桅杆结构，至少一个致动器用于枢转桅杆结构以便补偿船舶的船体的至少部分横摇运动。在船舶的横摇期间，假如所述桅杆结构的运动还未得到补偿，则所述桅杆结构将相对于固定的世界侧向地倾斜，例如侧向地远离近海物体。

应注意的是，过度补偿可以例如理解为与将所述桅杆结构保持在它的中立竖直位置所需的倾斜相比，过度补偿使桅杆结构相对于船体稍微进一步倾斜。

有利地是，具体地假如单个枢轴线相对于纵向中心线位于相对较高的位置，则吊杆结构可布置成过度补偿桅杆结构，使得在船舶的横摇期间，桅杆结构的中心线可相对于与船舶横摇的方向相对的所述假想的或虚拟的竖直平面倾斜，其中，桅杆结构可围绕所述单个枢轴线相对于船舶的船体枢转，在使用期间船舶围绕所述纵向中心线横摇。

例如，假如船舶的船体在从船舶的后侧观察时向右横摇，即顺时针横摇，则桅杆结构可通过向左倾斜即逆时针倾斜来进行补偿，并且可以通过甚至进一步向左倾斜来进行过度补偿。在这种情况下，船舶的船体在从船舶的后侧观察时向右横摇，即在顺时针方向上，使得船体的右舷侧位于船体的中间位置的下方，桅杆结构可围绕其枢转的单个枢轴线将向右移动。假如桅杆结构的纵向中心线将仅被补偿使得与初始方向保持完全平行，则在船舶的船体的所述横摇期间，桅杆结构的、吊杆与桅杆结构相连接的点将向右移动，其中在初始方向中桅杆结构的纵向中心线在船舶的中正位置上延伸。因此，在水平方向上观察时，吊杆与桅杆结构相连接的所述点将朝向位于船舶一侧的近海物体移动，或远离位于船舶一侧的近海物体移动。虽然所述点的这种侧向位移可例如通过缩回或延伸吊杆的长度进行至少部分地补偿，但是可替代地或另外地，所述点的这种侧向位移可通过过度补偿桅杆结构而至少部分地补偿，即与将所述桅杆结构保持在它的中立竖直位置所需的倾斜相比，再使所述桅杆结构稍微进一步向左倾斜。因此，吊杆与桅杆结构相连接的所述点可以保持回到左边。

在以上描述的示例中，船体顺时针横摇，并且桅杆结构逆时针倾斜以进行补偿，并且甚至进一步逆时针倾斜来进行过度补偿。然而，假如船体在它的舱门或左舷侧处倾斜并逆时针横摇，则桅杆结构可以顺时针倾斜以便对桅杆结构进行补偿，并且可以甚至进一步顺时针倾斜以便对桅杆结构进行过度补偿。通常地，在使用期间，船舶将在左舷与右舷之间来回横摇，并且可以通过交替地顺时针和逆时针枢转桅杆结构而得到过度补偿。

因此，吊杆结构可以至少部分地补偿所述单个枢轴线的侧向位移，因为桅杆结构的过度补偿可有利于：桅杆结构的、吊杆与所述桅杆结构相连接的点在与所述枢轴线侧向位移的方向相对的方向上，相对于侧向位移的枢轴线进行侧向位移。因此，桅杆结构的过度补偿可以抵消的是：吊杆与所述桅杆结构相连接的点与通过吊杆临时连接至船舶的近海物体处的点之间的距离(例如，基本上水平的距离)将相对较多的延伸和/或缩短。例如，吊杆可以延伸和/或缩回的程度可为相对有限的，和以比较高的程度进行延伸或缩回的舷梯、桥或其它吊杆的已知结构相比，这可以导致相对安全的使用。在优选实施方式中，舷梯结构布置成基本上仅仅通过使桅杆结构围绕所述单个枢轴线旋转并且如果需要通过使吊杆俯仰收放来对船舶的船体的横摇进行补偿，因此基本上不需要缩回和/或延伸吊杆的长度。另外地或可替代地，该吊杆结构的优点可在于：当船舶相对较多的横摇时，例如由相对恶劣的条件引起的和/或由船舶的相对较差的运动行为引起的相对较多的横摇，可以使用该吊杆结构，这可以导致相对较高的可操作性和/或吊杆结构的相对安全的使用。

应注意的是，桅杆结构的过度补偿和/或桅杆结构的补偿不足，例如，假如单个枢轴线位于纵向中心线下方的中正位置中，则可以因此减少或甚至消除对吊杆进行伸缩的需求，其中桅杆结构可围绕该单个枢轴线相对于船舶的船体进行枢转，在使用期间船舶围绕该纵向中心线横摇。具体地假如吊杆结构用于转移人员，例如假如吊杆是或包括舷梯时，则在使用期间吊杆不是伸缩的或仅在小程度上伸缩的吊杆可以是非常有利的，例如在实际转移一个或多个人员的期间，因为互相移动的吊杆部分，例如，在外部吊杆部分的内部移动的内部吊杆部分，可以引起人们的不安的感觉。吊杆结构可因此相对安全的使用，和/或相对舒适的使用。

由于桅杆结构的过度补偿和/或由于桅杆结构的不足补偿，吊杆结构可以是相对简单的、相对成本有效益的和/或相对耐用的，其中，后者不足补偿例如可理解为，与将桅杆结构保持完全竖直地直立所需要的倾斜相比，使桅杆结构相对于船舶的船体稍微更少地倾斜。这例如是因为吊杆结构可在这样的情况下缺少延伸和缩回吊杆长度的能力，并且可例如仅布置成围绕它的单个枢轴线枢转桅杆结构，并相对于桅杆结构的纵向方向使吊杆俯仰收放，例如，升高和降低。作为另一示例，吊杆结构可布置成仅围绕其单个枢轴线枢转桅杆结构、相对于桅杆结构使吊杆俯仰收放和相对于桅杆结构回转吊杆。然而，在有利的实施方式中，吊杆可布置成变为延伸的和缩回的，例如以便于补偿未通过过度补偿和/或俯仰收放和/或回转进行补偿的小的偏离。

应注意的是，本发明不仅涉及设置有如本文中公开的吊杆结构(具体为舷梯结构)的船舶，而且本发明还同样地涉及这样的吊杆结构，具体为舷梯结构。

根据本发明的有利的实施方式在所附权利要求中进行描述。

仅通过非限制性示例，参照附图描述本发明的实施方式，在附图中：

图1示出根据本发明的吊杆结构的示例性实施方式的示意性立体图；

图2示出设置在船舶上的替代吊杆结构的示意性局部剖视图，其中船舶和吊杆结构在三个不同的位置中示出；

图3示出处于三个不同的位置中的图2的吊杆结构和船舶的示意性局部剖视图；

图4示出处于三个不同的位置中的图1的吊杆结构的示意性局部剖视图；

图5示出图2和图3的吊杆结构的示意性局部剖视图；

图6示出处于转移人员模式的替代吊杆结构的示意性局部剖视图；以及

图7示出处于转移货物模式的另一替代吊杆结构的示意性局部剖视图。

应注意的是，附图仅仅示出根据本发明的优选示例性实施方式。在附图中，相同的附图标记指代相同或相应的部分。

图1示出根据本发明的一方面的用于船舶的吊杆结构2，以及图2和图3示出在不同的位置设置有替代实施方式的吊杆结构2的船舶1。吊杆结构2用于将人员29和/或货物7从所述船舶1转移到诸如近海结构或另一船舶的近海物体8，具体地当在海上航行时，或反之亦然。有利地是，吊杆结构2形成为用于转移人员29的舷梯结构2。在这里，吊杆结构2包括在基本上向上的方向上从所述船舶1的甲板4(例如，所述船舶1的露天甲板4')延伸的长型桅杆结构3。例如，桅杆结构3可以是或可包括桅杆或立柱，例如在使用期间基本上横切于船舶1的甲板延伸的桅杆或立柱。所述桅杆结构3相对于船舶1的船体5枢转地安装，以使得桅杆结构3能够仅围绕单个枢轴线6相对于所述船体5枢转。桅杆结构3可通过枢轴连接件9相对于船舶1的船体5枢转地安装。例如，所述桅杆结构3可包括用于将桅杆结构3枢转地安装到船舶1的船体5的铰链部分9'，和/或船舶可设置有协作铰链部分9"。

桅杆结构3可以以围绕另一轴线相对于船舶1不能够进行枢转的方式安装到船舶1，并且然后因此基本上不能够补偿船舶的纵摇运动(pitchingmovement)。

应注意的是，在使用期间，桅杆结构3可以基本上直立地延伸和/或在基本上竖直的方向上延伸，例如，在与相对于地平线完全竖直的直立方向偏离例如最多15°、最多10°或最多5°的方向上延伸。

此外，应注意的是，有利地是，船舶可以是船和/或长型船舶，例如单船体的船舶或船。关于所述单个枢轴线6，应注意的是，优选地，所述枢轴线6可以基本上与船舶1的纵向方向一致的延伸。

另外，在这里形成为舷梯结构2的吊杆结构2包括吊杆10，吊杆10连接到桅杆结构3并且在基本上侧面的方向上从桅杆结构3延伸，优选地，吊杆10可形成为舷梯10或所谓的桥，具体为铰接吊杆、桥或扶梯。另外地或替代地，例如在图6和图7的示例性实施方式中的情况下，吊杆10可设置有吊运车(trolley)27和/或起重机28，具体地当吊杆10作为货物吊杆或所谓的吊臂时。所述吊运车27和/或所述起重机28可以沿着所述吊杆10的至少一部分移动，和/或所述起重机28可布置成用于提升货物7。可替代地或另外地，吊杆10具体地货物吊杆或所谓的吊臂可支承管子和/或可布置成支承管子，具体地至少部分柔性的管子，其中管子可用于泵送气体、液体和/或一种或多种其它流体，流体包括诸如水泥浆的基本上的液体混合物。

此外，吊杆结构2包括用于枢转桅杆结构3的至少一个致动器11，以便补偿船舶1的船体5的至少部分横摇运动(rollmovement)12，具体地通过使所述桅杆结构3围绕所述单个枢轴线6枢转。

有利地是，所述至少一个致动器11可以是活塞致动器或气缸致动器，具体地液压汽缸致动器11。汽缸11的第一端11a可以附接至船舶的船体5，例如附接至中间甲板4"或下层甲板，而汽缸的第二端l1b可以附接至桅杆结构3，优选地通过枢轴连接件附接，更优选地通过具有基本上与单个枢轴线6平行的枢轴线的枢轴连接件附接，其中单个枢轴线6用于使桅杆结构3相对于船舶的船体5枢转。由于桅杆结构3仅可以围绕单个轴线6相对于船舶的船体5进行枢转，因此，与汽缸和可围绕两个横向水平的枢轴线旋转的传统桅杆结构之间的连接件相比，汽缸致动器11与桅杆结构3之间的枢轴连接件可以是相对简单的，前者例如可能需要球形轴承。

尽管本发明的吊杆结构2包括用于枢转桅杆结构3的至少一个致动器11，以便补偿船舶1的船体5的至少部分横摇运动12，但是所述结构2可包括多个致动器，例如两个致动器，优选地多个致动器各自本身能够补偿桅杆结构3，使得当致动器中的一个意外失灵时，可以存在至少一个备用的桅杆结构枢转致动器。与目前已知的具有有限冗余的六足类型舷梯结构相反，本吊杆结构的实施方式可以因此是相对完美的(failproof)。例如，可以基本上平行地设置两个汽缸致动器，例如连接至桅杆结构3的相同的侧面，从而节省桅杆结构3的相对的侧面处的空间。

如在图1中可以看出，桅杆结构3可以从单个枢轴线6上方超过所述单个枢轴线6，延伸至位于所述单个枢轴线6下方的点，其中用于枢转桅杆结构3的所述至少一个致动器11在位于所述单个枢轴线6下方的位置处接合桅杆结构3，其中所述至少一个致动器11可以优选地包括活塞致动器，具体地液压活塞致动器或所谓的液压汽缸。通过允许桅杆结构3的一部分在所述单个枢轴线6下方延伸或突出，例如桅杆结构3的长度的至少10％、至少15％或至少20％或甚至更多，该至少一个致动器11可以在相对远离所述枢轴线6的位置处接合桅杆结构，而不是在所述枢轴线6上方的位置处挡道，例如不妨碍用于使吊杆10升降的机构16，和/或不妨碍用于提供进入优选地可形成舷梯10的吊杆10的电梯或楼梯。

如例如在示出两个替代实施方式的图4和图5中可以看出，吊杆结构2可以以不同的方式安装至船舶1。例如，如在图4的实施方式的情况下，可支承桅杆结构3的铰链结构9可安装在甲板4上，例如平台工作甲板4'或工作甲板。可替代地，铰链结构9可附接至基座17或者可为基座17的一部分，基座17可包括用于容纳至少一个致动器11的壳体，其中至少一个致动器11用于补偿桅杆结构3。优选地，铰链结构9位于基座17的顶侧。

应注意的是，船舶1和/或吊杆结构2可设置有用于锁定桅杆结构3的锁定机构18，例如在基本上竖直的位置上锁定。当未使用吊杆结构2时，例如当船舶1航行时或当船舶停泊时，吊杆结构可以处于停放状态，在停放状态中桅杆结构3可以被锁定，并且优选地在停放状态中吊杆10可以向下移动，从而与船舶1的甲板4上的远端部分抵靠。例如，所述锁定机构18可包括锁定销18'和锁定孔18"，锁定销18'可以插入锁定孔18"中和/或机械地锁定在锁定孔18"中，以防止桅杆结构围绕它的枢轴线6枢转。由于这样的设计，桅杆结构3可以以相对简单和可靠的方式锁定。虽然示出的实施方式中的锁定销18'可滑动地附接至桅杆结构3，并且然后孔18"可设置在相对于船体5的固定位置处，但是在替代实施方式中，锁定孔可设置在桅杆结构3处，而锁定销18'然后可滑动地安装至船舶的船体5。在实施方式中，锁定机构可设置在基座17中。

有利地是，吊杆结构2可设置有所谓的施密特支架(smitbracket)结构，施密特支架结构用于将一个或多个相应的吊杆结构部分(例如，它的枢转结构9和/或它的基座17)固定地附接至船舶1。可提供所述施密特支架结构的一个或多个第一部分，例如一个或多个施密特支架，当船舶在使用中时，例如在航行期间，它们可安装至船舶，例如安装至船舶1的甲板4或安装在船舶1的甲板4上。施密特支架结构的一个或多个相应的第二部分可设置在桅杆结构3处和/或吊杆结构2的基座17处。例如，当船舶不在码头时而是例如在海上航行时，一个或多个第一部分可焊接至甲板，并且当吊杆结构固定地安装至预先安装的第一部分时，船舶随后可在码头或港口中停留相对较短的时间。由于施密特支架结构，吊杆结构2可以以相对简单和/或快速的方式安装至船舶1。

此外，应注意的是，船舶1和/或吊杆结构2可布置成控制至少一个致动器11，以便允许所述至少一个致动器11补偿船体5的至少部分横摇运动12，具体地，使得：在船舶1的横摇期间，桅杆结构3的中心线可以与在船舶1的纵向方向上延伸的虚拟的或假想的竖直平面13基本上保持平行。如在图2中可以最佳地看出，即使当船舶1正在横摇时，桅杆结构3仍可以因此相对于固定的世界基本上保持竖直。由于桅杆结构3仅可以围绕所述单个枢轴线6相对于船舶1进行枢转，因此桅杆结构3可随着船舶的纵摇运动而移动。然而，由纵摇引起的船舶的角度旋转通常比由船舶的横摇引起的角度旋转小的多。假如桅杆结构固定地连接至船舶的船体和/或甲板，则由船舶的纵摇引起的桅杆结构的摇摆将通常比由船舶的横摇引起的桅杆结构的摇摆小得多。通过仅对船舶的横摇而不对船舶的纵摇而补偿桅杆结构，可以减少桅杆结构3的多达80％或90％或甚至更多的摇摆，因此相对于可以围绕两个基本上横向水平的枢轴线进行补偿的桅杆结构，该结构可以大大地简化。因此，本发明可产生相对简单的结构，同时仍可以基本上补偿船舶1的最关键的运动。由船舶1的纵摇引起的桅杆结构3的倾斜可例如通过使吊杆10围绕桅杆结构3的中心轴线15回转来补偿，其中由船舶1的纵摇引起的桅杆结构3的倾斜相对于由船舶的横摇引起的潜在的倾斜通常是非常有限的。

用于为船舶的横摇而补偿桅杆结构3的至少一个致动器11可以通过控制器或控制单元进行控制，控制器或控制单元从例如包括在运动参考单元(例如，竖直运动参考单元)中的一个或多个运动传感器接收输入，一个或多个运动传感器可设置在桅杆结构3处或设置在桅杆结构3中。控制器可布置成驱动至少一个致动器11以补偿桅杆结构3，例如，控制器可以至少部分地基于由例如设置在船舶1和/或桅杆结构3处的一个或多个位置传感器提供的输入来控制至少一个致动器11。

如图3中示出的，在实施方式中，船舶1可布置成过度补偿桅杆结构3，假如所述桅杆结构的运动不被补偿，则桅杆结构3将由于船舶的横摇而侧向地倾斜。具体地，控制器可布置成驱动至少一个致动器11以过度补偿桅杆结构3，使得在船舶1的横摇期间，桅杆结构3的中心线15可以在与船舶1横摇的方向12相对的方向上，相对于在船舶1的纵向方向上延伸的虚拟的竖直平面13倾斜。因此，当比较图2和图3时，可以看出，相对于桅杆结构将被补偿而不是过度补偿的情况，吊杆10连接到桅杆结构3处的位置可以保持相对固定。因此，所述连接点与通过吊杆10临时地连接的近海物体处的点之间的距离的改变可以被抵消、或可以至少保持相对较小。

应注意的是，吊杆10可以优选地为伸缩式可延伸吊杆10，例如包括第一部分10a和第二部分10b，其中：第一部分10a相对于桅杆结构3不可侧向移动，第一部分10a可以例如可旋转地连接至所述桅杆结构3；第二部分10b相对于所述第一部分10a可侧向移动，并且因此相对于桅杆结构3可侧向移动。例如，第二部分10b可形成为在由第一吊杆部分10a形成的外部吊杆10a(具体为外部桥10a)内可移动的内部吊杆(具体为内部桥)。

在另一实施方式中，吊杆10是具有三个或更多个伸缩部分的伸缩式可延伸吊杆10。在实施方式中，这样的伸缩式可延伸吊杆10包括第一伸缩部分10a、第二伸缩部分10b和第三伸缩部分10c，其中，第一伸缩部分10a相对于桅杆结构3不可侧向移动，第二伸缩部分10b相对于所述第一伸缩部分10a可侧向移动，第三伸缩部分10c相对于所述第二伸缩部分10c可侧向移动。例如，第二伸缩部分10b和第三伸缩部分10c可形成为分别可在第一舷梯部分10a和第二舷梯部分10b内移动的内部桥。使用两个或更多个可移动伸缩部分具有这样的好处，可以减小连续的伸缩部分相对于彼此的相对速度，从而使得行走通过桥时更安全。

可布置控制器，以便在桅杆结构3的正常补偿期间当几乎到达伸缩式可延伸吊杆10的摆动运动的冲程时进行过度补偿。例如，可布置控制器以便控制船舶1的横摇运动将被过度补偿，从而仅在极端情况下释放一个或多个伸缩致动器，例如当一个或多个伸缩致动器(例如，伸缩汽缸)需要它们最大冲程的预定阈值百分比来补偿吊杆10联接到桅杆结构3处的点与期望的点之间的距离的伸长或缩短时，其中期望的点例如为吊杆10的远端将被定位的期望的固定的世界。在实施方式中，一个或多个伸缩致动器的最大冲程的所述预定阈值百分比可以例如是最大冲程的至少70％、80％、90％或95％。可使用线缆传动来代替伸缩致动器。

在示出的示例性实施方式中，吊杆10安装升举单元16，升举单元沿着长型桅杆结构3在高度上可调节，优选地以连续可变的方式。例如，升举单元16可以可移动地附接至桅杆结构3，并且可以例如通过机动化的齿条和小齿轮系统20进行调节。例如，齿条20'可集成在桅杆结构3中，并且小齿轮20"可位于升举单元16上。使用用于调节吊杆10与桅杆结构3相接合的高度的升举单元16，可有利于达到近海物体落地位置的相对较大范围的高度，由此吊杆结构2可以是相对通用的结构。另外地或可替代地，通过升举单元16的高度升高可有利于吊杆10在使用期间可以处于相对水平的状态，由此待转移的人员不需要大幅攀爬倾斜的吊杆或在倾斜的吊杆中大幅向下走动，这可以使吊杆结构2相对安全和/或所述高度升高可使得吊杆结构2具有较高的可操作性。

另外地或可替代地，吊杆10可以可旋转地连接至长型桅杆结构3，以便允许吊杆10例如通过回转平台21来围绕所述长型桅杆结构3进行回转14，回转平台21可通过可由控制器控制的一个或多个回转致动器30进行主动旋转。有利地是，回转平台21可以可旋转地连接至升举单元16，升举单元16沿着所述长型桅杆结构3在高度上可调节。

另外，吊杆结构2可优选地包括至少一个配重22，该至少一个配重22用于至少部分地补偿由吊杆10施加在桅杆结构3上的力矩。至少一个配重22可具有位于桅杆结构3的侧部处的质量中心，其中该侧部基本上与桅杆结构3的、所述吊杆10从所述桅杆结构延伸的侧部相对。所述配重22可减小桅杆结构3上的力矩，但是也可减小为了允许回转平台21围绕桅杆结构3旋转而设置的回转轴承上的力矩。

吊杆结构2可包括用于保持配重的臂结构23或用于承载一个或多个配重20的配重支承杠杆臂23。所述臂结构或杠杆臂23自身可以形成用于至少部分地平衡吊杆10的配重的一部分。

有利地是，吊杆结构2可包括主体部分10a和至少一个第二部分10b，所述第二部分10b和可选的另一部分相对于主体部分10a可伸缩移动，并且如果多个可移动部分相对于彼此伸缩地可移动地使用以便伸缩地延伸吊杆10的长度，则其中吊杆10然后还可包括可移动配重24，该可移动配重24用于至少部分地补偿由可移动第二吊杆部分10b施加在桅杆结构3上的力矩，其中可移动配重24具有位于桅杆结构3的侧部处的质量中心，该侧部基本上与桅杆结构3的、所述可移动吊杆部分10b所在的侧部相对。

伸缩致动器可设置成移动配重24和一个或更多个可移动伸缩部分。可替代地，线缆传动联轴器可用来以预定的传动比以相互的方式将配重24的移动传递到一个或更多个可移动伸缩部分。线缆传动件可包括绞车、一个或多个线缆、轮和/或滑车。在实施方式中，可使用在梁的不同对的伸缩部分之间的相对运动速率之间的预定比率。但是这不是必要的。在其中使用了具有两个或更多个可移动伸缩部分的伸缩吊杆的实施方式中，可使用计算机控制的伸缩致动器，使用编程计算机来以时间依赖的方式在可移动伸缩部分上分配移动吊杆的远端所需的移动。因此，例如，可减少人员行走的连续的伸缩部分之间的相对移动。

有利地是，吊杆结构2可布置成使得吊杆10可相对于桅杆结构3倾斜，以便改变吊杆10的倾斜角度。此外，吊杆10可枢转地连接至桅杆结构3，例如将吊杆10(例如，吊杆10的第一部分10a)直接铰接地连接到至所述桅杆结构3。然而，在优选实施方式中，吊杆10可以铰接地连接到升举单元16，或更优选地铰接地连接至回转平台21。虽然在桅杆结构3的相对侧形成和/或承载一个或多个配重22、24的配重支承杠杆臂23可基本上固定地附接至吊杆10，例如以便使配重支承杠杆臂23、配重22、配重24与吊杆10一起围绕单个旋转轴线倾斜，但是配重支承杠杆臂23可替代地通过四连杆机构25连接至吊杆10，具体为平行四边形连杆机构25，如附图中所示的示例性实施方式中的情况，四连杆机构25可包括四个固定长度的杆。配重支承杠杆臂23的倾斜角度的改变可以导致吊杆10的倾角的相应的变化，具体为相等的变化。例如，平行四边形25或其它四连杆机构25的四个杆中的第一杆25a可由回转平台21、升举单元16或桅杆结构3形成。因此，当桅杆结构3与吊杆10之间的倾斜角度改变时，位于或接近桅杆结构3的平台(例如，回转平台21)可例如至少相对于桅杆结构3基本上保持不动。因此，例如可以从图4理解的，可设置在使用期间基本上稳定的平台21。

应注意的是，吊杆结构2可包括一个或多个(优选地两个)变幅汽缸(luffingcylinder)26，诸如液压汽缸致动器26，或者包括用于所谓的俯仰收放运动的其它致动器，俯仰收放运动例如为使吊杆10相对于桅杆结构3倾斜。例如，变幅汽缸26的第一端26a可以可旋转地连接至桅杆结构3，例如通过可旋转地将变幅汽缸26的第一端26a连接至升举单元16或回转平台21，并且变幅汽缸26的相对的第二端26b可以可旋转地连接至四连杆机构25的四个杆中的另一杆，诸如配重支承杠杆臂23或吊杆10。通过将变幅汽缸26的第二端26b连接至配重支承杠杆臂23，这可以抵消变幅汽缸26的挡路，例如，妨碍人员从回转平台21移动到吊杆10，或反之亦然。

虽然在示出的示例性实施方式中，所述变幅汽缸26接合配重支承杠杆臂23，以便使得所述支承杠杆臂23能够倾斜，并且因此使协作地联接至所述支承杠杆臂23的吊杆10倾斜，例如通过平行四边形连杆机构或其它四连杆机构25，应注意的是，在替代实施方式中显而易见的是，一个或多个变幅汽缸26可接合吊杆10来替代接合配重支承杠杆臂23。

此外，应注意的是，一个或多个配重22、24和/或一个或多个变幅汽缸26还可以有利地用于其它设计，例如在配重支承杠杆臂23和吊杆10基本上刚性地彼此固定的情况下，例如以下述方式使得配重支承杠杆臂23和吊杆10相对于彼此基本上不可以枢转，并且布置成围绕单个枢轴线(例如基本上横切于桅杆结构的纵向方向延伸的枢轴线)相对于桅杆结构3整体地枢转。此外，在这样的设计中，一个或多个配重和/或变幅汽缸可具有优于传统的具有吊杆(具体为舷梯)的桅杆结构设计的优点，其中，吊杆通过附接至位于吊杆与桅杆结构接合的点的上方的桅杆结构部分的线缆悬吊。例如，它们可具有以下优点：所述一个或多个配重和/或变幅汽缸可有利于桅杆结构可以是相对较短的，例如因为桅杆结构不需要延伸到回转平台上方和/或吊杆上方。因此，桅杆结构相对于吊杆的最大工作高度可保持得相对较低和/或相对较轻。由于吊杆结构2的相对较轻的重量，所以与具有桅杆结构的已知的六足类型舷梯结构和已知的类起重机型舷梯结构相比，该结构可相对容易地安装和/或可适用于相对较小的船舶。此外，吊杆结构2可没有起重绞车，因此使得吊杆结构2可以避免起重绞车疲劳。

另外地或可替代地，诸如可以在图6和图7的示例性实施方式中看出，在优选实施方式中，吊杆结构2还可包括位于或接近吊杆10的远端的、用于将吊杆10优选地以可旋转地方式联接至近海物体8的联接器19。近海物体8可例如是例如在航道中的另一船舶，或诸如近海平台或风力涡轮机的近海结构或所谓的近海建筑。联接器19可例如包括诸如电磁脚的着陆脚。然而，例如包括对接头的许多不同的联接器是可能的。

如图7中示出的示例性实施方式中可以看出，吊杆结构2可形成为可设置有吊运车27的舷梯结构2，吊运车27可沿着吊杆10的至少一部分移动。优选地，所述吊运车27可以布置成用于保持负载，例如以承载将在近海物体8与设置有吊杆结构2的船舶1之间移动的货物7。吊运车27可为起重机吊运车，并且可设置有用于起吊货物7的起重机28。吊运车可有利于使船舶1不需要用于转移人员的舷梯结构和用于转移货物的单独的系统，例如传统的起重机系统。

在使用期间，本吊杆结构2的实施方式可用于提供船舶1与近海物体8之间的临时连接。例如，船舶1可以靠近所述近海物体8定位并可以基本上保持在原位。吊杆10可以进入基本上水平的位置，可以沿着桅杆结构3升高和/或可以回转，例如朝向近海物体8回转。吊杆10的远端或端部可朝向吊杆10待联接至近海物体8的位置移动。通过至少一个桅杆枢转致动器11，可以至少部分地为船舶的横摇运动而补偿桅杆结构3(如果期望，甚至可以过度补偿)，回转平台21可主动地围绕桅杆结构的纵向轴线15旋转，以便通过一个或多个回转致动器30至少部分地补偿船舶的纵摇运动，伸缩吊杆10可以例如通过一个或多个伸缩致动器主动地缩回和延伸，例如以便至少部分地补偿在近海结构8处的联接位置与附接至桅杆结构3的吊杆10的近端之间的距离的改变，并且至少一个变幅汽缸26可以主动地调节桅杆结构3与吊杆10之间的角度，例如使吊杆10相对于地平线保持在预定的角度。因此，吊杆10的远端部分相对于固定的世界可以保持基本上不动和/或可以以受控制的方式移动到期望的地点，例如所述联接位置。一旦吊杆10的远端部分联接至近海物体8，则一个或多个回转致动器30、一个或多个伸缩致动器和一个或多个变幅致动器26可以进入空挡位置，例如将齿轮脱开。因此，可延伸的吊杆10可以进入被动操作模式或所谓的浮动模式，在被动操作模式或所谓的浮动模式中桅杆结构3的位置可以由于船舶的横摇运动而被补偿，并且在被动操作模式或所谓的浮动模式中其它运动被被动地补偿。

应注意的是，吊杆结构2因此可以有利地布置成优选地基本上同时地使一个或多个回转致动器30、一个或多个伸缩致动器和一个或多个变幅致动器26进入空挡位置，其中，一个或多个回转致动器30优选地由一个或多个径向活塞马达30形成，一个或多个伸缩致动器优选地由一个或多个径向活塞马达形成，一个或多个变幅致动器26优选地由一个或多个液压汽缸形成，液压汽缸的腔室可以临时地流体互连以便使它们进入被动模式。例如，吊杆结构2和/或它的控制器可布置成：当联接器19联接至近海物体8时，使所述回转致动器、伸缩致动器和变幅致动器进入它们的空挡位置。此外，吊杆结构2可例如包括一个或多个传感器，该一个或多个传感器用于感测联接器是否联接和/或联接器19或联接器19的着陆脚(例如电磁脚)是否激活。

有利地是，在吊杆结构2处于其被动模式或空挡模式中时，可以升高或降低回转平台21，例如以便于将起重机吊运车27安装至吊杆10。

此外，应注意的是，本文中公开的船舶和/或吊杆结构(具体为形成舷梯结构的吊杆)的有利的特征可以有利地在其它船舶和/或吊杆结构中使用。例如，一个或多个这样的特征还可以有利地在设置有用于将人员和/或货物从所述船舶转移到近海物体或反之亦然的吊杆结构(具体为舷梯结构)的船舶中使用，其中吊杆结构包括在基本上向上的方向上从所述船舶的甲板延伸的长型桅杆结构，其中所述桅杆结构相对于船舶的船体枢转地安装，以使所述桅杆结构能够围绕两个枢轴线相对于所述船体枢转，两个枢轴线优选地为两个基本上横向的枢轴线，更优选地设置在双轴线万向节结构中，其中吊杆结构还包括连接至桅杆结构并在基本上侧向的方向上从桅杆结构延伸的吊杆(具体为舷梯)，并且其中吊杆结构包括用于枢转桅杆结构的至少两个致动器，以便补偿船舶的船体的至少部分横摇运动和船舶的船体的至少部分纵摇运动。将显而易见的是，这样的特征中的一个或多个还可以在类似的这样的吊杆结构中使用。例如，船舶的横摇运动的过度补偿的特征、通过一个或多个配重至少部分地平衡吊杆的特征、设置升举单元的特征、通过机械锁定机构锁定桅杆结构的特征、和/或通过一个或多个变幅汽缸调节吊杆的倾斜角度的特征可以有利地在吊杆结构中使用，其中该吊杆结构具有通过双轴线万向节结构安装至船舶的、运动进行补偿的桅杆结构。

此外，应注意的是，为了清楚和简明描述的目的，特征在本文中作为相同的或单独的实施方式的部分进行描述，然而，将理解的是，本发明的范围可包括具有所描述的全部或一些特征的组合的实施方式。

例如，对本领域的普通技术人员显而易见的是，在设置有吊杆结构的船舶的上下文中公开的特征也被视为是在同样地吊杆结构的上下文中公开。

此外，应注意的是，本发明不局限于本文描述的实施方式。将理解的是，许多变型是可能的。

例如，吊杆结构可以包括升降梯或楼梯，例如用于允许一个或多个人员从船舶的甲板移动到吊杆结构的回转平台和/或吊杆，或反之亦然。

对本领域的普通技术人员而言，这样的以及其它的变型将是显而易见的，并且认为它们落入如所附权利要求中表述的本发明的范围内。