作业机械的液压控制装置的制造方法
【专利摘要】能减轻因连动导致液压执行机构的速度降低，且降低因分流导致的损失。具备第1液压执行机构(6)；一方的液压泵(20a)；第2液压执行机构(7)、另一方的液压泵(20c)；动作指示检测机构(101?104)，检测对第1液压执行机构(6)及第2液压执行机构(7)的动作指示已发行；泵流量控制机构(100)，能根据第1液压执行机构(6)及第2液压执行机构(7)的动作指示量分别单独调节一方的液压泵(20a)和另一方的液压泵(20c)的排出流量，泵流量控制机构(100)在第1液压执行机构(6)和第2液压执行机构(7)同时动作时，与第1液压执行机构(6)动作第2液压执行机构(7)不动作时相比，使一方的液压泵(20a)的排出流量增加。
【专利说明】
作业机械的液压控制装置
技术领域
[0001 ]本发明涉及作业机械的液压控制装置。【背景技术】
[0002]在挖掘机等作业机械的液压控制装置中，在栗排出流量与操作装置的操作量相应地增加的同时，控制阀内的滑阀根据与操作量相应的先导压而动作，液压缸、液压马达等液压执行机构与液压栗连通。由于在控制阀内的滑阀上切有与行程相应的开口，所以能够根据先导压来改变液压执行机构与液压栗的连通程度。
[0003]因此，在使多个液压执行机构同时动作的连动操作时，根据各个操作装置的操作量，栗排出流量分流而能够使多个执行机构连动。
[0004]存在如下工程机械中的液压控制回路，以避免附属装置用液压执行机构与其他液压执行机构连动时动作速度降低为目的，构成为能够从第1栗经由滑阀向附属装置用液压执行机构和其他某一液压执行机构供给工作流体，且能够从第2栗经由其他滑阀向附属装置用液压执行机构和其他某一液压执行机构供给工作流体，在附属装置用液压执行机构与其他液压执行机构连动时，分别控制第1栗、第2栗，使得成为向附属装置用液压执行机构流量追加了其他液压执行机构用流量得到的流量(例如，参照专利文献1)。
[0005]现有技术文献
[0006]专利文献
[0007]专利文献1:日本特开2010-236607号公报
【发明内容】
[0008]根据上述的现有技术的液压控制回路，能够在连动时避免栗流量不足而导致液压执行机构的动作速度降低，有助于提高作业效率，并且能够消除使栗流量增加必要以上的浪费。
[0009]但是，在上述的现有技术的液压控制回路中，在连动的液压执行机构的载荷压与附属装置用液压执行机构不同的情况下，会产生与其差压和流量相应的分流损失，存在越使液压栗的流量增加而分流损失越增加的可能性。
[0010]本发明是基于上述事由而研发的，其目的在于提供一种作业机械的液压控制装置，能够减轻因连动导致的液压执行机构的速度降低，且能够减少因分流造成的损失。
[0011]为了实现上述目的，第1发明为一种作业机械的液压控制装置，具备:第1液压执行机构；一方的液压栗，其能够经由第1液压执行机构用主滑阀向上述第1液压执行机构供给工作流体;第2液压执行机构;另一方的液压栗，其能够经由第2液压执行机构用主滑阀向上述第2液压执行机构供给工作流体;和第1液压执行机构用副滑阀，其能够将上述第1液压执行机构与上述另一方的液压栗连通，在该作业机械的液压控制装置中，还具备:动作指示检测机构，其检测对上述第1液压执行机构及上述第2液压执行机构的动作指示已发行的情况;和栗流量控制机构，其能够根据由上述动作指示检测机构检测出的上述第1液压执行机构及上述第2液压执行机构的动作指示量，分别单独地调节上述一方的液压栗的排出流量和上述另一方的液压栗的排出流量，上述栗流量控制机构在上述第1液压执行机构和上述第2液压执行机构同时动作的情况下，与上述第1液压执行机构动作而上述第2液压执行机构不动作的情况相比，使上述一方的液压栗的排出流量增加。[0〇12]发明效果
[0013]根据本发明，在具备第1液压执行机构、能够经由第1液压执行机构用主滑阀向上述第1液压执行机构供给工作流体的一方的液压栗、第2液压执行机构、能够经由第2液压执行机构用主滑阀向上述第2液压执行机构供给工作流体的另一方的液压栗、以及能够将上述第1液压执行机构和上述另一方的液压栗连通的第1液压执行机构用副滑阀的作业机械的液压控制装置中，在第1液压执行机构和第2液压执行机构同时动作的情况下，与第1液压执行机构动作而第2液压执行机构不动作的情况相比，使一方的液压栗的排出流量增加，因此，能够减轻因第2液压执行机构的动作导致的第1液压执行机构的速度降低。另外，此时， 由于将第1液压执行机构与另一方的液压栗之间的连通开口切断，所以能够减小另一方的液压栗的排出流量的分流量，从而降低分流损失。【附图说明】
[0014]图1是表示具有本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式的作业机械的立体图。
[0015]图2是表示本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式的液压控制回路图。
[0016]图3是表示构成本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式的控制器的结构的概念图。
[0017]图4是表示构成本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式的控制器的目标动作运算部的图线的一例的特性图。
[0018]图5是表示构成本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式的控制器的连通控制部的运算内容的一例的控制框图。
[0019]图6是表示构成本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式的控制器的流量控制部的结构的概念图。
[0020]图7是表示构成本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式的控制器的动臂流量分配运算部的运算内容的一例的控制框图。
[0021]图8是表示构成本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式的控制器的斗杆目标流量分配运算部的运算内容的一例的控制框图。
[0022]图9是表示构成本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式的控制器的栗流量指令运算部的运算内容的一例的控制框图。
[0023]图10是说明与本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式中的栗流量控制机构相关的动作的一例的特性图。
[0024]图11是说明与本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式中的栗流量控制机构相关的动作的其他例子的特性图。
[0025]图12是说明与本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式中的栗流量控制机构和连通控制机构相关的动作的一例的特性图。
[0026]图13是说明与本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式中的栗流量控制机构和连通控制机构相关的动作的其他例子的特性图。【具体实施方式】
[0027]以下，基于【附图说明】本发明的作业机械的液压控制装置的实施方式。图1是表示具有本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式的作业机械的立体图，图2是表示本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式的液压控制回路图。
[0028]如图1所示，具有本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式的液压挖掘机具备:下部行驶体1;配置在该下部行驶体1上的上部旋转体2;能够上下方向转动地与该上部旋转体2连接的前作业机;和作为原动机的发动机2A。前作业机具备:安装在上部旋转体2上的动臂3;安装在该动臂3的前端的斗杆4;和安装在该斗杆4的前端的铲斗5。另外，该前作业机具备驱动动臂3的一对动臂液压缸6、驱动斗杆4的斗杆液压缸7、和驱动铲斗5的铲斗液压缸8。
[0029]另外，该液压挖掘机根据设在上部旋转体1的驾驶室中的第1操作杆9a、第2操作杆 9b的操作，而将未图示的液压栗装置所排出的液压油经由控制阀10向动臂液压缸6、斗杆液压缸7、铲斗液压缸8及旋转液压马达11供给。动臂液压缸6、斗杆液压缸7、铲斗液压缸8的各液压缸活塞杆通过液压油而伸缩，由此能够改变铲斗5的位置和姿势。另外，旋转液压马达 11通过液压油而旋转，由此上部旋转体2相对于下部行驶体1旋转。
[0030]控制阀10具备后述的行驶右用方向控制阀12a、行驶左用方向控制阀12b、动臂用第1方向控制阀13a、动臂用第2方向控制阀13c、斗杆用第1方向控制阀14c、斗杆用第2方向控制阀14b、铲斗用方向控制阀15a和旋转用方向控制阀16b。[〇〇31]在发动机2A上设有检测发动机转速的转速传感器2Ax。在动臂液压缸6上设有检测缸底侧油室的压力的压力传感器A6、和检测活塞杆侧油室的压力的压力传感器B6。另外，在斗杆液压缸7上设有检测缸底侧油室的压力的作为载荷获取机构的压力传感器A7、和检测活塞杆侧油室的压力的压力传感器B7。同样地，在铲斗液压缸8上设有检测缸底侧油室的压力的压力传感器A8、和检测活塞杆侧油室的压力的压力传感器B8。另外，旋转液压马达11具备用于检测左右的旋转压的压力传感器A11、B11。这些压力传感器A6?8、B6?8、A11、B11所检测出的压力信号和转速传感器2Ax所检测出的发动机转速被输入到后述的控制器100。
[0032]如图2所示，构成本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式的栗装置20， 根据第1至第4操作杆9a?9d的操作而向后述的控制阀10内的作为滑阀的各方向控制阀供给先导压，使控制阀10内的各方向控制阀动作。本实施方式中的液压控制装置的栗装置20 具备作为可变容量型液压栗的第1液压栗20a、第2液压栗20b和第3液压栗20c。第1?第3液压栗20a?20c由发动机2A驱动。[〇〇33] 第1液压栗20a具备通过来自后述的控制器100的指令信号而驱动的调节器20d，向第1栗管线21a供给受控制后的液压油的排出流量。同样地，第2液压栗20b具备通过来自后述的控制器100的指令信号而驱动的调节器20e，向第2栗管线21b供给受控制后的液压油的排出流量。另外，第3液压栗20c具备通过来自后述的控制器100的指令信号而驱动的调节器 20f，向第3栗管线21 c供给受控制后的液压油的排出流量。
[0034]为了简化说明而省略与本实施方式无直接关系的溢流阀、回油回路、进油单向阀等。另外，在本实施方式中，对适用于公知的中立全开(open center)式液压控制装置的例子进行说明，但本发明并不限定于此。[〇〇35]在与第1液压栗20a的排出口连通的第1栗管线21a上，配置有行驶右用方向控制阀 12 a、铲斗用方向控制阀15 a、和动臂用第1方向控制阀13 a。构成为以行驶右用方向控制阀 12a优先的串联回路，剩余的铲斗用方向控制阀15a和动臂用第1方向控制阀13a构成为并联回路。[〇〇36]在与第2液压栗20b的排出口连通的第2栗管线21b上，配置有旋转用方向控制阀 16b、斗杆用第2方向控制阀14b、和行驶左用方向控制阀12b。构成为旋转用方向控制阀16b 和斗杆用第2方向控制阀14b为并联回路，行驶左用方向控制阀12b为并串联回路，在行驶左用方向控制阀12b的并联回路上，配置有仅允许从第2液压栗20b侧流入的止回阀17和节流阀18。另外，行驶左用方向控制阀12b能够经由行驶连通阀19与第1液压栗20连通。[〇〇37]另外，在第2栗管线21b的并联回路上配置有斗杆2流量控制阀23,通过来自控制器 100的指令而驱动。
[0038]在与第3液压栗20c的排出口连通的第3栗管线21c上，配置有动臂用第2方向控制阀13c和斗杆用第1方向控制阀14c。动臂用第2方向控制阀13c和斗杆用第1方向控制阀14c 构成为并联回路。另外，在第3栗管线21c的并联回路上配置有斗杆1流量控制阀22,通过来自控制器100的指令而驱动。
[0039]此外，动臂用第1方向控制阀13a的出口端口和动臂用第2方向控制阀13c的出口端口经由未图示的合流通路而与动臂液压缸6连通。另外，斗杆用第1方向控制阀14c的出口端口和斗杆用第2方向控制阀14b的出口端口经由未图示的合流通路而与斗杆液压缸7连通。 另外，铲斗用方向控制阀15a的出口端口与铲斗液压缸5连通，旋转用方向控制阀16c的出口端口与旋转液压马达11连通。
[0040]在图2中，第1操作杆9a?第4操作杆9d在各自内部具有未图示的先导阀，产生与各操作杆的倾转操作的操作量相应的先导压。来自各操作杆的先导压向各方向控制阀的操作部供给。[〇〇411从第1操作杆9a向铲斗用方向控制阀15a的操作部连接有以虚线BkC和BkD示出的先导管线，分别供给铲斗铲装先导压、铲斗卸载先导压。另外，从第1操作杆9a向动臂用第1 方向控制阀13a和动臂用第2方向控制阀13 c的各操作部连接有以虚线BmD和BmU示出的先导管线，分别供给动臂抬升先导压、动臂下降先导压。[〇〇42]在以虚线BkC和BkD示出的先导管线上，设有检测铲斗铲装先导压力的压力传感器 105和检测铲斗卸载先导压力的压力传感器106。另外，在以虚线BmD和BmU示出的先导管线上，设有检测动臂抬升先导压力的压力传感器101和检测动臂下降先导压力的压力传感器 102。这些压力传感器101、102、105、106分别是动作指示检测机构，这些压力传感器101、 102、105、106所检测出的压力信号被输入到控制器100。[〇〇43]从第2操作杆9b向斗杆用第1方向控制阀14c和斗杆用第2方向控制阀14b的各操作部连接有以虚线AmC和AmD示出的先导管线，分别供给斗杆拉回先导压、斗杆推出先导压。另夕卜，从第2操作杆9b向旋转用方向控制阀16b的操作部连接有以虚线SwR和SwL示出的先导管线，分别供给旋转右先导压、旋转左先导压。
[0044]在以虚线AmC和AmD示出的先导管线上，设有检测斗杆拉回先导压力的压力传感器 103和检测斗杆推出先导压力的压力传感器104。另外，在以虚线SwR和SwL示出的先导管线上，设有检测旋转右先导压力的压力传感器108和检测旋转左先导压力的压力传感器107。 这些压力传感器103、104、107、108分别是动作指示检测机构，这些压力传感器103、104、 107、108所检测出的压力信号被输入到控制器100。[〇〇45] 从第3杆装置9c向行驶右用方向控制阀12a的操作部连接有以虚线TrRF和TrRR示出的先导管线，供给行驶右前进先导压、行驶右后退先导压。[〇〇46] 从第4杆装置9d向行驶左用方向控制阀12b的操作部连接有以虚线TrLF和TrLR示出的先导管线，供给行驶左前进先导压、行驶左后退先导压。
[0047]本实施方式中的液压控制装置具备控制器100。控制器100从图1所示的转速传感器2Ax输入发动机转速，从上述的压力传感器101?108输入各先导管线的先导压力信号。另夕卜，从图1所不的压力传感器A6?8、B6?8、All、B11输入各执行机构的压力信号。[〇〇48]另外，控制器100向第1液压栗20a的调节器20d、第2液压栗20b的调节器20e和第3 液压栗20c的调节器20f分别输出指令信号，控制各液压栗20a?20c的排出流量。另外，控制器100向斗杆1流量控制阀22的操作部输出指令信号，以用指令增加节流的方式控制第3液压栗20c与斗杆液压缸7的连通开口。同样地，控制器100向斗杆2流量控制阀23的操作部输出指令信号，以用指令增加节流的方式控制第2液压栗20b与斗杆液压缸7的连通开口。
[0049]此外，以作为动作指示检测机构而使用压力传感器101?108的情况为例进行了说明，但不限于此。例如，也可以将操作杆9a?9d设为电气杆，将其信号作为动作指示检测机构。
[0050]接下来，使用【附图说明】构成本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式的控制器。图3是表示构成本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式的控制器的结构的概念图，图4是表示构成本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式的控制器的目标动作运算部的图线的一例的特性图，图5是表示构成本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式的控制器的连通控制部的运算内容的一例的控制框图。
[0051]如图3所示，控制器100具备:根据各先导压及各载荷压对各目标流量进行运算的目标动作运算部110;对控制控制阀10的连通状态的斗杆1流量控制阀22的指令信号和斗杆 2流量控制阀23的指令信号进行运算的作为连通控制机构的连通控制部120;以及基于目标动作运算部110所计算出的各目标流量、连通控制部120所计算出的指令信号和来自转速传感器2Ax的发动机转速，对第1?3液压栗20a?20c的各流量指令信号进行计算的作为栗流量控制机构的流量控制部130。从流量控制部130向各液压栗的调节器20d?20f输出指令信号，分别控制第1?3液压栗20a?20c的排出流量。
[0052]目标动作运算部110以与所输入的各先导压力的增加相应地使各个目标流量增加、与所输入的各载荷压力的增加相应地使各个目标流量减少的方式，对各目标流量进行运算。另外，在连动操作时，进行各目标流量与单独操作的情况相比变少那样的运算。[〇〇53]使用图4和算式来说明由目标动作运算部110进行的运算的一例。在目标动作运算部110中，按每个执行机构存储有图4所示的根据先导压对基准流量进行运算的图线。例如旋转目标流量Qsw是根据作为将旋转右先导压力和旋转左先导压力中的最大值选择出的值的旋转先导压力而计算出的。同样地，斗杆拉回基准流量QamcO是根据斗杆拉回先导压力而计算出的，斗杆推出基准流量QamdO是根据斗杆推出先导压力而计算出的。[〇〇54]另外，动臂抬升基准流量QbmuO是根据动臂抬升先导压力而计算出的。而且，铲斗铲装基准流量QbkcO是根据铲斗铲装先导压力而计算出的，铲斗卸载基准流量QbkdO是根据铲斗卸载先导压力而计算出的。
[0055]目标动作运算部110根据旋转目标流量Qsw并使用运算式数1对动臂目标流量Qbm 进行计算。
[0056]【数1】
[0057]Qbm — Illin ( QbmO j Qbm max-kswbm * Qsw) (1)
[0058]在此，Qbmmax是动臂流量的上限值，与动臂抬升的最大速度相匹配地设定。另外， kswbm是动臂流量降低系数，若旋转目标流量Qsw增加，则越增加而动臂目标流量Qbm变得越小。此外，也可以代替使用动臂流量降低系数kswbm，而使用旋转目标流量Qsw越增加而动臂流量的上限值Qbmmax变得越小那样的图线。[〇〇59]目标动作运算部110使用运算式数2和数3,对旋转动力Lsw和动臂动力Lbm分别进行计算。
[0060]【数2】
[0061]LSW=PSW ? Qsw (2)
[0062]【数3】
[0063]Lbm = Pbmb ? Qbm (3)[〇〇64]在此，Psw为旋转压，是从压力传感器A11、B11所检测出的旋转左压和旋转右压来选择入口节流侧的压力而得到的值。另外，Pbmb为动臂缸底压，是压力传感器A6所检测出的动臂液压缸6的缸底侧油室的压力。[〇〇65]目标动作运算部110使用运算式数4和数5,对铲斗动力上限值Lbkmax和斗杆动力上限值Lammax分别进行计算。
[0066]【数4】
[0067]Lbk max — kbk ( Lmax-Lsw—Lbm ) ( 4 )
[0068]【数5】
[0069]Lam max — kam(Lmax-Lsw—Lbm) (5)
[0070]在此，Lmax为系统的总动力上限值。另外，kbk表示铲斗动力系数，kam表示斗杆动力系数。铲斗动力系数kbk和斗杆动力系数kam是使用铲斗铲装先导压BkC、铲斗卸载先导压 BkD、斗杆拉回先导压AmC、斗杆推出先导压AmD和运算式数6而计算出的。
[0071]【数6】
[0072]kbk:kam=max(BkC,BkD):max(AmC,AmD) (6)[〇〇73]目标动作运算部110使用铲斗铲装基准流量QbkcO、铲斗卸载基准流量QbkdO、铲斗动力上限Lbkmax和运算式数7对|产斗目标流量Qbk进行计算。另外，目标动作运算部110使用斗杆拉回基准流量QamcO、斗杆推出基准流量QamdO、斗杆动力上限La_ax和运算式数8对斗杆目标流量Qam进行计算。
[0074]【数7】
[0075]Qbk — mill ( QbkcO，QbkdO，Lbk max/Pbk) ( 7 )
[0076]【数8】
[0077] Qam — Illin ( Qamc。，Qamd。，Lam max/Pam) ( 8 )[〇〇78]在此，Pbk是从压力传感器A8、B8所检测出的铲斗液压缸8的缸底侧油室的压力和活塞杆侧油室的压力来选择入口节流侧的压力而得到的值。另外，Pam是从压力传感器A7、 B7所检测出的斗杆液压缸7的缸底侧油室的压力和活塞杆侧油室的压力来选择入口节流侧的压力而得到的值。[〇〇79]接下来，使用图5说明由连通控制部120进行的运算的一例。连通控制部120具备第 1函数发生器120a、第2函数发生器120b、第3函数发生器120c、最小值选择部120d和最大值选择部120e。
[0080] 如图5所示，第1函数发生器120a和第2函数发生器120b将压力传感器107、108所检测出的旋转右先导压力和旋转左先导压力中的最大值作为旋转先导压力来输入。在第1函数发生器120a中，相对于旋转先导压力的斗杆2流量控制阀23的指令压作为图线Mia而预先存储于表中。
[0081]图线Mia呈旋转先导压越增加而越使斗杆2流量控制阀指令压增加的特性。因此， 旋转先导压越增加而斗杆2流量控制阀23的开口变得越小，第2液压栗20b与斗杆液压缸7的连通被切断。由此，若旋转先导压增加，则第2液压栗20b仅驱动旋转液压马达11，因此，能够避免因斗杆液压缸7与旋转液压马达11之间的载荷压差而产生分流损失。
[0082]此外，在本实施方式的说明中，连通的切断是指使通过流量大致为0,也包含不将开口面积完全关闭的情况。
[0083]在第2函数发生器120b中，相对于旋转先导压力的斗杆1流量控制阀22的指令压作为图线Mlc而预先存储于表中。图线Mlc呈旋转先导压越增加而越使斗杆1流量控制阀指令压减少的特性。第2函数发生器120b将计算出的斗杆1流量控制阀指令压向最小值选择部 120d输出。[〇〇84]最大值选择部120e输入压力传感器105、106所检测出的铲斗铲装先导压力和铲斗卸载先导压力，对其中的最大值进行运算，并将该最大值向最小值选择部120d输出。[〇〇85]最小值选择部120d输入来自第2函数发生器120b的斗杆1流量控制阀指令压、来自最大值选择部120e的铲斗铲装先导压力和铲斗卸载先导压力中的最大值的信号、以及压力传感器101所检测出的动臂抬升先导压力，对其中的最小值进行运算，并将该最小值向第3 函数发生器120c输出。
[0086]在第3函数发生器120c中，相对于铲斗铲装先导压和铲斗卸载先导压中的最大值与动臂抬升先导压之间的最小值的、斗杆1流量控制阀22的指令压作为图线Mlb而预先存储于表中。
[0087]图线Mlb呈铲斗铲装先导压和铲斗卸载先导压中的最大值与动臂抬升先导压之间的最小值越增加而越使斗杆1流量控制阀指令压增加的特性。因此，铲斗铲装先导压和铲斗卸载先导压中的最大值与动臂抬升先导压之间的最小值越增加而斗杆1流量控制阀22的开口变得越小，第3液压栗20c与斗杆液压缸7的连通被切断。
[0088]由此，在斗杆4、动臂3的空中复合动作时不使铲斗5进行复合动作的情况下，斗杆1 流量控制阀22的开口成为最大方向，动臂液压缸6的载荷压大于斗杆液压缸7的载荷压，因此第3液压栗20c的排出流量仅向斗杆液压缸7供给，能够通过第1液压栗20a仅驱动动臂液压缸6，通过第2液压栗20b及第3液压栗20c仅驱动斗杆液压缸7。
[0089]另外，在斗杆4、动臂3的空中复合动作时使铲斗5进行复合动作的情况下，动臂液压缸6的载荷压大于铲斗液压缸8的载荷压，因此第1液压栗20a的排出流量仅向铲斗液压缸 8供给，能够通过第1液压栗20a单独地驱动铲斗液压缸8，通过第2液压栗20b单独地驱动斗杆液压缸7,通过第3液压栗20c单独地驱动动臂液压缸6。其结果为，能够避免因载荷压差而产生分流损失。
[0090]但是，在旋转操作时，根据第2函数发生器120b的图线Mlc，与旋转先导压相应地将向第3函数发生器120c的图线Mlb的输入值限制得小，因此，不会使斗杆1流量控制阀22的开口指令压增加。由此，斗杆1流量控制阀22的开口不会变小。其结果为，第3液压栗20c的排出流量分流而向动臂液压缸6和斗杆液压缸7供给，因此可确保斗杆液压缸7的动作。[〇〇91]接下来，使用【附图说明】作为栗流量控制机构的流量控制部130。图6是表示构成本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式的控制器的流量控制部的结构的概念图， 图7是表示构成本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式的控制器的动臂流量分配运算部的运算内容的一例的控制框图，图8是表示构成本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式的控制器的斗杆目标流量分配运算部的运算内容的一例的控制框图，图 9是表示构成本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式的控制器的栗流量指令运算部的运算内容的一例的控制框图。在图6至图9中，与图1至图5所示的附图标记相同的附图标记表示相同部分，因此省略其详细说明。
[0092]如图6所示，流量控制部130具备:动臂流量分配运算部131，其对动臂3的多个方向控制阀的每一个的目标流量进行分配运算；斗杆流量分配运算部132,其对斗杆4的多个方向控制阀的每一个的目标流量进行分配运算;和栗流量指令运算部133,其以分配运算出的各目标流量为基础，对各栗的流量进行计算，向各液压栗的调节器20d?20f输出指令信号， 来控制第1?3液压栗20a?20c的排出流量。
[0093]使用图7说明由动臂流量分配运算部131进行的运算的一例。动臂流量分配运算部 131具备可变增益乘法器131a、第1最大值选择部131b、第1函数发生器131c、第1最小值选择部131d、减法器131e、第2函数发生器131f、第3函数发生器131g、第4函数发生器131h、第5函数发生器1311、第2最大值选择部131 j、第2最小值选择部131k和第6函数发生器131L。
[0094]可变增益乘法器131a输入来自目标动作运算部110的动臂目标流量，通过与第1函数发生器131c的输出的增益Kbm2相乘，对动臂2滑阀目标流量进行运算。将计算出的动臂2 滑阀目标流量信号向第1最小值选择部131d输出。[〇〇95]第1最大值选择部131b输入压力传感器105、106所检测出的铲斗铲装先导压力和铲斗卸载先导压力，对其中的最大值进行运算，将该最大值向第1函数发生器131c输出。 [〇〇96]在第1函数发生器131c中，与铲斗铲装先导压力和铲斗卸载先导压力中的最大值相应的增益Kbm2作为图线M2a而预先存储于表中。例如可以是，在铲斗铲装先导压和铲斗卸载先导压均为最低压的情况下将增益Kbm2设为0.5，在铲斗铲装和铲斗卸载先导压中的某一个为最高压的情况下将增益Kbm2设为1。[〇〇97]第1最小值选择部131d输入来自可变增益乘法器131a的动臂2滑阀目标流量信号、 来自后述的第2函数发生器131f的限制信号、和来自第6函数发生器131L的限制信号，对其中的最小值进行运算，并将该最小值作为动臂2滑阀目标流量向减法器131e和栗流量指令运算部133输出。
[0098]减法器131e输入来自目标动作运算部110的动臂目标流量和来自第1最小值选择部131d的动臂2滑阀目标流量，从动臂目标流量减去动臂2滑阀目标流量，由此对动臂1滑阀目标流量进行运算。将计算出的动臂1滑阀目标流量信号向栗流量指令运算部133输出。 [〇〇99]第2函数发生器131f输入压力传感器101所检测出的动臂抬升先导压力，将限制信号向第1最小值选择部131d输出。在第2函数发生器131f中，相对于动臂抬升先导压的动臂2 滑阀目标流量的上限值作为图线M2c而预先存储于表中。图线M2c与动臂用第2方向控制阀 13c的开口面积大致成正比例，与动臂抬升先导压相应地增加。即与动臂用第2方向控制阀 13c的开口面积相应地使动臂2滑阀目标流量的上限值增加。
[0100]第3函数发生器131g输入压力传感器103所检测出的斗杆拉回先导压力，并将从预先存储于表中的图线M2d得到的信号向第2最大值选择部131 j输出。在此，图线M2d表示相对于斗杆拉回先导压力的斗杆用第1方向控制阀14c的拉回侧开口面积。
[0101]第4函数发生器131h输入压力传感器104所检测出的斗杆推出先导压力，将从预先存储于表中的图线M2e得到的信号向第2最大值选择部131 j输出。在此，图线M2e表示相对于斗杆推出先导压力的斗杆用第1方向控制阀14c的推出侧开口面积。
[0102]第2最大值选择部131 j输入第3函数发生器131g的输出和第4函数发生器131h的输出，对其中的最大值进行运算，将该最大值向第2最小值选择部131k输出。[〇1〇3]第5函数发生器131i输入来自连通控制部120的斗杆1流量控制阀指令压信号，将从预先存储于表中的图线M2f得到的信号向第2最小值选择部131k输出。在此，图线M2f表示相对于斗杆1流量控制阀指令压的斗杆1流量控制阀22的开口面积。
[0104]第2最小值选择部131k输入来自第2最大值选择部131 j的第3函数发生器131g的输出和第4函数发生器13lh的输出中的最大值信号、以及第5函数发生器131 i的输出信号，对其中的最小值进行运算，将该最小值向第6函数发生器131L输出。
[0105]第6函数发生器131L输入来自第2最小值选择部131k的信号，将限制信号向第1最小值选择部131d输出。在第6函数发生器131L中，相对于根据斗杆拉回先导压、斗杆推出先导压并分别使用图线M2d、M2e运算出的值中的最大值与根据斗杆1流量控制阀指令压并使用图线M2f运算出的值之间的最小值的、动臂2滑阀目标流量的限制值作为图线M2g而预先存储于表中。
[0106]S卩，以使用图线M2g运算出的值将动臂2滑阀目标流量限制得小。其相当于根据第3 液压栗20c与斗杆液压缸7的连通程度，来限制动臂2滑阀目标流量。
[0107]接下来，使用图8说明由斗杆流量分配运算部132进行的运算的一例。斗杆流量分配运算部132具备可变增益乘法器132a、第1函数发生器132b、最小值选择部132c、减法器 132d、第2函数发生器132e、第3函数发生器132f、最大值选择部132g和第4函数发生器132h。
[0108]可变增益乘法器132a输入来自目标动作运算部110的斗杆目标流量，通过与第1函数发生器132b的输出的增益Kam2相乘，对斗杆2滑阀目标流量进行运算。将计算出的斗杆2 滑阀目标流量信号向最小值选择部132c输出。
[0109]第1函数发生器132b输入来自连通控制部120的斗杆1流量控制阀指令压信号，将从预先存储于表中的图线M3a得到的信号设为增益Kam2,向可变增益乘法器132a输出。例如可以是，在斗杆1流量控制阀指令压信号为最低压的情况下将增益Kam2设为0.5,在斗杆1流量控制阀指令压信号为最高压的情况下将增益Kam2设为1。
[0110]最小值选择部132c输入来自可变增益乘法器132a的斗杆2滑阀目标流量信号、来自后述的最大值选择部132g的限制信号、和来自第4函数发生器132h的限制信号，对其中的最小值进行运算，将该最小值作为斗杆2滑阀目标流量向减法器132d和栗流量指令运算部 133输出。
[0111]减法器132d输入来自目标动作运算部110的斗杆目标流量和来自最小值选择部 132c的斗杆2滑阀目标流量，从斗杆目标流量减去斗杆2滑阀目标流量，由此对斗杆1滑阀目标流量进行运算。将计算出的斗杆1滑阀目标流量信号向栗流量指令运算部133输出。
[0112]第2函数发生器132e输入压力传感器103所检测出的斗杆拉回先导压力，将从预先存储于表中的图线M3b得到的信号向最大值选择部132g输出。在此，图线M3b与相对于斗杆拉回先导压力的斗杆用第2方向控制阀14b的拉回侧开口面积大致成正比例。
[0113]第3函数发生器132f输入压力传感器104所检测出的斗杆推出先导压力，将从预先存储于表中的图线M3c得到的信号向最大值选择部132g输出。在此，图线M3c与相对于斗杆推出先导压力的斗杆用第2方向控制阀14b的推出侧开口面积大致成正比例。
[0114]最大值选择部132g输入第2函数发生器132e的输出和第3函数发生器132f的输出， 对其中的最大值进行运算，将该最大值向最小值选择部132c输出。
[0115]第4函数发生器132h输入来自连通控制部120的斗杆2流量控制阀指令压信号，将从预先存储于表中的图线M3d得到的信号向最小值选择部132c输出。在此，图线M3d与相对于斗杆2流量控制阀指令压的斗杆2流量控制阀23的开口面积大致成正比例。
[0116] S卩，以根据斗杆拉回先导压、斗杆推出先导压并分别使用图线M3b、M3c运算出的值中的最大值、和根据斗杆2流量控制阀指令压并使用图线M3d运算出的值，来限制斗杆2滑阀目标流量。其相当于根据第2液压栗20b与斗杆液压缸7的连通程度，使斗杆2滑阀目标流量的上限值增加。
[0117]接下来，使用图9说明由栗流量指令运算部133进行的运算的一例。栗流量指令运算部133具备第1最大值选择部133a、第1除法器133b、第1函数发生器133c、第2最大值选择部133d、第2除法器133e、第2函数发生器133f、减法器133g、第3除法器133h和第3函数发生器 133i。
[0118]第1最大值选择部133a输入来自目标动作运算部110的铲斗目标流量信号、和来自动臂流量分配运算部131的动臂1滑阀目标流量信号，对其中的最大值进行运算，将该最大值作为第1栗目标流量向第1除法器133b输出。
[0119]第1除法器133b输入来自第1最大值选择部133a的第1栗目标流量、和转速传感器 2Ax所检测出的发动机转速，通过将第1栗目标流量除以发动机转速，来对第1栗目标指令进行运算。将计算出的第1栗目标指令信号向第1函数发生器133c输出。
[0120]第1函数发生器133c输入第1除法器133b所计算出的第1栗目标指令信号，将从预先存储于表中的图线M4a得到的信号作为第1栗流量指令信号向调节器20d输出。由此，控制第1液压栗20a的排出流量。
[0121]第2最大值选择部133d输入来自目标动作运算部110的旋转目标流量信号、和来自斗杆流量分配运算部132的斗杆2滑阀目标流量信号，对其中的最大值进行运算，将该最大值作为第2栗目标流量向第2除法器133e输出。
[0122]第2除法器133e输入来自第2最大值选择部133d的第2栗目标流量、和转速传感器2Ax所检测出的发动机转速，通过将第2栗目标流量除以发动机转速，对第2栗目标指令进行运算。将计算出的第2栗目标指令信号向第2函数发生器133f输出。
[0123]第2函数发生器133f输入第2除法器133e所计算出的第2栗目标指令信号，将从预先存储于表中的图线M4b得到的信号作为第2栗流量指令信号向调节器20e输出。由此，控制第2液压栗20b的排出流量。
[0124]减法器133g输入来自动臂流量分配运算部131的动臂2滑阀目标流量信号、和来自斗杆流量分配运算部132的斗杆1滑阀目标流量信号，通过将动臂2滑阀目标流量信号和斗杆1滑阀目标流量信号相加，对第3栗目标流量进行运算。将计算出的第3栗目标流量信号向第3除法器133h输出。
[0125]第3除法器133h输入来自减法器133g的第3栗目标流量、和转速传感器2Ax所检测出的发动机转速，通过将第3栗目标流量除以发动机转速，对第3栗目标指令进行运算。将计算出的第3栗目标指令信号向第3函数发生器133i输出。
[0126]第3函数发生器133i输入第3除法器133b所计算出的第3栗目标指令信号，将从预先存储于表中的图线M4c得到的信号作为第3栗流量指令信号向调节器20f输出。由此，控制第3液压栗20c的排出流量。
[0127]此外，在本实施方式中，说明了将从发动机2A向各液压栗的减速比设为1的情况。 在减速比为1以外的情况下，需要进行与减速比相应的运算。
[0128]接下来，使用【附图说明】本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式的动作。图10是说明与本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式中的栗流量控制机构相关的动作的一例的特性图，图11是说明与本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式中的栗流量控制机构相关的动作的其他例子的特性图，图12是说明与本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式中的栗流量控制机构和连通控制机构相关的动作的一例的特性图，图13是说明与本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式中的栗流量控制机构和连通控制机构相关的动作的其他例子的特性图。
[0129]图10是表示在动臂抬升动作中进行斗杆拉回的情况下的动作的一例的特性图。
[0130]在图10中，横轴表示时间，关于纵轴，(a)表示先导压力，(b)表示液压栗的排出流量，(c)表示执行机构速度，(d)表示执行机构压力。另外，(a)中的实线表示动臂抬升先导压力的特性，虚线表示斗杆拉回先导压力的特性。(b)中的实线表示第1液压栗20a的排出流量的特性，虚线表示第3液压栗20c的排出流量的特性。(c)中的实线表示动臂液压缸6的执行机构速度的特性，虚线表示斗杆液压缸7的执行机构速度的特性。(d)中的实线表示动臂液压缸6的缸底侧油室的压力的特性，虚线表示斗杆液压缸7的缸底侧油室的压力的特性。另夕卜，时刻T1表;^开始动臂抬升动作的时刻，时刻T2表;^开始斗杆拉回动作的时刻。[〇131]首先，当从时刻T1开始动臂抬升动作后，如(a)所示动臂抬升先导压力上升。然后， 第1液压栗20a和第3液压栗20c与动臂液压缸6的缸底侧油室连通，如(b)所示与动臂抬升先导压力相应地，第1液压栗20a和第3液压栗20c的排出流量增加而动臂3动作。由此，(c)所示的动臂液压缸6的执行机构速度增加，并且如(d)所示动臂液压缸6的缸底侧油室的压力增加。
[0132]接着，当从时刻T2开始斗杆拉回动作后，如(a)所示斗杆拉回先导压力上升。然后， 第2液压栗20b和第3液压栗20c与斗杆液压缸7的缸底侧油室连通。在空中动作中，如(d)所示动臂液压缸6的缸底侧油室的压力比斗杆液压缸7的缸底侧油室的压力高，因此第3液压栗20c的排出流量基本不分流地向斗杆液压缸7供给。[〇133]此时，本实施方式的液压控制装置的流量控制部130，如图7所示，与斗杆拉回先导压相应地使动臂2滑阀目标流量减少，使动臂1滑阀目标流量增加。其结果为，第1液压栗20a 的排出流量与时刻T2以前相比如(b)所示增加，因此，能够不使第3液压栗20c的排出流量分流地，如(c)所示地减轻动臂抬升速度的降低。此时，如(d)所示，斗杆液压缸7的缸底侧油室的压力增加。
[0134]此外，在此，在进行连动操作的两个液压执行机构(动臂液压缸6和斗杆液压缸7) 中，在将动臂液压缸6设为第1液压执行机构的情况下，将经由不同的滑阀与第1液压执行机构和第2液压执行机构连通的液压栗定义为另一方的液压栗。在上述的动作中，第3液压栗 20c相当于另一方的液压栗。[〇135]另外，将经由第1液压执行机构用主滑阀(primary spoo 1)(动臂用第1方向控制阀)13a与第1液压执行机构(动臂液压缸6)连通的液压栗定义为一方的液压栗。在上述的动作中，第1液压栗20a相当于一方的液压栗。
[0136]另外，将作为不与一方的液压栗20a连通而仅与另一方的液压栗20c连通的液压执行机构的斗杆液压缸7定义为第2液压执行机构。
[0137]也就是说，在进行连动操作的两个液压执行机构中，经由第1液压执行机构用主滑阀(动臂用第1方向控制阀)13a与一方的液压栗20a连通、且经由第1液压执行机构用副滑阀 (secondary spool)(动臂用第2方向控制阀)13c与另一方的液压栗20c连通的液压执行机构成为第1液压执行机构。
[0138]在这样定义的情况下，本实施方式中的控制器的栗流量控制机构(流量控制部 130)的特征在于，在第1液压执行机构(动臂液压缸6)和第2液压执行机构(斗杆液压缸7)同时动作的情况下，与第1液压执行机构(动臂液压缸6)动作而第2液压执行机构(斗杆液压缸 7)不动作的情况相比，进行使一方的液压栗(第1液压栗20a)的排出流量增加的控制。
[0139]接下来，使用图11说明在动臂抬升动作中进行铲斗卸载的情况下的动作。[〇14〇]在图11中，横轴表示时间，纵轴中，(a)表示先导压力，(b)表示液压栗的排出流量， (c)表示执行机构速度，(d)表示执行机构压力。另外，(a)中的实线表示动臂抬升先导压力的特性，虚线表示铲斗卸载先导压力的特性。(b)中的实线表示第3液压栗20c的排出流量的特性，虚线表示第1液压栗20a的排出流量的特性。(c)中的实线表示动臂液压缸6的执行机构速度的特性，虚线表示铲斗液压缸8的执行机构速度的特性。(d)中的实线表示动臂液压缸6的缸底侧油室的压力的特性，虚线表示铲斗液压缸8的活塞杆侧油室的压力的特性。另夕卜，时刻T1表示开始动臂抬升动作的时刻，时刻T 2表示开始|产斗卸载动作的时刻。在图11 中，在直至时刻T2之前与图10动作相同，因此省略说明。
[0141]当从时刻T2开始铲斗卸载动作后，如(a)所示铲斗卸载先导压力上升。然后，第1液压栗20a与铲斗液压缸8的活塞杆侧油室连通。在空中动作中，如(d)所示动臂液压缸6的缸底侧油室的压力比铲斗液压缸8的活塞杆侧油室的压力高，因此第1液压栗20a的排出流量基本不分流地向铲斗液压缸8供给。
[0142]此时，本实施方式的液压控制装置的流量控制部130,如图7所示，与铲斗卸载先导压相应地使动臂2滑阀目标流量增加，使动臂1滑阀目标流量减少。其结果为，第3液压栗20c的排出流量与时刻T2以前相比如(b)所示增加，因此，能够不使第1液压栗20a的排出流量分流地，如(c)所示地减轻动臂抬升速度的降低。此时，如(d)所示，铲斗液压缸8的活塞杆侧油室的压力增加。
[0143]此外，在此，在进行连动操作的两个液压执行机构(动臂液压缸6和铲斗液压缸8) 中，在将动臂液压缸6设为第1液压执行机构的情况下，将经由不同的滑阀与第1液压执行机构和第2液压执行机构连通的液压栗定义为另一方的液压栗。在上述的动作中，第1液压栗 20a相当于另一方的液压栗。
[0144]另外，将经由第1液压执行机构用主滑阀(动臂用第2方向控制阀)13c与第1液压执行机构(动臂液压缸6)连通的液压栗定义为一方的液压栗。在上述的动作中，第3液压栗20c 相当于一方的液压栗。
[0145]另外，将作为不与一方的液压栗20c连通而仅与另一方的液压栗20a连通的液压执行机构的铲斗液压缸8定义为第2液压执行机构。
[0146]也就是说，在进行连动操作的两个液压执行机构中，经由第1液压执行机构用主滑阀(动臂用第1方向控制阀)13a与一方的液压栗20c连通、且经由第1液压执行机构用副滑阀 (动臂用第2方向控制阀)13c与另一方的液压栗20c连通的液压执行机构成为第1液压执行机构。
[0147]在这样定义的情况下，本实施方式中的控制器的栗流量控制机构(流量控制部 130)的特征在于，在第1液压执行机构(动臂液压缸6)和第2液压执行机构(铲斗液压缸8)同时动作的情况下，与第1液压执行机构(动臂液压缸6)动作而第2液压执行机构(铲斗液压缸 8)不动作的情况相比，进行使一方的液压栗(第3液压栗20c)的排出流量增加的控制。
[0148]接下来，使用图12说明在斗杆推出动作中进行旋转的情况下的动作。
[0149]在图12中，横轴表示时间，纵轴中，(a)表示先导压力，(b)表示开口面积，(c)表示液压栗的排出流量，(d)表示执行机构速度，(e)表示执行机构压力。另外，(a)中的实线表示斗杆推出先导压力的特性，虚线表示旋转先导压力的特性。(b)中的实线表示斗杆2流量控制阀的开口面积的特性，(c)中的实线表示第3液压栗20c的排出流量的特性，虚线表示第2 液压栗20b的排出流量的特性。(d)中的实线表示斗杆液压缸7的执行机构速度的特性，虚线表示旋转液压马达11的执行机构速度的特性。(e)中的实线表示斗杆液压缸7的活塞杆侧油室的压力的特性，虚线表示旋转液压马达的供给压力的特性。另外，时刻T1表示开始斗杆推出动作的时刻，时刻T2表示开始旋转动作的时刻。
[0150]首先，当从时刻T1开始斗杆推出动作后，如(a)所示斗杆推出先导压力上升。然后， 第3液压栗20c和第2液压栗20b与斗杆液压缸7的活塞杆侧油室连通，如(c)所示，与斗杆推出先导压力相应地第2液压栗20b和第3液压栗20c的排出流量增加而斗杆4动作。由此，(d) 所示的斗杆液压缸7的执行机构速度增加，并且如(e)所示，斗杆液压缸7的活塞杆侧油室的压力增加。
[0151]接着，当从时刻T2开始旋转动作后，如(a)所示旋转先导压力上升。然后，第2液压栗20b与旋转液压马达11连通。
[0152]此时，本实施方式的液压控制装置的连通控制部120,如图5所示，与旋转先导压相应地使斗杆2流量控制阀指令压增加，如图12(b)所示将斗杆2流量控制阀23的开口切断。由此，第2液压栗20b的排出流量基本不分流地向旋转液压马达11供给。
[0153]另外，本实施方式的液压控制装置的流量控制部130,如图8所示，与斗杆2流量控制阀指令压相应地使斗杆2滑阀目标流量减少，使斗杆1滑阀目标流量增加。其结果为，第3 液压栗20c的排出流量与时刻T2以前相比如(c)所示增加，因此能够使第2液压栗20b的排出流量不分流地，如(d)所示减轻斗杆推出速度的降低。此时，如(e)所示，旋转液压马达11的压力增加。
[0154]此外，在此，在进行连动操作的两个液压执行机构(斗杆液压缸7和旋转液压马达 11)中，在将斗杆液压缸7设为第1液压执行机构的情况下，将经由不同的滑阀与第1液压执行机构和第2液压执行机构连通的液压栗定义为另一方的液压栗。在上述的动作中，第2液压栗20b相当于另一方的液压栗。
[0155]另外，将经由第1液压执行机构用主滑阀(斗杆用第1方向控制阀)14c与第1液压执行机构(斗杆液压缸7)连通的液压栗定义为一方的液压栗。在上述的动作中，第3液压栗20c 相当于一方的液压栗。
[0156]另外，将作为不与一方的液压栗20c连通而仅与另一方的液压栗20b连通的液压执行机构的旋转液压马达11定义为第2液压执行机构。
[0157]也就是说，在进行连动操作的两个液压执行机构中，经由第1液压执行机构用主滑阀(斗杆用第1方向控制阀)14c与一方的液压栗20c连通、且经由第1液压执行机构用副滑阀 (斗杆用第2方向控制阀)14b与另一方的液压栗20b连通的液压执行机构成为第1液压执行机构。
[0158]在这样定义的情况下，本实施方式中的控制器的栗流量控制机构(流量控制部 130)的特征在于，在第1液压执行机构(斗杆液压缸7)和第2液压执行机构(旋转液压马达 11)同时动作的情况下，与第1液压执行机构(斗杆液压缸7)动作而第2液压执行机构(旋转液压马达11)不动作的情况相比，进行使一方的液压栗(第3液压栗20c)的排出流量增加的控制。[〇159]接下来，使用图13说明在斗杆拉回、铲斗铲装的复合动作中进行动臂抬升的情况下的动作。
[0160]在图13中，横轴表示时间，纵轴中，(a)表示先导压力，(b)表示开口面积，(c)表示液压栗的排出流量，(d)表示执行机构速度，(e)表示执行机构压力。另外，(a)中的实线表示斗杆拉回先导压力和铲斗卸载先导压力的特性，虚线表示动臂抬升先导压力的特性。(b)中的实线表示斗杆1流量控制阀的开口面积的特性，(c)中的实线表示第2液压栗20b的排出流量的特性，虚线表示第3液压栗20c的排出流量的特性。此外，为了简化说明而省略第1液压栗20a的排出流量的特性。(d)中的实线表示斗杆液压缸7的执行机构速度的特性，虚线表示动臂液压缸6的执行机构速度的特性。(e)中的实线表示斗杆液压缸7的缸底侧油室的压力的特性，虚线表示动臂液压缸6的缸底侧油室的压力的特性。另外，时刻T1表示开始斗杆拉回和铲斗铲装的复合动作的时刻，时刻T2表示开始动臂抬升动作的时刻。
[0161]首先，当从时刻T1开始斗杆拉回和铲斗铲装的复合动作后，如(a)所示斗杆拉回先导压力和铲斗铲装先导压力上升。然后，第1液压栗20a与铲斗液压缸8的缸底侧油室连通， 第3液压栗20c和第2液压栗20b与斗杆液压缸7的缸底侧油室连通，如(c)所示，与斗杆拉回先导压力和铲斗铲装先导压力相应地第2液压栗20b和第3液压栗20c的排出流量增加而斗杆4和铲斗5动作。由此，(d)所示的斗杆液压缸7的执行机构速度增加，并且如(e)所示，斗杆液压缸7的缸底侧油室的压力增加。
[0162]接着，当从时刻T2开始动臂抬升动作后，如(a)所示动臂抬升先导压力上升。然后， 第1液压栗20a和第3液压栗20c与动臂液压缸6的缸底侧油室连通。在铲斗液压缸8的缸底侧油室的压力低的情况下，第1液压栗20a的排出流量基本不分流地向铲斗液压缸8供给。
[0163]此时，本实施方式的液压控制装置的连通控制部120,如图5所示与动臂抬升先导压相应地使斗杆1流量控制阀指令压增加，并如图13的(b)所示将斗杆1流量控制阀22的开口切断。由此，第3液压栗20c的排出流量基本不分流地向动臂液压缸6供给。
[0164]另外，本实施方式的液压控制装置的流量控制部130,如图8所示，与斗杆1流量控制阀指令压相应地使斗杆2滑阀目标流量增加，使斗杆1滑阀目标流量减少。其结果为，第2 液压栗20b的排出流量与时刻T2以前相比如(c)所示增加，因此能够使各液压栗的排出流量不分流地，如(d)所示减轻斗杆拉回速度的降低。此时，如(e)所示，动臂液压缸6的缸底侧油室的压力增加。
[0165]此外，在此，在进行连动操作的两个液压执行机构(斗杆液压缸7和动臂液压缸6) 中，在将斗杆液压缸7设为第1液压执行机构的情况下，将经由不同的滑阀与第1液压执行机构和第2液压执行机构连通的液压栗定义为另一方的液压栗。在上述的动作中，第3液压栗 20c相当于另一方的液压栗。
[0166]另外，将经由第1液压执行机构用主滑阀(斗杆用第2方向控制阀)14b与第1液压执行机构(斗杆液压缸7)连通的液压栗定义为一方的液压栗。在上述的动作中，第2液压栗20b 相当于一方的液压栗。
[0167]另外，将作为不与一方的液压栗20b连通而仅与另一方的液压栗20c连通的液压执行机构的动臂液压缸6定义为第2液压执行机构。
[0168]也就是说，在进行连动操作的两个液压执行机构中，经由第1液压执行机构用主滑阀(斗杆用第2方向控制阀)14b与一方的液压栗20b连通、且经由第1液压执行机构用副滑阀 (斗杆用第1方向控制阀)14c与另一方的液压栗20c连通的液压执行机构成为第1液压执行机构。
[0169]在这样定义的情况下，本实施方式中的控制器的栗流量控制机构(流量控制部 130)的特征在于，在第1液压执行机构(斗杆液压缸7)和第2液压执行机构(动臂液压缸)同时动作的情况下，与第1液压执行机构(斗杆液压缸7)动作而第2液压执行机构(动臂液压缸 6)不动作的情况相比，进行使一方的液压栗(第2液压栗20b)的排出流量增加的控制。
[0170]根据上述的本发明的作业机械的液压控制装置的一个实施方式，在具备第1液压执行机构、能够经由第1液压执行机构用主滑阀向上述第1液压执行机构供给工作流体的一方的液压栗、第2液压执行机构、能够经由第2液压执行机构用主滑阀向上述第2液压执行机构供给工作流体的另一方的液压栗、和能够将上述第1液压执行机构与上述另一方的液压栗连通的第1液压执行机构用副滑阀的作业机械的液压控制装置中，在第1液压执行机构和第2液压执行机构同时动作的情况下，与第1液压执行机构动作而第2液压执行机构不动作的情况相比，使一方的液压栗的排出流量增加，因此，能够减轻因第2液压执行机构的动作而导致的第1液压执行机构的速度降低。另外，此时，由于将第1液压执行机构与第2液压栗的连通开口切断，所以能够减小第2液压栗的排出流量的分流量，从而降低分流损失。[〇171]此外，本发明不限定于上述的实施例，包含各种各样的变形例。例如，上述的实施例是为了易于理解地说明本发明而详细地进行了说明，但不必限定为具备所说明的全部结构。
[0172]附图标记说明
[0173]1:下部行驶体，2:上部旋转体，2A:发动机，3:动臂，4:斗杆，5:铲斗，6:动臂液压缸，7:斗杆液压缸，8:铲斗液压缸，9:操作杆(操作装置)，10:控制阀，11:旋转液压马达， 13a:动臂用第1方向控制阀(滑阀)，13c:动臂用第2方向控制阀(滑阀)，14b:斗杆用第2方向控制阀(滑阀)，14c:斗杆用第1方向控制阀(滑阀)，15a:铲斗用方向控制阀(滑阀)，16b:旋转用方向控制阀(滑阀)，20:液压栗装置，20a:第1液压栗，20b:第2液压栗，20c:第3液压栗， 20d:第1液压栗用调节器，20e:第2液压栗用调节器，20f:第3液压栗用调节器，21a:第1栗管线，21b:第2栗管线，21c:第3栗管线，22:斗杆1流量控制阀，23:斗杆2流量控制阀，100:控制器，101?108:先导压力传感器(动作指示检测机构)，110:目标动作运算部，120:连通控制部(连通控制机构)，130:流量控制部(栗流量控制机构)。
【主权项】
1.一种作业机械的液压控制装置，具备:第1液压执行机构；一方的液压栗，其能够经由第1液压执行机构用主滑阀向所述第1液压执行机构供给工 作流体；第2液压执行机构；另一方的液压栗，其能够经由第2液压执行机构用主滑阀向所述第2液压执行机构供给 工作流体;和第1液压执行机构用副滑阀，其能够将所述第1液压执行机构与所述另一方的液压栗连 通，所述作业机械的液压控制装置的特征在于，还具备:动作指示检测机构，其检测对所述第1液压执行机构及所述第2液压执行机构 的动作指示已发行的情况;和栗流量控制机构，其能够根据由所述动作指示检测机构检测 出的所述第1液压执行机构及所述第2液压执行机构的动作指示量，分别单独地调节所述一 方的液压栗的排出流量和所述另一方的液压栗的排出流量，所述栗流量控制机构在所述第1液压执行机构和所述第2液压执行机构同时动作的情 况下，与所述第1液压执行机构动作而所述第2液压执行机构不动作的情况相比，使所述一 方的液压栗的排出流量增加。2.如权利要求1所述的作业机械的液压控制装置，其特征在于，还具备能够调节所述第1液压执行机构与所述另一方的液压栗之间的连通开口的连通 控制机构，所述连通控制机构在所述第1液压执行机构和所述第2液压执行机构同时动作的情况 下，将所述连通开口切断。3.如权利要求2所述的作业机械的液压控制装置，其特征在于，所述第1液压执行机构是动臂液压缸，所述第2液压执行机构是斗杆液压缸或铲斗液压缸。4.如权利要求2所述的作业机械的液压控制装置，其特征在于，所述第1液压执行机构是斗杆液压缸，所述第2液压执行机构是旋转液压马达或动臂液 压缸。
【文档编号】F15B11/00GK106030122SQ201580008740
【公开日】2016年10月12日
【申请日】2015年4月14日
【发明人】森木秀, 森木秀一, 井村进也, 石川广二, 山下亮平
【申请人】日立建机株式会社