一种车圈用柔性机械手的制作方法

本发明属于车圈用自动化设备技术领域，特别是涉及一种车圈用柔性机械手。

背景技术：

车圈是自行车上的主要部件。目前，随着共享单车的盛行，车圈的需求空前巨大，车圈的生产加工效率是车圈生产加工企业的主要竞争力，生产效率高和产品质量高的企业必然能够在这场需求浪潮中抢占更多订单并创造更大效益。

现有车圈生产加工领域中，车圈的堆码工作一般由人工完成，耗时耗力，自动化程度低。一些能够实现堆码的自动化设备，因对车圈的夹持力控制不佳，轻则对成品车圈造成划痕，重则令车圈变形，影响产品质量。

技术实现要素：

本发明旨在解决现有技术中车圈生产自动化程度低的技术问题而提供一种可以对车圈进行自动化夹持，以为车圈自动化生产提供基础的车圈用柔性机械手。

本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种车圈用柔性机械手，其特征在于：包括挂架、夹持单元，所述挂架的两侧下部分别安装所述夹持单元；所述夹持单元包括竖架、第一齿轮、第二齿轮、第一撑杆、第二撑杆、卷筒、撑带、伺服电机；所述竖架的上端固定在所述挂架上，所述第一齿轮和第二齿轮安装在所述竖架上，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合联接，所述第一撑杆的下端与所述第一齿轮固定连接，所述第二撑杆的上端与所述第二齿轮固定连接，所述第一齿轮与所述第二齿轮尺寸相同，所述第一撑杆和第二撑杆尺寸相同；所述卷筒安装在所述竖架上，所述卷筒具有卷轴，所述卷筒的卷轴上安装有复位弹簧，所述卷筒位于所述第一撑杆的上方，所述撑带绕卷在所卷筒上，所述撑带的一端固定在所述卷筒上，所述撑带的另一端固定在所述第二撑杆的下方；所述伺服电机固定在所述挂架上，所述伺服电机与所述第一齿轮和第二齿轮之一通过齿轮链条机构联接。

本发明还可以采用如下技术措施：

所述第一撑杆的上端安装有滚子，所述第二撑杆的下端安装有滚子。

本发明具有的优点和积极效果是：

本发明提供一种可以对车圈进行夹持的自动化装置，本装置为车圈实现自动化生产提供基础。本装置中的夹持机构为柔性夹持，可以完全避免在夹持过程中装置与产品的刚性磕碰，且夹持力柔和，最大限度的保证产品质量。本夹持装置中夹持单元收合状态下的横向尺寸小，可以在相隔缝隙较小的车圈输送生产线中发挥作用。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的工作状态图。

图中：1、挂架；2、竖架；3、第一齿轮；4、第二齿轮；5、第一撑杆；6、第二撑杆；7、卷筒；8、撑带；9、伺服电机；10、齿轮链条机构。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

请参阅图1和图2，一种车圈用柔性机械手，包括竖架2、第一齿轮3、第二齿轮4、第一撑杆5、第二撑杆6、卷筒7、撑带8、伺服电机9。所述第一齿轮3和第二齿轮4安装在所述竖架2上，所述第一齿轮3与所述第二齿轮4啮合联接，所述第一撑杆5的下端与所述第一齿轮3固定连接，所述第二撑杆6的上端与所述第二齿轮4固定连接。所述第一齿轮3与所述第二齿轮4尺寸相同，所述第一撑杆5和第二撑杆6尺寸相同。第一齿轮3和第二齿轮4啮合传动，可以实现第一撑杆5和第二撑杆6呈v字形开合。

所述卷筒7安装在所述竖架2上，所述卷筒7具有卷轴，所述卷筒7的卷轴上安装有复位弹簧，所述卷筒7位于所述第一撑杆5的上方。所述撑带8绕卷在所卷筒7上，所述撑带8的一端固定在所述卷筒7上，所述撑带8的另一端固定在所述第二撑杆6的下方。撑带8可以在第一撑杆5和第二撑杆6形成v字形顶压状态下，在第一撑杆5和第二撑杆6之间构成一条用于柔性包扶在车圈外周面槽内的弧形带，既与车圈无任何刚性接触，又能够实现对车圈的可靠定位。上述复位弹簧的强度决定撑带8对车圈的压力，并保证撑带8可靠包压在车圈的外圆周槽内。

所述伺服电机9固定在所述挂架1上，所述伺服电机9与所述第一齿轮3和第二齿轮4之一通过齿轮链条机构10联接。伺服电机9是驱动第一齿轮3和第二齿轮4转动以令第一撑杆5和第二撑杆6撑压撑带8的动力输出部件。

本实施例中，所述第一撑杆5的上端安装有滚子，所述第二撑杆6的下端安装有滚子，以减小第一撑杆5和第二撑杆6与撑带8之间的摩擦力。

本夹持机构2的优点还包括：夹持单元收合状态下的横向尺寸小，可以在相隔缝隙较小的车圈输送生产线中发挥作用。

技术特征：

技术总结
本发明涉及一种车圈用柔性机械手，包括挂架、夹持单元，所述挂架的两侧下部分别安装所述夹持单元；所述夹持单元包括竖架、第一齿轮、第二齿轮、第一撑杆、第二撑杆、卷筒、撑带、伺服电机；竖架的上端固定在挂架上，第一齿轮和第二齿轮安装在竖架上，第一齿轮与第二齿轮啮合联接，第一撑杆的下端与第一齿轮固定连接，第二撑杆的上端与第二齿轮固定连接；卷筒安装在竖架上，撑带的一端固定在卷筒上，撑带的另一端固定在第二撑杆的下方。本装置为柔性夹持，可以完全避免在夹持过程中装置与产品的刚性磕碰，且夹持力柔和，最大限度的保证产品质量。本夹持装置中夹持单元收合状态下的横向尺寸小，可以在相隔缝隙较小的车圈输送生产线中发挥作用。

技术研发人员：付其均
受保护的技术使用者：天津丹阳车圈有限公司
技术研发日：2017.06.15
技术公布日：2017.10.20