转动方向（即转角方向）的问题，W下将对如何判断转角方向进行详细说明。
[0099] 具体地，如图3所示，首先定义向量;^^与X0Y二维直角坐标系中X轴正方向构成 的角度为ZXAB，向量瓦^与X轴正方向构成的角度为ZXBC，其中，ZXAB和ZXBC的取值 范围为0~2 31。ZXAB和ZXBC的计算公式分别为上述公式（2)和公式（3)，然后第一运动 控制模块200根据ZXAB和ZXBC的大小判断目标位置C是在机器人当前朝向的左侧 还是右侧，即确定机器人的转动方向，其判断公式为上述公式（4)。上述公式（4)中，Left表 示目标位置C是在机器人当前朝向的左侧，说明机器人应该向左偏转角度ZΘ，化曲t 表示目标位置C是在机器人当前朝向:?的右侧，说明机器人应该向右偏转角度ZΘ。第 一运动控制模块200控制机器人按照得到的转动方向，偏转上述得到的转动角度后，继续 向前运动。
[0100] 本实施例基于数据坐标网格环境和向量分析法实现机器人定位，能够快速捜索机 器人的坐标位置信息，通过向量分析获得机器人的转动方向信息，具备较高的鲁棒性和较 强的可靠性，进一步提高机器人定位的可靠性。
[0101] 进一步地，基于上述实施例，本实施例中，上述机器人定位装置还包括：第二运动 控制模块，用于当所述两个读卡器只有其中一个检测到电子标签，或者所述两个读卡器都 没有检测到电子标签，则控制所述机器人向前运动。
[0102] 机器人在朝目标位置行进的过程中，当只有其中的一个读卡器检测到RFID时，第 二运动控制模块无法按照上述的向量分析方法确定机器人的转动角度及转动方向，此时机 器人可按照默认方向运动。该默认方向可设置为向右/左偏转预设角度、或者向前运动等， 也可根据具体情况而灵活设置。另外，当两个读卡器都没有检测到RFID时，获取不到机器 人的坐标位置信息，因此第二运动控制模块也无法按照上述的向量分析方法确定机器人的 转动角度及转动方向，此时机器人可按照默认方向运动，例如，机器人可向前运动。
[0103] 本实施例在无法分析机器人转动角度及转动方向的情况下，能够根据预设的策略 进行运动，即控制机器人向前运行，使得机器人能够在快速运动的过程中，提高两个读卡器 都检测RFID的几率，W便控制机器人沿着正确的轨道快速到达目标位置。
[0104]W上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发 明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技 术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
【主权项】
1. 一种机器人定位方法，其特征在于，所述机器人定位方法包括W下步骤： 在基于电子标签组建的数据坐标网格环境下，机器人在朝目标位置行进的过程中，根 据预置于所述机器人底部的两个读卡器分别获取电子标签的信息，并根据所述电子标签的 信息获取对应的坐标位置信息； 根据所述坐标位置信息及目标位置信息确定所述机器人运动的转动角度及转动方向， 并根据所述转动角度及转动方向控制所述机器人运动。2. 如权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，在所述数据坐标网格环境下建 立XOY二维直角坐标系，每个电子标签的信息对应有其在所述XOY二维直角坐标系内的绝 对坐标，所述根据所述坐标位置信息及目标位置信息确定所述机器人运动的转动角度及转 动方向，并根据所述转动角度及转动方向控制所述机器人运动包括： 当预置于所述机器人底部的两个读卡器中，尾部的读卡器获取到电子标签的信息所对 应的坐标位置信息为A(XI，yl)，头部的读卡器获取到电子标签的信息所对应的坐标位置信 息为B(x2,y2)，所述机器人所要到达所述目标位置的目标位置信息为C(x3,y3)，则所述机 器人当前行进的方向为向量25的方向，所述机器人朝目标位置前进的方向为向量盈子的 方向；若向量;和及的方向不一致，则根据公式（1)计算所述机器人的转动角度Θ，转 动角度Θ的范围为0~JT，公式（1) 根据得到的转动角度Θ控制所述机器人运动。3. 如权利要求2所述的机器人定位方法，其特征在于，定义向量与XOY二维直角坐 标系中X轴正方向构成的角度为ZXAB，向量瓦与X轴正方向构成的角度为ZXBC，所述根 据所述坐标位置信息及目标位置信息确定所述机器人运动的转动角度及转动方向，并根据 所述转动角度及转动方向控制所述机器人运动包括： 根据公式似计算ZXAB及根据公式（3)计算ZXBC，ZXAB和ZXBC的取值范围为0~2π，根据ΖXAB和ΖXBC的大小判断所述机器人的转动方向，其判断公式为公式（4)，其中，Left表示目标位置C是在所述机器人当前朝向；?5的左侧，所述机器人需要左转，化曲t表 示目标位置c是在所述机器人当前朝向31的右侧，所述机器人需要右转；公式（4) 根据得到的转动方向控制所述机器人运动。4. 如权利要求1所述的机器人定位方法，其特征在于，所述机器人定位方法还包括： 当所述两个读卡器只有其中一个检测到电子标签，或者所述两个读卡器都没有检测到 电子标签，则控制所述机器人向前运动。5. 如权利要求1-4中任一项所述的机器人定位方法，其特征在于，所述电子标签为低 频电子标签，所述机器人底部的两个读卡器可读区域之间的距离与数据坐标网格环境中两 个低频电子标签之间的间距一致。6. -种机器人定位装置，其特征在于，所述机器人定位装置包括： 位置信息获取模块，用于在基于电子标签组建的数据坐标网格环境下，机器人在朝目 标位置行进的过程中，根据预置于所述机器人底部的两个读卡器分别获取电子标签的信 息，并根据所述电子标签的信息获取对应的坐标位置信息； 第一运动控制模块，用于根据所述坐标位置信息及目标位置信息确定所述机器人运动 的转动角度及转动方向，并根据所述转动角度及转动方向控制所述机器人运动。7. 如权利要求6所述的机器人定位装置，其特征在于，在所述数据坐标网格环境下建 立XOY二维直角坐标系，每个电子标签的信息对应有其在所述XOY二维直角坐标系内的绝 对坐标，所述第一运动控制模块还用于，当预置于所述机器人底部的两个读卡器中，尾部的 读卡器获取到电子标签的信息所对应的坐标位置信息为A(XI，yl)，头部的读卡器获取到电 子标签的信息所对应的坐标位置信息为B(x2,y2)，所述机器人所要到达所述目标位置的目 标位置信息为C(x3,y3)，则所述机器人当前行进的方向为向量的方向，所述机器人朝 目标位置前进的方向为向量Μ的方向；若向量?Ι和哀己的方向不一致，则根据公式（1) 计算所述机器人的转动角度Θ，转动角度Θ的范围为0~π，公式（1) 根据得到的转动角度Θ控制所述机器人运动。8. 如权利要求7所述的机器人定位装置，其特征在于，定义向量:^与ΧΟΥ二维直角坐 标系中X轴正方向构成的角度为ΖΧΑΒ，向量進違与X轴正方向构成的角度为ΖXBC，所述 第一运动控制模块还用于，根据公式（2)计算ΖΧΑΒ及根据公式（3)计算ΖXBC，ΖΧΑΒ和 ZXBC的取值范围为0~231，根据ZΧΑΒ和ZXBC的大小判断所述机器人的转动方向，其判断公式为公式（4)，其中，Left表示目标位置C是在所述机器人当前朝向]^的左侧，所述机器人需要左转，化曲t表 示目标位置C是在所述机器人当前朝向?Ι的右侧，所述机器人需要右转；公式（4) 根据得到的转动方向控制所述机器人运动。9. 如权利要求6所述的机器人定位装置，其特征在于，所述机器人定位装置还包括： 第二运动控制模块，用于当所述两个读卡器只有其中一个检测到电子标签，或者所述 两个读卡器都没有检测到电子标签，则控制所述机器人向前运动。10. 如权利要求6-9中任一项所述的机器人定位装置，其特征在于，所述电子标签为低 频电子标签，所述机器人底部的两个读卡器可读区域之间的距离与数据坐标网格环境中两 个低频电子标签之间的间距一致。
【专利摘要】本发明公开了一种机器人定位方法，包括：在基于电子标签组建的数据坐标网格环境下，机器人在朝目标位置行进的过程中，根据预置于所述机器人底部的两个读卡器分别获取电子标签的信息，并根据所述电子标签的信息获取对应的坐标位置信息；根据所述坐标位置信息及目标位置信息确定所述机器人运动的转动角度及转动方向，并根据所述转动角度及转动方向控制所述机器人运动。本发明还公开了一种机器人定位装置。本发明根据两个读卡器获取到的机器人的位置信息来确定机器人运动的转动角度及转动方向，提高了机器人定位的准确率及可靠性。
【IPC分类】G05D1/02, G01S5/14
【公开号】CN105403859
【申请号】CN201510755305
【发明人】秦志强
【申请人】深圳市中科鸥鹏智能科技有限公司
【公开日】2016年3月16日
【申请日】2015年11月9日