一种一次抓取多个工件的码垛机械臂的制作方法

本实用新型涉及一种机械臂，特别涉及一种一次抓取多个工件的码垛机械臂。

背景技术：

现有的机械手都是只能实现单一工件的抓取，这种抓取方法存在工作效率低，包装时间长等缺点。

技术实现要素：

针对以上所述的技术不足，本实用新型提供一种一次抓取多个工件的码垛机械臂，采用吸盘抓手抓取工件，不仅能实现多个工件的同时抓取，而且抓取的工件不易掉落，极大提高了工作效率。

为了实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案是：

一种一次抓取多个工件的码垛机械臂，包括门形支撑架，所述门形支撑架上设有抓手，所述抓手和支撑架之间设有X轴模块、Y轴模块，分别驱动抓手相对门形支撑架在X轴和Y轴上运动，所述抓手包括两个以上吸盘抓手，所述的吸盘抓手中心均处于同一直线上。

所述的抓手包括支撑板，所述支撑板上设有两个以上安装孔，所述吸盘抓手固定安装于安装孔内，所述吸盘抓手一端设有吸盘，另一端与气缸连接，当吸盘抓手与工件接触时，气缸推动吸盘抓手变形，减小吸盘抓手与工件之间的空气，实现抓取工件。

所述的吸盘与吸盘抓手之间设有气腔，当气缸推动时，气腔内气体体积减少，吸盘产生形变。

所述门形支撑架包括两个边架和顶梁，所述顶梁设置在边架的顶部，且通过螺丝固定与边架固定连接，所述X轴模块固定设在顶梁上，且与顶梁平行。

所述的X轴模块包括X轴气缸，所述Y轴模块设置在X轴模块上，所述X轴气缸推动Y轴模块在X轴模块上运动。

所述的Y轴模块包括Y轴气缸，所述吸盘抓手设置在X轴模块上，所述Y轴气缸推动吸盘抓手在Y轴模块上运动。

本实用新型的有益效果：1.本产品结构简单，制造成本低；2. 本产品采用吸盘抓手抓取工件，不仅能实现多个工件的同时抓取，而且抓取的工件不易掉落，极大提高了工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的门形支撑架结构示意图；

图3为本实用新型的抓手结构示意图；

具体实施方式

如图1～图3所示，一种一次抓取多个工件的码垛机械臂，包括门形支撑架1，所述门形支撑架1上设有抓手4，所述抓手4和支撑架之间设有X轴模块2、Y轴模块3，分别驱动抓手4相对门形支撑架1在X轴和Y轴上运动，所述抓手4包括两个以上吸盘抓手41，所述的吸盘抓手41中心均处于同一直线上。

所述的抓手4包括支撑板42，所述支撑板42上设有两个以上安装孔，所述吸盘抓手41固定安装于安装孔内，所述吸盘抓手41一端设有吸盘，另一端与气缸连接，当吸盘抓手41与工件接触时，气缸推动吸盘抓手41变形，减小吸盘抓手41与工件之间的空气，实现抓取工件。

所述的吸盘与吸盘抓手41之间设有气腔，当气缸推动时，气腔内气体体积减少，吸盘产生形变。

所述门形支撑架1包括两个边架12和顶梁11，所述顶梁11设置在边架12的顶部，且通过螺丝固定与边架12固定连接，所述X轴模块2固定设在顶梁11上，且与顶梁11平行。

所述的X轴模块2包括X轴气缸，所述Y轴模块3设置在X轴模块2上，所述X轴气缸推动Y轴模块3在X轴模块2上运动。

所述的Y轴模块3包括Y轴气缸，所述吸盘抓手41设置在X轴模块2上，所述Y轴气缸推动吸盘抓手41Y轴模块3上运动。

本实用新型的有益效果：1.本产品结构简单，制造成本低；2. 本产品采用吸盘抓手41抓取工件，不仅能实现多个工件的同时抓取，而且抓取的工件不易掉落，极大提高了工作效率。