一种注塑机取料机械手的制作方法

本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种注塑机取料机械手。

背景技术：

对于一些面积较大的薄片状的塑料件来说，在注塑完成后，由于其平面面积较大，所以不容易直接用手抓取，否则可能会烫到手，因此急需一种可以抓取面积较大的薄片状的塑料件。

技术实现要素：

针对上述问题，本发明提供一种注塑机取料机械手，本发明通过设置电缸a、两个平行四边形机构、电缸b可以大范围地移动机械手，可以实现一个机械手在不同的注塑机之间工作；通过设置四个抓持机构可以抓住薄片状塑料片的四个角，氮气喷管喷出冷氮气可以将塑料件冷却并与模具迅速脱离。

本发明所使用的技术方案是：一种注塑机取料机械手，其特征在于：包括安装板、电缸a、平行平板a、平行支架a、伺服电机a、平行平板b、转动关节、电缸b、平行平板c、平行支架b、伺服电机b、平行平板d、电缸c、方形平板、抓持机构，所述的安装板为正方形平板结构，安装板的四个角上各设有一个螺栓孔，安装板前面安装有电缸a，电缸a的伸缩杆前端安装有平行平板a，平行平板a上方设有两个铰支座，平行平板b下方也设有两个铰支座，平行平板a上方的两个铰支座和平行平板b下方的两个铰支座通过两个平行支架a铰接起来，在平行平板b下方的一个铰支座上设有一个伺服电机a，伺服电机a的电机轴与一个平行支架a的转轴通过联轴器连接，在平行平板b的上方安装有一个转动关节，转动关节的转动部分上方安装有电缸b，电缸b的伸缩杆前端安装有平行平板c，平行平板c下方设有两个铰支座，平行平板d上方也设有两个铰支座，平行平板c下方的两个铰支座与平行平板d上方的两个铰支座通过平行支架b连接起来，在平行平板c下方的一个铰支座上设有伺服电机b，伺服电机b的电机轴与对应的平行支架b转轴通过联轴器连接；在平行平板d的下方设有电缸c，电缸c的伸缩杆下端部与方形平板的中心位置固定连接，方形平板的四个对角线方向上各设有一个抓持机构，所述的抓持机构包括电缸d、滑槽、滑块、电缸e、伺服电机c、伺服电机d、电缸f、长条板a、长条板b、伺服电机e、电缸g、长条板c、伺服电机f、气爪、氮气喷管、伺服电机g，所述的滑槽固定在方形平板上方，滑槽中安装有滑块，滑块由电缸d驱动，电缸d一端固定在平板上方的立板上，另一端固定在滑块上，滑块上方设有伺服电机g，伺服电机g的电机轴上安装有电缸e，电缸e的伸缩杆前端安装有伺服电机c，伺服电机c的电机轴端部与伺服电机d的机体侧面固定，伺服电机d的电机轴端部与电缸f的后端部固定，电缸f的伸缩杆前端与长条板a的中间位置固定，长条板a的内侧一端铰接安装有长条板b，长条板a的外侧一端与电缸g的后端部铰接，在铰接处安装有伺服电机e，伺服电机e的电机轴与电缸g的铰接转轴通过联轴器连接；所述的长条板c左侧一端与长条板b下端部铰接，长条板c的右侧一端与电缸g的伸缩杆下端部铰接；长条板c的正下方固定安装有伺服电机f，伺服电机f的电机轴端部安装有气爪，气爪的侧面设有氮气喷管。

进一步地，所述的两个平行支架a互相平行，所述的两个平行支架b互相平行。

本发明有益效果：1.本发明通过设置电缸a、两个平行四边形机构、电缸b可以大范围地移动机械手，可以实现一个机械手在不同的注塑机之间工作。

2.通过设置四个抓持机构可以抓住薄片状塑料片的四个角，氮气喷管喷出冷氮气可以将塑料件冷却并与模具迅速脱离。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明的抓持机构结构示意图。

图3为本发明的电缸c安装示意图。

附图标号：1-安装板；2-电缸a；3-平行平板a；4-平行支架a；5-伺服电机a；6-平行平板b；7-转动关节；8-电缸b；9-平行平板c；10-平行支架b；11-伺服电机b；12-平行平板d；13-电缸c；14-方形平板；15-抓持机构；1501-电缸d；1502-滑槽；1503-滑块；1504-电缸e；1505-伺服电机c；1506-伺服电机d；1507-电缸f；1508-长条板a；1509-长条板b；1510-伺服电机e；1511-电缸g；1512-长条板c；1513-伺服电机f；1514-气爪；1515-氮气喷管。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例

如图1、图2、图3所示，一种注塑机取料机械手，其特征在于：包括安装板1、电缸a2、平行平板a3、平行支架a4、伺服电机a5、平行平板b6、转动关节7、电缸b8、平行平板c9、平行支架b10、伺服电机b11、平行平板d12、电缸c13、方形平板14、抓持机构15，所述的安装板1为正方形平板14结构，安装板1的四个角上各设有一个螺栓孔，安装板1前面安装有电缸a2，电缸a2的伸缩杆前端安装有平行平板a3，平行平板a3上方设有两个铰支座，平行平板b6下方也设有两个铰支座，平行平板a3上方的两个铰支座和平行平板b6下方的两个铰支座通过两个平行支架a4铰接起来，在平行平板b6下方的一个铰支座上设有一个伺服电机a5，伺服电机a5的电机轴与一个平行支架a4的转轴通过联轴器连接，在平行平板b6的上方安装有一个转动关节7，转动关节7的转动部分上方安装有电缸b8，电缸b8的伸缩杆前端安装有平行平板c9，平行平板c9下方设有两个铰支座，平行平板d12上方也设有两个铰支座，平行平板c9下方的两个铰支座与平行平板d12上方的两个铰支座通过平行支架b10连接起来，在平行平板c9下方的一个铰支座上设有伺服电机b11，伺服电机b11的电机轴与对应的平行支架b10转轴通过联轴器连接；在平行平板d12的下方设有电缸c13，电缸c13的伸缩杆下端部与方形平板14的中心位置固定连接，方形平板14的四个对角线方向上各设有一个抓持机构15，所述的抓持机构15包括电缸d1501、滑槽1502、滑块1503、电缸e1504、伺服电机c1505、伺服电机d1506、电缸f1507、长条板a1508、长条板b1509、伺服电机e1510、电缸g1511、长条板c1512、伺服电机f1513、气爪1514、氮气喷管1515、伺服电机g，所述的滑槽1502固定在方形平板14上方，滑槽1502中安装有滑块1503，滑块1503由电缸d1501驱动，电缸d1501一端固定在平板上方的立板上，另一端固定在滑块1503上，滑块1503上方设有伺服电机g，伺服电机g的电机轴上安装有电缸e1504，电缸e1504的伸缩杆前端安装有伺服电机c1505，伺服电机c1505的电机轴端部与伺服电机d1506的机体侧面固定，伺服电机d1506的电机轴端部与电缸f1507的后端部固定，电缸f1507的伸缩杆前端与长条板a1508的中间位置固定，长条板a1508的内侧一端铰接安装有长条板b1509，长条板a1508的外侧一端与电缸g1511的后端部铰接，在铰接处安装有伺服电机e1510，伺服电机e1510的电机轴与电缸g1511的铰接转轴通过联轴器连接；所述的长条板c1512左侧一端与长条板b1509下端部铰接，长条板c1512的右侧一端与电缸g1511的伸缩杆下端部铰接；长条板c1512的正下方固定安装有伺服电机f1513，伺服电机f1513的电机轴端部安装有气爪1514，气爪1514的侧面设有氮气喷管1515。

进一步地，所述的两个平行支架a4互相平行，所述的两个平行支架b10互相平行。

本发明工作原理：本发明在使用时首先通过安装板1将机械手固定在注塑机的机架上；通过电缸a2、伺服电机a5、转动关节7、电缸b8、伺服电机b11联动控制方形平板14的位置，使方形平板14位于塑料件的正上方，下一步通过电缸d1501、滑块1503、电缸e1504、伺服电机c1505、伺服电机d1506、电缸f1507、伺服电机e1510、电缸g1511、长条板c1512、伺服电机f1513、伺服电机g联动控制气爪1514的位置，使其抓住薄片状塑料片的四个角，下一步氮气喷管1515喷出冷氮气，将塑料件冷却并与模具脱离，最后转移到储存箱内。