一种地板行业专用码垛、拆垛机器人抓手的制作方法

本实用新型涉及物件或物料搬运装置，为地板行业专用码垛、拆垛机器人抓手。

背景技术：

目前地板行业中，小板码垛、拆垛都是人工作业，木地板的质地较重，人工一次只能搬运几块小板，这样使得工人的劳动强度大，而且搬运的效率低。虽然也有桁架搬运的方式，但是桁架搬运使用的抓手是旋转式的，并不能把木板夹紧且速度慢，由于机器人旋转时有较大的离心力，用这种旋转式的抓手会使木板甩出，所以旋转式的抓手不适合用在地板搬运的机器人上使用，而且桁架搬运是直线式搬运，其速度比较慢。中国申请号 201310179136.9的发明专利申请公开了一种双工位夹板抓手，包括连接板、矩形管、浮活动夹持架、两个横架、槽钢机架、机器人底座、双行程气缸安装底座、两个安装脚架、固定夹板、两个第一滑块装置、橡胶垫、二根手指、两个第二滑块安装架、十二根手指、两个第二滑块装置、薄型气缸装置、薄型气缸座、双行程气缸安装座、双行程气缸装置；上述发明申请适宜纸箱抓取。中国申请号 201510889942.4的发明专利申请公开了一种夹板抓手，包括支架，支架上部设有法兰连接板，支架下部的一端设有固定夹板，支架下部的另一端设有活动夹板，支架下部设有宽度调节装置，宽度调节装置一端与固定夹板相连接，宽度调节装置另一端与支架相连接，支架下部设有气缸，气缸一端与支架相连接，气缸另一端与活动夹板相连接。该发明专利申请也只是适应搬运纸箱。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提出一种适应地板行业的小板码垛、拆垛的机器人抓手。

为达到上述目的，本实用新型采取如下技术方案：地板行业专用码垛、拆垛机器人抓手具有框架、气缸、活动夹板以及用于安装机器人主体的顶板，框架包括两左右向的横梁和两前后向的纵梁，两横梁的中部之间固定有支撑架，所述顶板固定在支撑架上，两横梁的两端底部各可拆连接一根直线导轨，形成左右侧各一对直线导轨，所述活动夹板左右侧各一个，活动夹板的顶面上固定有一对滑块，活动夹板通过两滑块动配合连接在所在侧的一对直线导轨上，支撑架的底面上固定有双头气缸底座，双头气缸底座的左右侧各固定有处于同一中心线的单头气缸底座，所述气缸左右侧各一个，两个气缸的活塞端分别通过浮动接头连接在所在侧的活动夹板上，两气缸的缸体端或均铰接在双头气缸底座上，或分别铰接在所在侧的单头气缸底座上，两活动夹板内侧分别设有由两横梁支撑的一对弹簧式下压装置。

所述弹簧式下压装置包括下压条板和固定在下压条板上的两底座，每底座上连接有向上伸出的导向轴，导向轴的上端设有动配合的套筒，套筒通过固定板连接在对应横板上，导向轴上套有弹簧，弹簧的外部套有固定在底座上的限制管，限制管与套筒之间有间距。

所述导向轴包括轴主体、连接在轴主体下端的垫圈和固定在轴主体上端的轴套，轴套与所述套筒动配合，轴主体上且处于套筒的下方设有弹簧垫圈。

所述下压条板的底面上设有弹性垫板

所述每横梁的两侧面上对应安装在其上的直线导轨的两端各可拆连接有定位块，每直线导轨被相应的4块定位块定位。

所述活动夹板的夹持面上设有夹持垫板。

本实用新型具有如下积极效果：1.本实用新型通过两侧夹紧的方式把成叠的木板夹紧，这样机器人在工作时不会因为过大的离心力使得木板被甩出。2.由于地板较重，本实用新型采取两侧均是活动夹板，同时从两侧夹紧木地板，与仅是一侧活动夹板的夹手相比，不再需要由活动夹板推动成叠木板向固定夹持架移动，从而有助提高码垛、拆垛速度和效果。3.本实用新型的夹持宽度有宽档和窄档，所以夹持宽度的调整范围较大，适应不同规格地板的码垛、拆垛。4.本实用新型采用的是机械式的弹簧下压装置，结构简单、可靠。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构图。

图2是本实用新型的结构图。

图3是图2的俯视图。

图4是图2的仰视图。

图5是图2的左视图。

图6是弹簧式下压装置的视图。

图7是图6的Ⅰ部放大图。

具体实施方式

实施例1

见图1至图7，实施例1具有框架1、气缸2、活动夹板9以及用于安装机器人主体的顶板3。

所述框架1包括两左右向的横梁1-1和两前后向的纵梁1-2，两横梁1-1的中部之间固定有支撑架10，支撑架10具有横杆和纵杆。所述顶板3固定在支撑架10上。

两横梁1-1的两端底部各可拆连接有一根直线导轨5，形成左右侧各一对直线导轨，可拆连接即采用螺栓连接，这样能根据实际需要调节两个导轨之间的距离。所述每横梁的两侧面上对应安装在其上的直线导轨5的两端各螺栓连接即可拆连接有定位块6，由4块定位块6将相应直线导轨5的上部夹持，使两条短的直线导轨保持在一条线上。

所述活动夹板9左右侧各一个。活动夹板9的顶面上固定有一对滑块7和处于两滑块7之间的连接座14，滑块7上设有与直线导轨5匹配的凹槽，活动夹板9通过两滑块7动配合连接在所在侧的一对直线导轨5上。所述活动夹板9的夹持面上设有夹持垫板13。

为了减轻抓手装置的重量，框架1采用铝型材，活动夹板9上设有若干减轻孔9-1。

所述支撑架10的底面中央固定有双头气缸底座11，双头气缸底座11的左右侧各固定有处于同一中心线的单头气缸底座12，从而使本实施例的夹紧宽度有宽档和窄档两档。上述双头气缸底座11上设有一对销轴孔11-1，单头气缸底座12上只设有一个销轴孔。

所述气缸2左右侧各一个，两个气缸2的活塞端分别连接浮动接头，两个气缸2的活塞端分别通过浮动接头连接在所在侧的活动夹板9上。两气缸2的缸体端或均铰接在双头气缸底座11上，或分别铰接在所在侧的单头气缸底座12上。浮动接头4能使活动夹板9沿直线导轨移动时不被卡住。附图中，两气缸2的缸体端均用销轴铰接在双头气缸底座11上，其所能夹持的宽度H为宽档。当选择窄档时，两气缸2的缸体端由两销轴分别与双头气缸底座11的两销轴孔连接，同时，将横梁1-1两端的直线导轨和定位块6内移，同一横梁上的两端直线导轨之间的距离缩小。之所以采用较短的直线导轨，也是为了减轻抓手装置的重量。

两活动夹板9之间设有由两横梁1-1支撑的一对弹簧式下压装置8。

所述弹簧式下压装置8包括下压条板8-1和固定在下压条板8-1上的两底座8-2，下压条板8-1的底面上设有弹性垫板8-10。每底座8-2上连接有向上伸出的导向轴8-5，所述导向轴8-5包括轴主体8-5-1、连接在轴主体8-5-1下端的限位垫圈8-5-2和固定在轴主体8-5-1上端的轴套8-5-3，限位垫圈8-5-2限止导向轴8-5脱出底座8-2，导向轴8-5的轴套8-5-3外部设有动配合的套筒8-6，轴主体8-5-1上且处于套筒8-6的下方设有弹簧垫圈8-9。套筒8-6通过固定板8-7连接在对应的横梁1-1上，导向轴8-5上套有弹簧8-4，弹簧8-4的外部套有固定在底座8-2上的限制管8-3，限制管8-3与套筒8-6之间有间距。该间距为弹簧8-4的压缩行程。当机器人带动抓手下降，下压装置8随横梁1-1下降，当下压条板8-1抵及需搬运的物体上，抓手继续下降时，两底座8-2各带动导向轴8-5上升，弹簧被压缩，当抓手到达要求的位置，下压条板8-1紧压在物体上。

本抓手正常状态下气缸进气，使活塞杆向外推出，借助气缸的推力来带动活动夹板9张开，当物体（地板）在输送线上输送到待抓取的工位时，通过光电传感器传输信号给机器人，使机器人带动抓手到达抓取的工位，这时抓手在物体（地板）的正上方，并且下压装置8的下压条板8-1已经压住物体（地板），这时气缸出气，活塞杆收缩，并带动活动夹板9夹紧物体（地板），然后机器人运行并带动夹紧物体（地板）的抓手到达码垛位，此时气缸进气，活塞杆向外推出，并带动活动夹板9张开；然后机器人运行并带动抓手离开码垛位回到机器人初始状态或是继续抓取码垛，同时下压装置由于弹簧8-4的作用恢复初始状态。