本实用新型涉及物流分拣设备技术领域，具体而言，涉及一种分拣缓冲装置以及机器人分拣系统。
背景技术：
机器人分拣系统作为一种新型的分拣系统，受到包括物流、仓储的多个行业的越来越多的关注。机器人分拣系统与传统的交叉带分拣系统的区别在于，机器人分拣系统架设有分拣平台，并在分拣平台开设多个格口，每个格口对应一个目的地、货物类型等货物信息。分拣机器人根据分拣逻辑将包裹倒入格口，包裹经格口落入格口下方的集包袋中，至此完成分拣动作。
然而，由于现有机器人分拣系统的格口与格口下方的集包袋之间存在一定高度落差，因此容易因对包裹下落过程的缓冲不足而产生包裹内物品损坏的问题。
技术实现要素：
本实用新型的一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种能够在包裹下落过程中提供良好缓冲作用的分拣缓冲装置。
本实用新型的另一个主要目的在于克服上述现有技术的至少一种缺陷，提供一种具有上述分拣缓冲装置的机器人分拣系统。
为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
根据本实用新型的一个方面，提供一种分拣缓冲装置，设于分拣平台的格口下方，以供由所述格口落下的包裹经所述分拣缓冲装置缓冲后落入其下方的集包袋中。其中，所述物流分拣缓冲装置包括滑槽以及缓冲袋。所述滑槽包括连接板及缓冲滑板。所述连接板连接于所述分拣平台底部并向下延伸。所述缓冲滑板连接于所述连接板下端并倾斜向下延伸，所述缓冲滑板位于所述格口下方，且所述缓冲滑板下端位于所述集包袋上方。所述缓冲袋具有上袋口和下袋口，所述上袋口连接于所述格口，所述下袋口位于所述缓冲板上方。
根据本实用新型的其中一个实施方式，所述缓冲滑板呈槽型结构，且具有底板和连接于所述底板两侧的壁板。
根据本实用新型的其中一个实施方式，所述壁板的连接于所述连接板的一端的高度大于其另一端的高度。
根据本实用新型的其中一个实施方式，所述缓冲滑板相对于水平方向的倾斜角度为15°～45°。
根据本实用新型的其中一个实施方式，所述缓冲袋内壁的表面粗糙度大于或等于Ra1.0。
根据本实用新型的其中一个实施方式，所述分拣缓冲装置还包括夹合器、控制器以及检测元件。所述夹合器设于所述分拣平台底部且夹设在所述缓冲袋外部，所述夹合器常态下夹合所述缓冲袋收缩。所述控制器电连接于所述夹合器，以控制所述夹合器的夹合与打开。所述检测元件电连接于所述控制器，以检测所述包裹是否落入格口。其中，所述检测元件检测到所述包裹落入格口时，所述控制器控制所述夹合器打开。
根据本实用新型的其中一个实施方式，所述检测元件为光电检测器。
根据本实用新型的其中一个实施方式，所述缓冲袋的袋身的尺寸小于或等于所述格口的尺寸，且所述缓冲袋具有弹性。
根据本实用新型的另一个方面，提供一种机器人分拣系统，包括分拣平台，所述分拣平台安装有分拣机器人且开设有多个格口，每个所述格口下方分别设有集包袋。其中，所述分拣系统还包括多个上述实施方式所述的分拣缓冲装置。多个所述分拣缓冲装置分别设于多个所述格口的下方，以供由所述格口落下的包裹经所述分拣缓冲装置缓冲后落入其下方的所述集包袋中。
根据本实用新型的其中一个实施方式，所述分拣系统还包括多个集包架，每个所述集包架包括架体以及接口。所述架体设于所述滑槽的缓冲滑板的下方。所述接口呈漏斗形结构且位于所述缓冲滑板下端的下方，所述集包袋的袋口连接于所述接口的下端口。
由上述技术方案可知，本实用新型提出的分拣缓冲装置以及分拣系统的优点和积极效果在于：
本实用新型提出的分拣缓冲装置以及分拣系统，通过滑槽和缓冲袋的设计，使包裹经格口下落时经缓冲袋摩擦受到一次缓冲，落入滑槽后再收到一次缓冲，从而避免由于高度落差造成的包裹损坏的问题。
附图说明
通过结合附图考虑以下对本实用新型的优选实施方式的详细说明，本实用新型的各种目标、特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本实用新型的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中：
图1是根据一示例性实施方式示出的一种分拣缓冲装置的结构示意图；
图2是图1示出的分拣缓冲装置的滑槽的另一角度视图。
其中，附图标记说明如下：
100.分拣平台；
110.格口；
200.分拣缓冲装置；
210.滑槽；
211.连接板；
212.缓冲滑板；
2121.底板；
2122.壁板；
220.缓冲袋；
230.夹合器；
240.检测元件；
310.集包袋；
320.集包架。
具体实施方式
体现本实用新型特征与优点的典型实施例将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本实用新型能够在不同的实施例上具有各种的变化，其皆不脱离本实用新型的范围，且其中的说明及附图在本质上是作说明之用，而非用以限制本实用新型。
在对本实用新型的不同示例性实施方式的下面描述中，参照附图进行，所述附图形成本实用新型的一部分，并且其中以示例方式显示了可实现本实用新型的多个方面的不同示例性结构、系统和步骤。应理解，可以使用部件、结构、示例性装置、系统和步骤的其他特定方案，并且可在不偏离本实用新型范围的情况下进行结构和功能性修改。而且，虽然本说明书中可使用术语“上端部”、“下端部”、“之间”、“侧”等来描述本实用新型的不同示例性特征和元件，但是这些术语用于本文中仅出于方便，例如根据附图中所述的示例的方向。本说明书中的任何内容都不应理解为需要结构的特定三维方向才落入本实用新型的范围内。
分拣缓冲装置实施方式
参阅图1，图1中代表性地示出了能够体现本实用新型的原理的分拣缓冲装置200的结构示意图。在该示例性实施方式中，本实用新型提出的分拣缓冲装置200是以应用于机器人分拣系统为例进行说明的。本领域技术人员容易理解的是，为将该分拣缓冲装置200应用于其他类型的分拣系统中，而对下述的具体实施方式做出多种改型、添加、替代、删除或其他变化，这些变化仍在本实用新型提出的分拣缓冲装置200的原理的范围内。
如图1所示，在本实施方式中，本实用新型提出的分拣缓冲装置200安装在机器人分拣系统的分拣平台100的下方，具体安装在分拣平台100的各格口110的下方，用于供包裹由格口110落下时，受到分拣缓冲装置200的缓冲后再落入其下方的集包袋310中。其中，物流分拣缓冲装置200主要包括滑槽210、缓冲袋220、夹合器230、控制器以及检测元件240。配合参阅图2，图2中代表性地示出了能够体现本实用新型原理的分拣缓冲装置200的滑槽210的另一角度视图。以下结合上述附图，对本实用新型提出的分拣缓冲装置200的各主要组成部分的结构、连接方式和功能关系进行详细说明。
如图1所示，在本实施方式中，滑槽210包括连接板211及缓冲滑板212。具体而言，连接板211连接在分拣平台100的底部并向下延伸。缓冲滑板212连接在连接板211的下端并继续倾斜向下延伸，缓冲滑板212位于格口110的下方，且缓冲滑板212下端位于集包袋310的上方。通过上述结构设计，当包裹经格口110和缓冲袋220落下时，会先落在滑槽210的缓冲滑板212上，再经由缓冲滑板212滑落至集包袋310中，即滑槽210在包裹的下落过程中起到了一次缓冲的作用。
进一步地，如图2所示，在本实施方式中，缓冲滑板212呈槽型结构，其具有底板2121和连接于底板2121两侧的壁板2122(图1未示出)。通过上述结构设计，包裹在缓冲滑板212上的滑落过程中，能够收到两块壁板2122的导向，从而避免由缓冲滑板212的两侧滑出而导致无法准确落入集包袋310的问题发生。更进一步地，在本实施方式中，壁板2122的连接于连接板211的一端的高度可以优选为大于其另一端的高度，即壁板2122可以优选为图2示出的三角形结构或梯形结构，但并不以本实施方式为限。
进一步地，在本实施方式中，缓冲滑板212相对于水平方向下倾斜延伸的倾斜角度优选为15°～45°。通过上述结构设计，能够保证缓冲滑板212对包裹提供充分的缓冲作用，同时避免因倾斜角度过小而影响包裹在缓冲滑板212上滑落的顺畅度。
如图1所示，在本实施方式中，缓冲袋220具有上袋口和下袋口。具体而言，上袋口连接在格口110的下方且优选为与格口110的尺寸相同，即上袋口优选为完全包罩在格口110的下方。下袋口位于缓冲板的上方。通过上述结构设计，当包裹经格口110和落下时，会在穿过缓冲袋220的过程中与缓冲袋220产生摩擦，即缓冲袋220在包裹的下落过程中起到了一次缓冲的作用。据此，在包裹经格口110至集包袋310的下落过程中，缓冲袋220与滑槽210配合共同提供了两次缓冲的作用，从而避免由于高度落差造成的包裹损坏的问题。
进一步地，在本实施方式中，为了保证缓冲袋220对包裹的摩擦缓冲的充分，缓冲袋220内壁的表面粗糙度可以优选为大于或等于Ra1.0。在其他实施方式中，缓冲袋220内壁的表面粗糙度亦可选择其他数值，并不以本实施方式为限。
如图1所示，在本实施方式中，夹合器230设置在分拣平台100的底部且夹设在缓冲袋220的外部。其中，夹合器230在常态下处于收缩状态，即夹合器230保持夹合缓冲袋220收缩的状态。控制器电连接于夹合器230，用于控制夹合器230的夹合与打开。检测元件240电连接于控制器，用于检测包裹是否落入格口110。当检测元件240检测到包裹落入格口110时，控制器控制夹合器230打开。通过上述结构设计，夹合器230打开后，缓冲袋220仍有保持原有收缩状态的趋势，则包裹通过缓冲袋220的过程，能够更加充分地与缓冲袋220的内壁产生摩擦，从而提升缓冲袋220的缓冲效果。
进一步地，如图1所示，在本实施方式中，检测元件240可以优选为光电检测器。另外，光电检测器可以优选为设置在格口110处，且优先选择不影响包裹通过的位置。
需说明的是，上述有关夹合器230、控制器和检测元件240的技术方案仅为示例性的设计。在本实用新型的其他实施方式中，亦可将上述结构去除而仅依靠缓冲袋220的自身摩擦缓冲。或者，可将缓冲袋220选择具有弹性的材质，且将缓冲袋220的袋身的尺寸设计为小于或等于格口110的尺寸。据此，当包裹落下时，缓冲袋220被与包裹产生摩擦并被包裹撑开，在保证包裹正常通过的同时，缓冲袋220释放的弹性势能能够进一步增大摩擦力而提升缓冲效果。
在此应注意，附图中示出而且在本说明书中描述的分拣缓冲装置仅仅是能够采用本实用新型原理的许多种分拣缓冲装置中的一个示例。应当清楚地理解，本实用新型的原理绝非仅限于附图中示出或本说明书中描述的分拣缓冲装置的任何细节或分拣缓冲装置的任何部件。
机器人分拣系统实施方式
再次配合参阅图1，在该示例性实施方式中，本实用新型提出的分拣系统是以基于机器人分拣的分拣系统为例进行说明的。本领域技术人员容易理解的是，为将该机器人分拣系统的设计应用于其他类型的分拣系统中，而对下述的具体实施方式做出多种改型、添加、替代、删除或其他变化，这些变化仍在本实用新型提出的机器人分拣系统的原理的范围内。
如图1所示，在本实施方式中，本实用新型提出的机器人分拣系统主要包括分拣机器人、分拣平台100、多个分拣缓冲装置200以及多个集包袋310。其中，分拣平台100上开设有多个格口110，多个分拣缓冲装置200分别对应于多个格口110设置，且多个集包袋310分别对应于多个分拣缓冲装置200的下方设置。图1中代表性地示出了其中一组分拣缓冲装置200和集包袋310对应设置的结构，以下结合附图对本实用新型提出的机器人分拣系统的各主要组成部分的结构、连接方式和功能关系进行详细说明。
在本实施方式中，分拣机器人安装在分拣平台100或其他位置。其中，分拣机器人的结构可参考现有机器人分拣平台100的相关设计，在此不予赘述。
如图1所示，在本实施方式中，对于分拣平台100上开设的一个格口110而言，设置在该格口110下方的分拣缓冲装置200是采用本实用新型提出的分拣缓冲装置200，且格口110的下方通过集包架320的支撑设置有集包袋310。即，多个本实用新型提出的分拣缓冲装置200分别设置在开设在分拣平台100的多个格口110的下方，以供由各格口110落下的包裹分别经各分拣缓冲装置200缓冲后落入其下方的集包袋310中。
进一步地，如图1所示，在本实施方式中，每个集包架320包括架体以及接口(接口图中未示出)。具体而言，架体设置在滑槽210的缓冲滑板212的下方。接口呈漏斗形结构且位于缓冲滑板212下端的下方，集包袋310的袋口连接于接口的下端口。通过上述设计，包裹经滑槽210滑落时，能够收到接口的进一步缓冲作用。再者，接口呈漏斗形的结构能够避免包裹滑落时因位置偏差无法准确落入集包袋310的问题产生。
在此应注意，附图中示出而且在本说明书中描述的机器人分拣系统仅仅是能够采用本实用新型原理的许多种机器人分拣系统中的一个示例。应当清楚地理解，本实用新型的原理绝非仅限于附图中示出或本说明书中描述的机器人分拣系统的任何细节或机器人分拣系统的任何部件。
综上所述，本实用新型提出的分拣缓冲装置以及分拣系统，通过滑槽和缓冲袋的设计，使包裹经格口下落时经缓冲袋摩擦受到一次缓冲，落入滑槽后再收到一次缓冲，从而避免由于高度落差造成的包裹损坏的问题。
以上详细地描述和/或图示了本实用新型提出的分拣缓冲装置以及机器人分拣系统的示例性实施方式。但本实用新型的实施方式不限于这里所描述的特定实施方式，相反，每个实施方式的组成部分和/或步骤可与这里所描述的其它组成部分和/或步骤独立和分开使用。一个实施方式的每个组成部分和/或每个步骤也可与其它实施方式的其它组成部分和/或步骤结合使用。在介绍这里所描述和/或图示的要素/组成部分/等时，用语“一个”、“一”和“上述”等用以表示存在一个或多个要素/组成部分/等。术语“包含”、“包括”和“具有”用以表示开放式的包括在内的意思并且是指除了列出的要素/组成部分/等之外还可存在另外的要素/组成部分/等。
虽然已根据不同的特定实施例对本实用新型提出的分拣缓冲装置以及机器人分拣系统进行了描述，但本领域技术人员将会认识到可在权利要求的精神和范围内对本实用新型的实施进行改动。