专利名称：信息处理装置和使用该装置的行人导向系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及用于通过信息帮助运动中的行人的技术。更特别地，本发明涉及用于通过向行人提供关于他们的位置和位置相关的信息而对行人导向的行人导向系统。
用于把信息发送给行人常规系统包括移动电话、便携式计算机、连接移动电话和便携式计算机的便携式信息通信系统、以及以可分离方式用作为用于行人或摩托车骑手的路径导向系统的汽车导向系统。信息是以多媒体形式得到的。这些系统展示了用户能够在任何时间任何地方获得所需的多媒体信息的时代。
对于这种系统的基本假设是当执行必要的操作以交换信息时正在运动的行人变为停止；信息不能够由仍然运动或者工作的用户所发送或接收。所发送的信息被接收和再现，并且其属性(图像、文本、图案、语音，等等)没有改变(即，图像属性的信息作为图像接收，文本信息作为文本接收，图案信息作为图案接收，语音信息作为语音接收)。再现的属性限制特性使得正在运动或者正在工作的该系统的用户难以适当地发送或接收信息。该系统还难以有效地把信息发送到具有视觉、听觉或者其它方面残疾的用户。
基于所发送信息的路径导向系统利用由汽车导向系统所采用的信息类型。为此，使用这种系统的行人没有接收到足够详细的信息来把他们引导向过例如一个建筑物的内部。
根据本发明，基于任何给定媒体的所发送信息被转换为最适合于在此时系统用户的活动模式的媒体形式。例如，基于各种媒体的信息被转换为语音，以使行人用户更好地利用所转换的信息。视觉残疾的用户不但可以被提供语音属性的信息，而且还被提供基于被转换为适合于该信息被接收的情况的其他形式的信息。这种媒体转换功能是通过利用用于根据在发送或接收端的用户的活动模式实时地分派实时媒体识别功能和实时媒体组合功能的设备而实现的。
详细的路径导向是通过安装在街角和建筑物内部的信息发送器而实现的，该发送器用于发送电子编码的方向信息以及至少关于所涉及的地点(给定建筑物名称、其入口、接待台、电梯，等等)的属性信息。所发送信息被每个用户所掌握的远程通信所接收。根据场强和其它参数，该终端计算到目标位置的距离。通过把所计算信息与存储在内部的路径信息相匹配，该终端不但向用户提供户外的路径导向，而且还提供给定建筑物内部路径导向。
图1为概略示出体现本发明的系统结构的示意图。
图2为示出具有通信功能的固定路径计算装置的系统结构的方框图。
图3为示出具有通信和位置方向寻找功能的便携式路径导向装置的系统结构的方框图。
图4为具有通信功能的设施标记装置的方框图。
图5为示出通常如何典型地提供路径导向的示意图。
图6为示出根据本发明如何典型地提供路径导向的示意图。
图7为描绘一个设施的内部的典型地图。
图8为示出如何典型地安装设施标记装置的示意图。
图9为示出如何典型地安装设施标记装置的侧视图。
图10为示出如何典型地安装设施标记装置的平面视图。
图11为具有通信功能的固定路径计算装置的外部视图。
图12为示出基于一些媒体的信息不能够被发送的一般情况的示意图。
图13为概略示出信息如何典型地在媒体之间转换的示意图。
图14为表示信息如何基本上从一种媒体转换为另一种媒体的示意图。
图15为体现本发明的信息处理装置的方框图。
图16为列出路线图和设施地图的参数的的表格。
图17为列出路径图的参数的表格。
图18为表示Dijkstra方法的步骤的流程图。
图19为用于汽车上或者由行人所使用的改进的便携式路径导向装置的方框图。
图20为用于分析路径参数的步骤的流程图。
图21为用于提取候选字的步骤的流程图。
图22为用于匹配关键字的步骤的流程图。
图23为用于产生字串的步骤的流程图。
图24为示出一般的路径导向说明、关键字、路径说明的分析结果、以及构图的一组示意图。
图25为构成画图处理过程的步骤的流程图。
图26为示出画图实例的示意图。
图27为示出另一个画图实例的示意图。
图28为示出另一个画图实例的示意图。
图29为示出另一个画图实例的示意图。
图30为示出另一个画图实例的示意图。
图31为传感器输出与受到变换的信息媒体之间的对应关系的表格。
图32为示出光学传感器的典型结构的示意图。
图33为示出加速度传感器装置的典型结构的示意图。
图34为概略地示出音量传感器的典型结构的示意图。
图35为构成由用户活动识别处理部分所执行的处理步骤的流程图。
图36为构成由媒体转换控制处理部分所执行的处理步骤的流程图。
图1示出体现本发明系统的典型结构。该系统包括具有通信功能的固定路径计算和信息提供装置1(在下文中称为信息提供装置1)、具有通信和方向寻找功能的便携式路径导向装置2(在下文中称为路径导向装置)、以及具有通信功能的固定设施标记装置3(在下文中称为标记装置)。在工作中，用户(行人)携带路径导向装置2运动。当行人把其当前位置和所需目的地通过路径导向装置2发送到信息提供装置1时，装置1利用必要的数据库(地图，等等)计算适当的路径，并且把所计算路径信息发送回路径导向装置2。然后，行人按照由路径导向装置2所提供的所发送路径信息移向该目的。在他到目的地的路上，该行人可以在其路径导向装置2上从安装在到建筑物的入口处、电梯、以及重要的设施的其它位置上的标记装置3接收信息。标记装置所产生的信息有助于向用户提供详细的路径导向。
图2示出根据本发明的信息提供装置1的典型系统结构。该信息提供装置1包括用于利用针对行人的数据库获得适当的路径的路径计算部分11(例如，用于行人的数字路线图数据库15，包含关于建筑物内的结构和楼层的信息的设施地图数据库16、关于公共交通的运输网络和时刻表数据库17、以及包含关于对行人运动的障碍信息的道路维修和交通控制数据库18和交通事故与障碍物数据库19)，并且响应来自用户的请求(当前位置、所需目的地，等等)。信息提供装置1还包括用于响应对设施导向信息的请求选择所需信息的信息选择部分12；用于通过把由路径计算部分11和信息选择部分12所获得的信息放在一起而产生所需导向信息的信息产生部分13；以及用于与由用户所携带的路径导向装置2进行通信的通信部分14。
图3概略地示出根据本发明的路径导向装置2的典型系统结构。路径导向装置2由电池所驱动并且包括用于与信息提供装置1和标记装置3进行通信的通信部分201；用于记录存储的通信数据的通信数据输出部分202；信息导向部分203，其不但用于产生要被发送到信息提供装置1的通信信息，而且还根据来自装置1的路径信息、根据来自当前位置和前进方向测量部分211的当前位置信息(从方向传感器208提供的方向信息、从GPS(全球定位系统)接收器209馈送的当前位置)、以及根据来自发射器方向和距离测量部分212(连接到从标记装置3接收设施标识ID和射束发射方向的射束接收器210)的设施标记装置方向信息，产生针对行人的导向信息；用户活动识别部分207，用于通过求助于安装在路径导向装置2的一侧上的光学传感器205或者求助于由加速度传感器等等所构成的步行传感器206，识别用户的步行活动(无论该路径导向装置2是握在手中或者置于包中；无论行人是步行、跑步或者休息)；媒体转换控制部分204，其保持与来自用户活动识别部分207的输出同步地把给定媒体的针对用户的信息转换为可由信息导向部分203所访问的媒体格式，并且把来自信息导向部分203的导向信息转换为可由用户所访问的媒体格式；以及一组连接到媒体转换控制部分204的输入／输出设备(例如，显示器213、扩音器214、振动器215、话筒216、图形输入板217，键盘218)。
图11为路径导向装置2的外部视图。装置2由覆盖有触摸板的平面显示器213、GPS天线209、射束接收器210、通信天线201、扩音器214和话筒216所构成。根据所用的无线电波的频率，GPS天线209和通信天线201可能在工作中相互干扰而变得不稳定。该潜在的问题是通过如图所示把这两个天线安装得相距较远而避免，或者通过设置用于接收可以在内部适当地分离的信号的公共天线而避免。
图4示出根据本发明的标记装置3的典型系统结构。标记装置3包括至少一组角度信息多路复用部分34、35和36，其中存储设施信息并且连接到用于输出信息的信息产生部分37；及分别连接到该角度信息多路复用部分34、35和36的射束发射器31、32和33。通信部分38可以被提供用于连接到外部信息控制装置，从而便于来自信息产生部分37的设施信息的改变。如果该射束发射器被设计为利用光束，则每个射束发射器可以示例性的利用透镜系统来限制射束发射的范围。射束角可以在360度方向测量装置上示例性地确定，参照被设为0度的指北的地图方向按顺时针确定。当射束带有这种角度信息时，则接收给定射束的路径导向装置能够容易地确定引导用户的方向。标记装置3可以装在到建筑物的入口处、在楼梯内、在电梯中、在接待台、以及其它用于路径导向的内部关键地点。如图8中所示，标记装置3示例地安装在接待台上方，作为用于在三个方向上发射射束的射束发射器。图9为示出如何安装该标记装置的侧视图，图10示出当从上方看去时该标记装置的安装。如果该射束发射器使用光束，则所需射束模式是通过适当的透镜系统获得的，如果该射束发射器采用无线电波，则所需射束模式是通过适当的天线装置获得的。
下文中参照图5至图7、图16至18描述的是用于计算从开始点(图5和6)到目的地(例如，在000博物馆的第三层上的第二展厅)的路径的程序。以前，路径导向的主要目标是交通工具。其中目的地是为这种车辆路径导向设立的，路径安排是沿着公路进行的。实际系统可以把用户引导到最接近如图5中所示的目标的公路上。另一方面，由行人所使用的导向系统需要把用户引导到如图6中所示的目标建筑物中。该需要是通过提供如图7中所示的设施地图而满足的。由于由GPS所代表的户外定位设备不能够在建筑物内使用，在建筑物内导向需要在该设施内部的关键位置设置象标记装置3这样的方向发射器。图16列出路线图和设施地图的一般数据库记录。除了交点的传统表示(C1、C2、C3、C4等等)之外，图16(a)都包括行人可访问的信息，并且连接到位于象建筑物这样的设施入口处。除了交叉位置之外，图16(b)包括该设施内部的标记装置的位置、射束发射方向、以及链接信息(相邻标记装置的ID)。
在通过利用图16中所示的路线的设施地图执行路径计算的情况下，沿着公路安排路径的程序与在设施内部安排路径的程序相分离。为了对公路安排路径，把公路上的目的地设置在在公路上的中途地点“m”上。如果最终目标位于设施内部，则相邻公路地点的ID从设施地图中的链接信息获得。在计算中，首先获得沿着公路的路径(例如，从起点通过C1、C3、C4和m)，随后获得设施内部的路径(通过m、mh、mf1、me、mf3和mf3r2)。
图18为构成Dijkstra算法的步骤的流程图，这是一种用于路径计算的代表性算法。利用起点作为初值，该算法获得最小的评估值作为从一点到下一点(节点)的距离，直到到达目标。最后获得从起点到目标的由最小评估值所表示的路径。如果需要获得多楼层的设施内部的路径，如在本发明的当前例子中，需要计算所有楼层上的路径安排。也就是说，通过仅仅搜索该目标所在的楼层的地图的缩短计算时间。
图17为列出在该实例中的路径计算的一般结果的表格。就路径信息而言，该表格包括中途地点的标识ID、中途地点的位置、到中途地点的到来角度、以及离开中间地的离开角度。两点角度信息被提供以有助于获得正确的前进方向，允许用户通常以极其不稳定的方式改变其方向的倾向，例如，在走路时向旁边和后方张望。
根据图17中所列的路径信息，由用户所携带的路径导向装置2把其从起点引导到目的地。当在户外工作时，该装置2把路径信息与从GPS得到的当前位置和前进方向相比较。一旦在设施(例如，000博物馆)内部，该路径导向装置2不能够求助于GPS，而是依赖于从发射器接收的射束，用于继续导向。所接收射束展示了被转换为方向的角度信息，而当前位置是通过测量射束的强度而获得的。这种基于GPS和射束发射的导向方法例如可以运用于把交通工具从街道导向到地下停车场的系统。该方法还可以应用于在港口设施进行实物分配的系统，把集装箱从集装箱码头导向到货舱中的适当位置。
下面将参照图12至15描述信息转换功能。当今的信息服务一般是以多媒体形式提供的。也就是说，信息的集合是用多媒体来表达的，例如字符、图案、图像和声音。在这些被提供的信息类型中，视觉信息不能够由工作中(例如，在行走时)的人们所完全利用，因为，如图12中所示，如果他们试图使用这种信息可能会导致事故。在拥挤的情况下(例如，会议中)，声音信息会干扰接收该信息的人附近的其他人。这些对信息有用性的障碍也适用于被提供视觉信息的有视觉残疾的人，或者被提供声音信息的有听觉残疾的人。
在这种情况下，如图13中所示，媒体转换功能根据行人(用户)的活动的实际状态或者所判断的状态把关键的信息转换为具有可由行人(用户)所访问的属性的信息。
本质上，媒体转换功能涉及通过利用采用合成技术的目标媒体的识别技术和再现技术把给定媒体A的信息转换为文本，如图14中所示。由于本发明的装置根据行人(用户)的状态确定把给定媒体的信息转换为哪种媒体，该装置如图15中所示构成。具体来说，图15的结构是通过对图14中的设置增加媒体转换表而获得的，该媒体转换表确定把要被转换的给定媒体的输入信息转换为何种媒体。该结构主要包括用于接收多媒体信息等的多媒体信息接收部分151；用于转换由多媒体信息接收部分151所接收的信息的媒体转换模块152(或者信息转换部分)；以及用于输出由媒体转换模块152所转换的信息的多媒体信息输出部分153。媒体转换模块由以下部分构成使用状态检测部分154，用于检测用户使用该装置的使用状态；使用状态判断部分155，用于根据从使用状态检测部分154检测的结果以及根据预先确定来自用户状态检测部分154的何种检测数值对应于何种用户状态的媒体转换表157，判断用户的使用状态；以及信息转换部分156，用于以与使用状态判断部分155的判断相关的方式转换由多媒体信息接收部分151所接收的转换信息。使用状态检测部分154例如可以用光学传感器、加速度传感器、测量由话筒所拾取的音量的音量传感器、或者温度传感器的形式来实现。媒体转换表157例如可以用作为获得用户的活动状态的使用状态检测部分154的一部分的传感器(在图3中的205和206)来建立，或者通过由行人(用户)发出明确的设置(通过菜单，等等)来建立。例如，如果光学传感器检测到低强度的光(在黑暗的位置)，则判断该设备当前被置于袋中。在这种情况下，关键的信息是通过语音经过耳机等等输出。如果光学传感器检测到高强度的光(在光亮的位置)，并且如果假设加速度传感器通过振动分析检测到静止状态，则该用户被判断为用手携带该路径导向装置2。在这种情况下，图像信息被未加改变地提供。按照这种方式，提供信息的方式根据要被提供的关键信息的状态自动改变。如果话筒拾取相当高强度的环境噪声，则表示地点C3由于道路维修而禁止通行的语音信息例如可以通过语音识别转换为用于视频显示的字符。该信息可以进一步被分析，并且一方面被分为“地点C3”，另一方面被分为“禁止通行的情况”，其可以通过媒体到媒体的转换而转变为在路线图上的“禁止通行”标志。当给定媒体的信息被媒体转换功能转换为至少另一种媒体的信息，则把所需信息提供给用户，并且具有最小信息成分损耗，而与在给定时刻用户所在的状态无关。这允许用户比以前更加有效地获得所需的信息。
图19为用于车辆和由行人所使用的改进的便携式路径导向装置的方框图。在图19的设置中，用户活动识别部分判断用户是步行还是驾车，并且把该判断发送到通信部分。根据如此确定的用户的状态，用户活动识别部分使通信部分选择用于行人的数据库或者用于车辆的数据库，并且从中获得适当的信息。该设置允许用户在他的两种可能的活动状态获得路径信息。
下面参照图20至30所进行的描述是如何从路径导向说明产生路径图。
该说明可以是图24中的一个，确定从“站A…到建筑物B”的路径。在此假设该路径导向说明“从站A…到建筑物B”被预先作为文本信息存储。执行如下处理以最终获得如图30中所示的路径图。
最初执行图20中所示的四个步骤，以把所述路径导向说明转换为用于构图的字串。
在第一步骤中，首先从该路径导向说明中提取候选字，如图21中所示。通过选取相同类型的字符，使得每个字的提取更加容易。
在第二步骤中，如图22中所示，把每个候选字与关键字(在图24中的“关键字”)相比较。当一个候选字与一个关键字相匹配时，该关键字的属性(位置、方向、路径、距离，等等)被附加到所述的候选字上。
在第三步骤中，如图23所示，这些字被按照起点、方向、路径、以及到目的地的距离的次序重新排列，强调字的连续性和逻辑性(在图24中的“构图”)。
在第四步骤中，在图25中所示的步骤内对上述字串进行构图。
首先，确立要被画出的地图的方位和大约比例(步骤25-1)。初始起点被设置在中途地点缓冲器中(步骤25-2)。该中途地点被设置为接近地图屏幕的中心(步骤25-3)。在这种状态中，用于要被画出的地图的初始屏幕被设置在显示存储器中。然后，重复下面的步骤25-4至25-13，直到该中途地点与目的地相一致。
首先从用于构图的字串中提取站A作为起点(步骤25-4)。该位置被按照如图27中所示的预定符号或图案的形式写入到显示存储器中(步骤25-5)。提取方向(北)、路径(主道)和距离(300米)。如果判断路线可以画在按照最初确立的比例的屏幕上(步骤25-9)，则画出从起点开始在确立的方向中设置距离的矢量以及路径的名称(步骤25-10、25-11)。这在显示存储器中产生图28中的图样。提取下一个中途地点(交叉点)(步骤25-12)。然后再次到达步骤25-4用于构图的另一个通道。如果在步骤25-9中发现画图范围超过该设置，则到达步骤25-15，在该步骤中适当地改变。例如，当该距离是从初始起点到矢量末端获得的，则该比例可以被设置为所获得距离与设置距离之间的比率的两倍。这产生图29和30的画面。在步骤25-14中画出建筑物B的最终图案。
按照上述方式，可以从路径导向说明中产生路径图。路径导向说明例如是利用键盘通过kana-kanji(假名-汉字)转换、语音识别、手写字符识别、离线图像识别获得的。如此获得的路径导向说明可以通过语音合成发声，或者通过上述处理用图案画出。
当来自光学传感器的光强信息、来自加速度传感器的运动信息、以及来自话筒的音量信息被用于判断该装置的状态，通过采用这种活动传感器作出的状态判断处理将利用例如图31中所示的分类表。在每个不同判断状态中确定从何种媒体转换为给定媒体的信息的表格被保存在可以由用户活动识别处理部分206所访问的存储区域中。
图32至34概略地示出各种传感器的典型结构。图32表示光学传感器的典型结构。通过利用光敏三极管结构等等使传感器的输出电压受到模数转换(在图23中的A／D转换)。所转换的电压被保留在缓冲器中，并且在需要时由用户活动识别处理部分206取出。如果光学传感器被安装为与显示表面相平行，则当用户观看屏幕时，光学传感器的输出通常增加。在这种情况下，“高”强度的光强被识别。如果装置放于袋子等等中，则光学传感器的输出下降。则“低”强度的光强被识别。
图33示出三轴加速度传感器装置的典型结构。各种传感器的输出在被置于缓冲器中之前受到模数转换。缓冲器内容被按照需要由选择器所选择，并且由用户活动识别处理部分206所提取。
图34构画出话筒传感器的典型结构。通常以交流形式产生的话筒的输出被整流电路整流为直流形式。所得的直流数值在被置于缓冲器中之前受到模数转换。由在上述传感器的情况中，缓冲器内容按照需要被选择器所选择，并且被用户活动识别处理部分206所提取。
图35示出用户活动识别处理部分206的处理流程。首先，提取传感器输出(步骤206-1至206-3)。然后处理部分206参照分类表选择可应用的状态(步骤206-4)。用于信息媒体转换的适当模式被选择并且发送到媒体转换控制部分204。
图36示出媒体转换控制部分204的处理流程。首先，获得关键的信息(步骤204-1)。进行检查看对应于所获得信息的转换模式是否为除了“不转换”模式之外的其它模式(步骤204-2)。如果该转换被判断为是必要的，则该信息被通过识别处理转换为目标媒体(步骤204-3)。例如，如果语音信息需要转换为文字信息，则关键的信息被通过语音识别处理转换为字符串。在需要时还采用字符识别处理或者图像识别处理。此后，执行合成处理以用于输出(步骤204-4)。在该实例中，把字符串转换为轮廓字形的过程对应于合成处理。在需要时还采用语音合成或者图案绘制。
工业可行性如上文所述，根据本发明行人导向系统提供详细的路径导向服务，使得行人能够到达特定设施中的目标位置。另外，本发明的系统允许根据用户的活动状态(例如，步行、工作、以及参加会议)自动地改变用于信息交换的模式，从而足够详细地提供符合状态的必要信息。
权利要求
1．一种用于转换所接收信息用于输出的信息处理装置，其中包括用于接收信息的接收部分；用于检测用户使用所述信息处理装置的使用状态的检测部分；预先确定来自所述检测部分的检测结果和所述用户的使用状态之间的关系的转换表；用于根据来自所述检测部分的所述检测结果和所述转换表判断所述用户的使用状态的判断部分；用于根据来自所述判断部分的判断结果转换由所述接收部分所接收的信息的信息转换部分；以及用于输出来自所述信息转换部分的所转换信息的输出部分。
2．根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于所述检测部分至少是光学传感器、加速度传感器和话筒中的一个。
3．根据权利要求2所述的信息处理装置，其特征在于所述检测部分至少由所述光学传感器所构成，并且其中所述转换表是按照这样的方式建立的，使得如果由所述光学传感器所做的测量表示低的光强，则所述判断部分使所述信息转换部分把所接收信息变为语音用于输出。
4．根据权利要求2所述的信息处理装置，其特征在于所述检测部分至少由所述光学传感器和所述加速度传感器所构成，并且其中所述转换表是按照这样的方式建立的，使得如果由所述光学传感器所做的测量表示高的光强，如果由所述加速度传感器所做的振动分析表示静止状态，并且如果所接收的信息是图像信息，则所述判断部分使所述信息转换部分把所述接收的信息输出到所述输出部分，而不转换。
5．根据权利要求2所述的信息处理装置，其特征在于所述检测部分至少由所述话筒所构成，并且其中所述转换表是按照这样的方式建立地，使得如果由所述话筒所做的测量超过预定的阈值，则所述判断部分使所述信息转换部分把所接收信息转换为文字信息用于输出。
6．一种行人导向系统，用于把信息发送到由行人所携带的便携式行人导向装置，使得该便携式装置输出所发送的信息以对所述行人导向，所述行人导向系统包括路径计算信息提供装置，包括面向行人的地图数据库、用于计算路径的路径计算功能模块(function)、以及用于与所述便携式行人导向装置进行通信的通信功能模块(function)；安装在一个设施的各个位置处的多个标记装置，所述标记装置输出设施标识信息和信息发射方向信息；以及所述便携式行人导向装置，其由用于与所述路径计算信息提供装置和所述标记装置进行通信的通信功能模块以及位置和方向测量功能模块所构成。
7．根据权利要求6所述的行人导向系统，其特征在于所述便携式行人导向装置包括信息转换功能模块，用于把从所述路径计算信息提供装置或从所述标记装置发送的信息转换为适用于用户使用所述便携式行人导向装置的使用状态的形式的信息。
8．根据权利要求7所述的行人导向系统，其特征在于所述信息转换功能模块包括用于检测所述使用所述便携式行人导向装置的使用状态的检测部分；预先定义来自所述检测部分的检测结果和所述用户的使用状态之间的对应关系的转换表；用于根据来自所述检测部分的所述检测结果和所述转换表判断所述用户的使用状态；以及根据来自所述判断部分的判断结果转换由所述接收部分所接收的信息的信息转换部分。
全文摘要
本发明涉及用于通过信息帮助运动中的行人的技术,更特别涉及用于通过向行人提供关于他们的位置和位置相关的信息而对行人导向的行人导向系统。该系统包括具有用于行人路径导向的面向行人的地图信息的路径计算装置,便携式路径导向装置、以及位于一设施内的标记装置。该系统中还包括用于根据行人的当前状态把给定媒体的输入信息转换为另一媒体用于输出的媒体转换功能,从而关键的信息被转换为适合该行人利用该便携式装置的状态的形式的信息。这提供使行人到达特定设施中的目标位置的详细路径导向服务。由于该系统允许根据用户的活动状态(例如,步行、工作、参加会议)自动改变用于信息交换的模式,因此可以足够详细地提供适合状态的形式的必要信息。
文档编号G01C21/20GK1292867SQ98814044
公开日2001年4月25日 申请日期1998年5月15日 优先权日1998年5月15日
发明者正嶋博, 屋敷知 申请人:株式会社日立制作所