保持气缸3-1的前侧和后侧安装有上导套3-5，连接在夹座3-4上的导柱3-3设置在上导套3-5内，且保持气缸3-1的活动端与用于夹紧料盘6的夹座3-4连接，通过导柱3-3和上导套3-5的辅助运动，避免了保持气缸3-1的转动，通过夹座3-4夹持料盘6，实现了料盘6位置的精确性，提高了机械手抓取位置的准确性。见图4所示，本实用新型夹座3-4的前后两侧设有凸块，各凸块上设有用于对料盘6角部进行限位的角形定位槽3-41，能准确将料盘6卡在角形定位槽3-41内，通过保持气缸3-1的夹持作用来固定住最上层的料盘6。
[0022]见图1、5所示，本实用新型换料盘机构4包括升降导轨4-1、第二电机4_5和换取气缸4-9，三轴机械手5纵向移动的移动门架5-3安装有座板4-3，第二电机4_5和升降导轨4-1安装在座板4-3上，该座板4-3上安装有电机座4-4，可将第二电机4_5安装在电机座4-4上，使第二电机4-5和升降导轨4-1随移动门架5-3沿纵向导轨5_6移动，即沿Y轴方向移动，第二电机4-5的输出侧通过齿轮4-6与安装在升降导轨4-1上的齿条4-2啮合，本实用新型的第二电机4-5为带刹车伺服电机，通过第二电机4-5输出侧的齿轮4-6驱动齿条4-2上下移动，见图5所示，本实用新型齿条4-2的下部与气缸座4-8连接，本实用新型可在齿条4-2下部安装有连接块4-7，通过连接块4-7与气缸座4-8连接，两换取气缸4_9安装在气缸座4-8的左侧和右侧，且各换取气缸4-9的活动侧与盘夹4-10连接，本实用新型的换取气缸4-9可采用双导杆气缸，通过齿轮4-6啮合齿条4-2使得齿条4-2沿Z轴方向上下运动，并且通过连接在气缸座4-8下方的换取气缸4-9和盘夹4-10跟着Z向上下运动，通过换取气缸4-9的闭合运动带动盘夹4-10夹住空料盘6，并且依靠三轴机械手5的前后运动，实现了空料盘6的换取放置，在齿条4-2下移过程中，将空料盘6沿导向杆1-6下移，将空料盘6放置在放置平台上。
[0023]见图1、5所示，本实用新型的三轴机械手5位于料盘保持机构3的上方，三轴机械手5安装在机架上(图中未视出)，三轴机械手5包括左侧和右侧的纵向导轨座5-5，纵向导轨座5-5上安装有纵向导轨5-6，移动门架5-3上的滑槽安装在两纵向导轨5-6上，且纵向进给电机5-7的输出侧通过传动机构与移动门架5-3连接，可采用丝杆丝母或齿轮齿条传动机构，通过纵向进给电机5-7驱动移动门架5-3沿纵向导轨5-6前后移动，安装在移动门架5-3上的横向进给电机5-4通过传动机构与横向移动板5-2连接，同样可采用丝杆丝母或齿轮齿条传动机构，在横向进给电机5-4的驱动下，使横向移动板5-2沿移动门架5-3上的导轨横向移动，横向移动板5-2上安装有升降气缸5-1，升降气缸5-1的活动则安装有夹紧气缸，通过夹紧气缸夹放工件。
[0024]见图1?5所示，本实用新型工作时，将堆叠好料盘6的料盘支座整体推放台放置平台上，通过后挡块1-8以及定位气缸1-5进行定位，通过料盘升降机构2带动所有堆叠好的料盘6在Z轴方向运动，当料盘6到位后，检测到信号，通过保持气缸3-1动作带动夹座3-4夹持固定住最上层的料盘6，三轴机械手5开始夹取料盘6上的工件，等最上层料盘6上工件取完后，换料盘机构4随移动门架5-3移动，并通过换取气缸的闭合运动带动盘夹
4-10夹住最上层的空料盘6再随移动门架5-3移动，并通过第二电机4-5的驱动齿条向下移动，将空料盘6放置在料盘支座的一侧，然后料盘升降机构2继续上升，使得下方的前有工件的料盘6再次上升，如此往复。
【主权项】
1.一种用于自动化生产线的上料装置，其特征在于:包括下部的料盘放置机构(I)，后侧的料盘升降机构(2)以及上部的料盘保持机构(3)和换料盘机构(4); 所述的料盘放置机构(I)包括底部的限位座和插装在限位座上的料盘支座，所述的限位座包括底板(1-1)和固定在底板(1-1)左侧和右侧的导向块(1-4)，导向块(1-4)内设有用于插装料盘支座的插槽，底板(1-1)上还设有用于支承料盘支座的支承板(1-2)，底板(1-1)在其一个导向块(1-4)的外侧设有至少一个对料盘支座侧部进行限位的定位气缸(1-5)，底板(1-1)在后部安装有至少两个用于对料盘支座后部进行限位的后挡块(1-8);所述的料盘支座包括盘座(1-3)，盘座(1-3)安装有多个用于对料盘(6)左侧和右侧进行导向的导向杆(1-6)，具有下导套(1-9)的托运板(1-7)套装在至少一个左侧的导向杆(1-6)和至少一个右侧的导向杆(1-6)上； 所述的料盘升降机构(2)包括安装在限位座后部的竖板(2-4)以及第一电机(2-5)和滚珠丝杠(2-2)，第一电机(2-5)安装在竖板(2-4)的后下部，且第一电机(2-5)的输出侧通过同步带(2-6)与滚珠丝杠(2-2)连接，滚珠丝杠(2-2)的上部和下部转动连接在上丝杠座(2-1)和下丝杠座(2-8)上，升降板(2-9)包括连接座(2-91)和用于支承托运板(1_7)的托板(2-92)，连接座(2-91)上的丝母旋接在滚珠丝杠(2-2)上； 所述的料盘保持机构(3)包括左右两侧的夹持座(3-2)、保持气缸(3-1)以及夹座(3-4)，所述的夹持座(3-2)位于在竖板(2-4)前上部的左侧和右侧，各保持气缸(3-1)安装在各自对应的夹持座(3-2)上，各夹持座(3-2)位于保持气缸(3-1)的前侧和后侧安装有上导套(3-5)，连接在夹座(3-4)的导柱(3-3)设置在上导套(3-5)内，且保持气缸(3_1)的活动端与用于夹紧料盘出)的夹座(3-4)连接； 所述的换料盘机构(4)包括升降导轨(4-1)、第二电机(4-5)和换取气缸(4-9)，三轴机械手(5)纵向移动的移动门架(5-3)上安装有座板(4-3)，第二电机(4-5)和升降导轨(4-1)安装在座板(4-3)上，第二电机(4-5)的输出侧通过齿轮(4-6)与安装在升降导轨(4-1)上的齿条(4-2)啮合，且齿条(4-2)的下部与气缸座(4-8)连接，两换取气缸(4_9)安装在气缸座(4-8)的左侧和右侧，且各换取气缸(4-9)的活动侧与盘夹(4-10)连接。2.根据权利要求1所述的一种用于自动化生产线的上料装置，其特征在于:所述竖板(2-4)的前部安装有两个直线导轨(2-3)，连接座(2-91)后部的滑槽安装在直线导轨(2-3)上。3.根据权利要求1所述的一种用于自动化生产线的上料装置，其特征在于:所述的三轴机械手(5)位于料盘保持机构(3)的上方，三轴机械手(5)包括左侧和右侧的纵向导轨座(5-5)，纵向导轨座(5-5)上安装有纵向导轨(5-6)，移动门架(5-3)上的滑槽安装在两纵向导轨(5-6)上，且纵向进给电机(5-7)的输出侧通过传动机构与移动门架(5-3)连接，安装在移动门架(5-3)上的横向进给电机(5-4)通过传动机构与横向移动板(5-2)连接，横向移动板(5-2)上安装有升降气缸(5-1)，升降气缸(5-1)的移动侧连接有夹紧气缸。4.根据权利要求1所述的一种用于自动化生产线的上料装置，其特征在于:所述的料盘(6)在侧部设有至少两个导向凹槽，料盘(6)四角下部设有插座套，料盘(6)上部对应设有同轴的插柱。5.根据权利要求1所述的一种用于自动化生产线的上料装置，其特征在于:所述的夹座(3-4)的前后两侧设有凸块，各凸块上设有用于对料盘(6)角部进行限位的角形定位槽(3-41)ο6.根据权利要求1所述的一种用于自动化生产线的上料装置，其特征在于:所述的保持气缸(3-1)为带磁性开关薄型气缸。7.根据权利要求1所述的一种用于自动化生产线的上料装置，其特征在于:所述的第一电机(2-5)为带减速机伺服电机，第二电机(4-5)为带刹车伺服电机。
【专利摘要】本实用新型涉及一种用于自动化生产线的上料装置，料盘放置机构包括限位座和插装在限位座上的料盘支座，料盘升降机构的第一电机安装在竖板的后下部，第一电机通过同步带与滚珠丝杠连接，升降板上的丝母旋接在滚珠丝杠上；料盘保持机构的夹持座位于在竖板前上部，各保持气缸安装在夹持座上，保持气缸的活动端与夹座连接；换料盘机构的升降导轨和第二电机安装在三轴机械手的移动门架上，第二电机通过齿轮与安装在升降导轨上的齿条啮合，齿条的下部与气缸座连接，两换取气缸安装在气缸座上，各换取气缸的活动侧与盘夹连接。本实用新型结构合理，能充分利用空间，实现自动上料和对空料盘进行回收，能大幅度提高生产效率。
【IPC分类】B65G47/91, B65G47/82, B65G47/52, B65G47/24
【公开号】CN204777462
【申请号】CN201520465819
【发明人】刘秋鹏, 卢伟, 赵小龙
【申请人】常州星宇车灯股份有限公司
【公开日】2015年11月18日
【申请日】2015年7月1日