一种两用机器人抓手的制作方法

本实用新型涉及码垛机械技术领域，具体涉及一种两用机器人抓手。

背景技术：

目前，许多饮料生产厂家都需对饮料瓶和纸箱分别进行码垛，因为饮料瓶所处的生产线和纸箱所处的生产线都是分开的，这就需要有两台不同的码垛设备分别对饮料瓶和纸箱进行码垛。但是许多时候，会因为某条生产停滞或者产量降低而不需同时用到两台码垛机，但是要在车间布置两台码垛机是很耗空间的，这就无形中增加了生产成本，不利于工厂发展。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于针对现有技术中的不足之处，提供一种实现纸箱抓取和饮料瓶抓取的两用机器人抓手。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：一种两用机器人抓手，包括纸箱抓取装置和裸瓶抓取装置；

所述纸箱抓取装置包括机器人安装板、固定侧板、移动侧板和动力传动组件；

所述固定侧板的顶端设置于所述机器人安装板底面的一侧；所述动力传动组件设置于所述固定侧板和所述移动侧板之间，所述动力传动组件连接于所述固定侧板上，所述动力传动组件的动力输出端连接于所述移动侧板，带动所述移动侧板移动；

所述裸瓶抓取装置包括安装杆和瓶口夹头组件，所述安装杆设置于所述机器人安装板底部的另一侧，所述瓶口夹头组件连接于所述安装杆上，所述瓶口夹头组件用于夹取饮料瓶口。

优选的，还包括托底装置；所述托底装置设置于所述移动侧板的背部；所述托底装置包括托底组件；

所述托底组件包括第一气缸、平杆、气缸连接杆、摆动一杆、手指连接杆、数个托底手指、摆动二杆和旋转杆；

所述第一气缸设置于所述固定侧板的背部上，所述平杆设置于所述第一气缸上方，且所述平杆的一端连接于所述固定侧板上，所述摆动一杆的一端铰接于所述平杆的中部，所述摆动一杆的另一端连接于所述手指平杆，数个托底手指连接于所述手指平杆上，所述旋转杆的一端与所述摆动一杆的另一端相互铰接；所述摆动二杆的一端与所述平杆的另一端相互铰接，所述摆动二杆的另一端与所述旋转杆的另一端相互铰接；

所述第一气缸的活塞杆铰接于所述气缸连接杆的一端，所述气缸连接杆的另一端铰接于所述摆动一杆的中部。

优选的，所述托底装置还包括限位组件；

所述限位组件包括挡板、竖杆和横杆；所述竖杆的一端连接于所述移动侧板，所述竖杆竖直向下设置，所述竖杆的另一端横向设置有锁紧通孔，所述竖杆另一端的底部设置有螺纹孔，所述螺纹孔配合设置有锁紧螺母，设置有所述横杆的一端连接于所述挡板，所述横杆的另一端穿过所述锁紧通孔。

优选的，所述挡板的背面设置有海绵长条。

优选的，所述竖杆通过L型件连接于所述移动侧板上；

所述L型件的背面连接于所述移动侧板上，所述竖杆的一端连接于所述L型件的下底面。

优选的，所述纸箱抓取装置还包括移动导向组件；

所述移动导向组件包括导轨和滑块；所述导轨设置于所述机器人安装板下方，所述滑块与所述导轨相互配合传动，所述移动侧板连接于所述滑块上。

优选的，所述动力传动组件为气缸或液压缸；

所述气缸或液压缸的缸筒连接于所述固定侧板上，所述气缸或液压缸的活塞杆连接于所述移动侧板上。

优选的，所述瓶口夹头组件包括第二气缸和瓶口抓手；

所述第二气缸控制所述瓶口抓手的闭合，所述第二气缸的缸筒顶部通过缸筒连接板连接于所述安装板的底部，且所述第二气缸和所述安装杆设置于缸筒连接板的两侧。

优选的，所述滑块与所述移动侧板之前还设置有支撑肋板；

所述支撑肋板的一直角边连接于所述滑块，所述支撑肋板的另一直角边连接于所述移动侧板。

优选的，所述移动侧板的长度短于所述固定侧板的长度。

本实用新型的有益效果：。所述两用机器人抓手集裸瓶抓手和纸箱抓手于一体，在不用跟换零件的情况下，实现不同产品的抓取，节省了车间布置空间，降低车间布置生产成本。另外，所述托底装置可以有效托住纸箱，也能够防止其影响到所述瓶口夹取组件夹取瓶子瓶口的动作。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型其中一个实施例的整体结构示意图；

图2是本实用新型其中一个实施例的整体结构示意图。

其中：纸箱抓取装置1，裸瓶抓取装置2，托底装置3，机器人安装板11，固定侧板12，移动侧板13，动力传动组件14，移动导向组件15，支撑肋板16，导轨151，滑块152，安装杆21，瓶口夹头组件22，第二气缸221，瓶口抓手222，缸筒连接板223，托底组件31，限位组件32，第一气缸311，平杆312，气缸连接杆313，摆动一杆314，手指连接杆315，托底手指316，摆动二杆317，旋转杆318，挡板321，竖杆322，横杆323，锁紧螺母324，海绵长条325，L型件326。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。

一种两用机器人抓手，包括纸箱抓取装置1和裸瓶抓取装置2；

所述纸箱抓取装置1包括机器人安装板11、固定侧板12、移动侧板13和动力传动组件14；

所述固定侧板12的顶端设置于所述机器人安装板11底面的一侧；所述动力传动组件14设置于所述固定侧板12和所述移动侧板13之间，所述动力传动组件14连接于所述固定侧板12上，所述动力传动组件14的动力输出端连接于所述移动侧板13，带动所述移动侧板13移动；

所述裸瓶抓取装置2包括安装杆21和瓶口夹头组件22，所述安装杆21设置于所述机器人安装板11底部的另一侧，所述瓶口夹头组件22连接于所述安装杆21上，所述瓶口夹头组件22用于夹取饮料瓶口。

如果在同一生产线上不同时期生产裸瓶或纸箱时，如生产线上只生产纸箱时，通过控制所述动力传动组件14动作，使所述固定侧板12和所述移动侧板13套住纸箱，带动所述移动侧板13往所述固定侧板12方向移动，直至夹紧纸箱，通过移动所述机器人安装板11至不同的位置，即可实现对纸箱的码垛。而生产线只生产饮料瓶时，通过控制所述瓶口夹头组件22夹住饮料瓶口，通过移动所述机器人安装板11至不同的位置，也可实现对饮料瓶的码垛。生产厂家可以选择在一条生产线上生产饮料瓶和纸箱，也可以在两条不同的生产线上共用一款抓手。所述两用机器人抓手集裸瓶抓手和纸箱抓手于一体，在不用跟换零件的情况下，实现不同产品的抓取，节省了车间布置空间，降低车间布置生产成本。

更进一步的，还包括托底装置3；所述托底装置3设置于所述移动侧板13的背部；所述托底装置3包括托底组件31；

所述托底组件31包括第一气缸311、平杆312、气缸连接杆313、摆动一杆314、手指连接杆315、数个托底手指316、摆动二杆317和旋转杆318；

所述第一气缸311设置于所述固定侧板12的背部上，所述平杆312设置于所述第一气缸311上方，且所述平杆312的一端连接于所述固定侧板12上，所述摆动一杆314的一端铰接于所述平杆312的中部，所述摆动一杆314的另一端连接于所述手指平杆312，数个托底手指316连接于所述手指平杆312上，所述旋转杆318的一端与所述摆动一杆314的另一端相互铰接；所述摆动二杆321的一端与所述平杆312的另一端相互铰接，所述摆动二杆321的另一端与所述旋转杆318的另一端相互铰接；

所述第一气缸311的活塞杆铰接于所述气缸连接杆313的一端，所述气缸连接杆313的另一端铰接于所述摆动一杆314的中部。

当所述纸箱抓取装置1未抓取纸箱时，使所述第一气缸311的活塞杆伸出，带动所述摆动一杆314和所述摆动二杆317往逆时针摆动，从而使得所述托底手指316远离所述移动侧板13，方便抓取纸箱。当要抓取纸箱时，使所述第一气缸311的活塞杆缩回，带动所述摆动一杆314往顺时针摆动，从而使得所述托底手指316兜住纸箱的底部，防止纸箱在码垛过程中往下掉。另外，数个所述托底手指316是可以近乎水平移动的，其在托底纸箱时，并不会直插到纸箱的底面，因为数个所述托底手指316是旋转后托底纸箱的话，有可能会触碰或刮伤纸箱，从而所述托底手指316有利于保障纸箱的完整。

更进一步的，所述托底装置3还包括限位组件32；

所述限位组件32包括挡板321、竖杆322和横杆323；所述竖杆323的一端连接于所述移动侧板13，所述竖杆323竖直向下设置，所述竖杆323的另一端横向设置有锁紧通孔，所述竖杆323另一端的底部设置有螺纹孔，所述螺纹孔配合设置有锁紧螺母324，设置有所述横杆323的一端连接于所述挡板321，所述横杆323的另一端穿过所述锁紧通孔。

根据所述瓶口夹头组件22夹取不同规格大小的瓶子，通过左右推动所述横杆323，使得所述挡板321靠近瓶子的瓶身但不会与瓶子的瓶身接触，后向上旋进所述锁紧螺母324，直至锁紧所述横杆323，使其不能够移动。所述摆动二杆317在向逆时针摆动过程中，其摆动到一定的位置后，便会抵触在所述挡板321上，限制所述摆动二杆317的摆动，从而可以防止所述摆动二杆317的摆动影响到所述瓶口夹头组件22夹取瓶子的动作。

更进一步的，所述挡板321的背面设置有海绵长条325。

即使瓶子的瓶身靠近所述挡板321，也有所述海绵长条325的缓冲，减少对所述瓶口夹头组件22夹瓶时的影响。

更进一步的，所述竖杆322通过L型件326连接于所述移动侧板13上；

所述L型件326的背面连接于所述移动侧板13上，所述竖杆323的一端连接于所述L型件326的下底面。

设置的L型件326能够使得所述竖杆323与所述移动侧板13之前有一定的距离，方便人们伸手对所述横杆323进行调整，同时也防止所述横杆323靠的太近纸箱，导致戳穿纸箱。

更进一步的，所述纸箱抓取装置1还包括移动导向组件15；

所述移动导向组件15包括导轨151和滑块152；所述导轨151设置于所述机器人安装板11下方，所述滑块152与所述导轨151相互配合传动，所述移动侧板13连接于所述滑块152上。

所述移动侧板13能够顺着所述导轨151和所述滑块152的配合移动，使得所述移动侧板13的能够得到导向，而且令所述移动侧板13在运动过程中运动平稳，移动精度高。

更进一步的，所述动力传动组件14为气缸或液压缸；

所述气缸或液压缸的缸筒连接于所述固定侧板12上，所述气缸或液压缸的活塞杆连接于所述移动侧板13上。

首先气缸的结构简单，安装和使用都十分方便，能够使得所述移动侧板13和所述固定侧板12的直线移动。而且气缸的输出力和工作速度的调节都是十分容易的，所以所述移动侧板13和所述固定侧板12之间的夹紧调节力容易调节，从而容易调节到夹紧纸箱的力。液压缸可以做较大的功率元件，所以所述固定侧板12和所述移动侧板13之间的夹紧力就可以做的比较大，方便抓取重的纸箱。而且，和气缸相比，液压缸的平稳性和相应性就好很多，使得所述移动侧板13在移动过程中可以更平稳性，响应速度也更快。

更进一步的，所述瓶口夹头组件22包括第二气缸221和瓶口抓手222；

所述第二气缸221控制所述瓶口抓手222的闭合，所述第二气缸221的缸筒顶部通过缸筒连接板223连接于所述安装板的底部，且所述第二气缸221和所述安装杆21设置于缸筒连接板223的两侧。

通过控制所述瓶口抓手222的闭合即能够实现对饮料瓶瓶口的抓取，所述瓶口抓手222在水平位移上与所述限位组件32有一段距离，抓取饮料瓶时不会碰到所述限位组件32。所述瓶口抓手222是现有技术中的抓手，技术人员容易实现的。

更进一步的，所述滑块152与所述移动侧板13之前还设置有支撑肋板16；

所述支撑肋板16的一直角边连接于所述滑块152，所述支撑肋板16的另一直角边连接于所述移动侧板13。

所述支撑肋板16的设置可以使得所述移动侧板13在移动过程中不会发生摆动，也保证所述移动侧板13的移动更加平稳。另外，所述滑块152与所述支撑肋板16之间的连接也更加牢固。

更进一步的，所述移动侧板13的长度短于所述固定侧板12的长度。

因为所述移动侧板13上承载的东西很多，包括托底组件31和限位组件32，而所述移动侧板13设置较短，可以有效减轻所述滑块152要承接的重量，方便所述移动侧板13的移动。另外，即使缩短所述移动侧板13的长度也不会影响所述移动侧板13和所述固定侧板12夹紧纸箱的功能，因为有所述托底组件31能够对纸箱承担一部分的托起作用。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。