内，这是因为锁定机构136已经被螺线管134移动向谐波驱动器114，从而造成锁定机构136的非锥形部分从锁定滚珠轴承140径向向外且将锁定滚珠轴承140推动到分离凹槽146中。
[0050]当确定输出轴116故障时具有选择性断开件的驱动总成110处于分离、锁定位置使得由输出轴116驱动的致动器或其它装置无法适当运作。输出轴116和/或连接到输出轴116的致动器或其它装置不会适当运作，这是因为其或另一组件已经失效。如之前论述，一旦具有选择性断开件的驱动总成110处于分离、锁定位置，那么其将维持在那直到系统固定或已经确定适当工作。当确定系统适当工作时，便可启动再连接套管143来将电机驱动轴113和波生成器128移动回到谐波驱动器114中且在接合电机驱动轴113 (在螺线管134已经回缩锁定机构136来解锁电机驱动轴113且允许轴向移动之后)。
[0051]将电机驱动轴113和波生成器128再接合/插入到谐波驱动器114中使得波生成器128径向处于柔性齿轮130内需要波生成器128接触柔性齿轮130的平滑内表面。因为谐波驱动器114内轴向移动的位置在波生成器128的平滑外表面与柔性齿轮130的平滑内表面之间，所以波生成器128不必与柔性齿轮130大致对齐，使得比用常规齿轮减速(在这两个表面上具有齿且需要齿完全对齐)更容易再接合。
[0052]此外，具有选择性断开件的驱动总成110是有利的，因为其允许电机驱动轴113从谐波驱动器114和输出轴116分离/去耦，因此任何备份系统不必克服电机驱动轴113因耦接到输出轴116而提供的阻力。因为电机驱动轴113与输出轴116去耦，所以输出轴116不被卡在或挤在适当位置，从而提供更安全且更易于固定的系统。
[0053]可行实施方案的讨论
[0054]下文是本发明的可行实施方案的非排它性描述。
[0055]具有选择性断开件的驱动总成可包括:电机，其具有电机驱动轴；谐波驱动器，其耦接到电机驱动轴一端；输出轴，其耦接到谐波驱动器；和回缩机构，其选择性地轴向回缩电机驱动轴使电机驱动轴与谐波驱动器去耦。
[0056]前述段落的具有选择性断开件的驱动总成可视情况包括(此外和/或替代地)以下特征、构造和/或额外组件中的任何一个或多个。
[0057]电机驱动轴连接到谐波驱动器中的波生成器。
[0058]当回缩机构选择性地回缩电机驱动轴时，波生成器被回缩离开谐波驱动器。
[0059]输出轴连接到致动器。
[0060]回缩机构响应来自输出轴或电动电机的反馈而选择性地轴向回缩电机驱动轴。
[0061]回缩机构还可包括:锁定机构，其位于电机驱动轴的另一端，锁定机构具有第一端和第二端，第一端径向位于电机驱动轴的外部；螺线管，其连接到锁定机构的第二端，螺线管选择性地轴向回缩锁定机构使锁定机构从锁定位置移动到解锁位置；和弹簧，其附接到电机驱动轴，当螺线管使锁定机构移动到解锁位置时，弹簧回缩电机驱动轴。
[0062]螺线管选择性地使锁定机构从解锁位置轴向移动到锁定位置。
[0063]锁定机构的径向内表面部分呈锥形来使当锁定机构回缩到解锁位置时，多个滚球轴承径向向外移动，且当锁定机构移动到锁定位置时，多个滚球轴承径向向内移动。
[0064]当多个滚珠轴承径向位于电机驱动轴周围的凹槽中时，锁定机构处于锁定位置。
[0065]一种方法可包括:通过位于输出轴与电机驱动轴之间的谐波驱动器来用电机驱动轴驱动输出轴；以及通过选择性地使电机驱动轴与谐波驱动器去耦来使输出轴与电机驱动轴断开。
[0066]前述段落的方法可视情况包括(此外和/或替代地)以下特征、构造和/或额外组件中的任何一个或多个。
[0067]防止电机驱动轴轴向移动。
[0068]电机驱动轴附接到谐波驱动器内的波生成器，且当电机驱动轴与谐波驱动器断开时，波生成器从谐波驱动器回缩。
[0069]电机驱动轴和波生成器由弹簧选择性地回缩。
[0070]螺线管选择性地回缩锁定机构来解锁电机驱动轴且使弹簧回缩电机驱动轴和波生成器。
[0071]电机驱动轴和波生成器响应于来自电动电机、电机驱动轴或输出轴的反馈而选择性地回缩。
[0072]本文中使用的任何相关术语或程度术语(例如“大致”、“本质上”、“一般”)应根据本文明确阐述的任何适用定义或限制来解释且隶属于其。在所有情况中，本文中使用的任何相关术语或程度术语应被解释为广泛包括任何相关公开实施方案以及熟悉本领域的一般技术人员在审视本公开全文时所了解的这些范围或变更，例如包括一般制造公差、附带对齐变更、瞬时振动和摇动、因操作条件引起的暂时对齐或形状变更等等。
[0073]虽然已经参考示例性实施方案描述本发明，但熟悉本领域的技术人员将了解在不脱离本发明范围的情况下可作出各种变更且等效物可替代其元件。此外，在不脱离本发明的本质范围的情况下，可作出许多修改来使特定情况或材料适合本发明的教示。因此，旨在不将本发明限于所公开的特定实施方案，而是本发明将包括落入所附权利要求的范围内的全部实施方案。
【主权项】
1.一种具有选择性断开件的驱动总成，其包括: 电机，其具有电机驱动轴； 谐波驱动器，其耦接到所述电机驱动轴的一端； 输出轴，其耦接到所述谐波驱动器；和 回缩机构，其选择性地轴向回缩所述电机驱动轴使所述电机驱动轴与所述谐波驱动器去耦。
2.根据权利要求1所述的总成，其中所述电机驱动轴连接到所述谐波驱动器中的波生成器。
3.根据权利要求2所述的总成，其中当所述回缩机构选择性地回缩所述电机驱动轴时，所述波生成器被回缩离开所述谐波驱动器。
4.根据权利要求1所述的总成，其中所述输出轴连接到致动器。
5.根据权利要求1所述的总成，其中所述回缩机构响应于来自所述输出轴或所述电动电机的反馈而选择性地轴向回缩所述电机驱动轴。
6.根据权利要求1所述的总成，其中所述回缩机构包括: 锁定机构，其位于所述电机驱动轴的另一端，所述锁定机构具有第一端和第二端，所述第一端径向位于所述电机驱动轴的外部； 螺线管，其连接到所述锁定机构的所述第二端，所述螺线管选择性地轴向回缩所述锁定机构使所述锁定机构从锁定位置移动到解锁位置；和 弹簧，其附接到所述电机驱动轴，当所述螺线管使所述锁定机构移动到解锁位置时，所述弹簧回缩所述电机驱动轴。
7.根据权利要求6所述的总成，其中所述螺线管选择性地使所述锁定机构从所述解锁位置轴向移动到所述锁定位置。
8.根据权利要求6所述的总成，其中所述锁定机构的径向内表面部分呈锥形来使当所述锁定机构回缩到所述解锁位置时，多个滚球轴承径向向外移动，且当所述锁定机构移动到所述锁定位置时，所述多个滚球轴承径向向内移动。
9.根据权利要求8所述的总成，其中当所述多个滚珠轴承径向位于所述电机驱动轴周围的凹槽中时，所述锁定机构处于所述锁定位置。
10.一种方法，其包括: 通过位于输出轴与电机驱动轴之间的谐波驱动器来用所述电机驱动轴驱动所述输出轴；和 通过选择性地使所述电机驱动轴与所述谐波驱动器去耦来使所述输出轴与所述电机驱动轴断开。
11.根据权利要求10所述的方法，其还包括: 防止所述电机驱动轴轴向移动。
12.根据权利要求10所述的方法，其中所述电机驱动轴附接到所述谐波驱动器内的波生成器，且当所述电机驱动轴与所述谐波驱动器断开时，所述波生成器从所述谐波驱动器回缩。
13.根据权利要求12所述的方法，其中所述电机驱动轴和所述波生成器由弹簧选择性地回缩。
14.根据权利要求13所述的方法，其中螺线管选择性地回缩锁定机构来解锁所述电机驱动轴且允许所述弹簧回缩所述电机驱动轴和所述波生成器。
15.根据权利要求13所述的方法，其中所述电机驱动轴和所述波生成器响应于来自所述电动电机、电机驱动轴或输出轴的反馈而选择性地回缩。
【专利摘要】一种具有选择性断开件的驱动总成包括：电机，其具有电机驱动轴；谐波驱动器，其耦接到所述电机驱动轴一端；输出轴，其耦接到所述谐波驱动器；和回缩机构，其选择性地轴向回缩所述电机驱动轴使所述电机驱动轴与所述谐波驱动器去耦。
【IPC分类】B64C13-50
【公开号】CN104648658
【申请号】CN201410482853
【发明人】D.巴尔西格
【申请人】哈米尔顿森德斯特兰德公司
【公开日】2015年5月27日
【申请日】2014年9月19日
【公告号】CA2865114A1, US20150184700