代码的介质。
[0125]应注意到:相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0126]最后应说明的是:以上所述实施例，仅为本发明的【具体实施方式】，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.一种机器人的调度方法，其特征在于，所述方法包括: 根据当前工作任务选取待调度的机器人； 获取所述待调度的机器人在工作场地对应的三维坐标系内的起始节点坐标和目的地节点坐标;其中，所述三维坐标系包括所述工作场地内各个节点的横纵坐标平面和时间轴；根据所述起始节点坐标和目的地节点坐标、所述待调度的机器人的当前朝向和移动速度、以及所述工作场地内已规划机器人运动所经节点的时间表规划所述待调度的机器人的运动路径，其中，所述时间表存储有所述已规划机器人的标识、以及所述已规划机器人运动所经各个节点对应的时间、对应的运动方向、对应的移动速度； 触发所述待调度的机器人按照所述运动路径执行所述工作任务。2.根据权利要求1所述的机器人的调度方法，其特征在于，所述根据所述起始节点坐标和目的地节点坐标、所述待调度的机器人的当前朝向和移动速度、以及所述工作场地内已规划机器人运动所经节点的时间表规划所述待调度的机器人的运动路径，包括: 将与所述起始节点邻接的多个节点作为探索节点，在所述探索节点中，根据所述待调度的机器人的当前朝向和移动速度、以及所述工作场地内已规划机器人运动所经节点的时间表确定可用节点； 将所述可用节点中距离所述目的地节点路径最短的节点确定为所述待调度的机器人的路径节点； 对与所述路径节点邻接的多个节点依次进行探索，确定下一个路径节点，依次循环，直到当前确定的路径节点为所述目的地节点； 按照各个所述路径节点确定的先后顺序将各个所述路径节点组成所述待调度的机器人的运动路径。3.根据权利要求1所述的机器人的调度方法，其特征在于，所述根据所述起始节点坐标和目的地节点坐标、所述待调度的机器人的当前朝向和移动速度、以及所述工作场地内已规划机器人运动所经节点的时间表规划所述待调度的机器人的运动路径，包括: 将与所述起始节点邻接的多个节点作为探索节点，在所述探索节点中，根据所述待调度的机器人的当前朝向和移动速度、以及所述工作场地内已规划机器人运动所经节点的时间表确定可用节点； 继续对分别与所述可用节点邻接的多个节点依次进行探索，确定下一批可用节点，依次循环，直到当前确定的可用节点为所述目的地节点； 按照各个可用节点确定的先后顺序组成所述待调度的机器人从所述起始节点达到所述目的地节点的多条可能运动路径； 将所述多条可能运动路径中用时最短的路径作为所述待调度的机器人的运动路径。4.根据权利要求1所述的机器人的调度方法，其特征在于，所述方法还包括: 实时监听所述工作场地内各个已规划机器人上报的运动所经的当前节点对应的运动参数，其中所述运动参数包括:节点坐标、时间、运动方向和移动速度； 根据各个所述已规划机器人运动所经的当前节点坐标和当前移动速度计算所述已规划机器人到达预设节点的时间； 判断各个所述已规划机器人到达预设节点的时间两两邻接的时间间隔是否大于预设阈值； 若否，则进行报警并调整所述已规划机器人的移动速度，以使各个所述已规划机器人到达预设节点的时间两两邻接的时间间隔大于预设阈值。5.根据权利要求1所述的机器人的调度方法，其特征在于，所述方法还包括: 实时监听所述工作场地内各个已规划机器人上报的运动所经的当前节点对应的运动参数，其中所述运动参数包括:节点坐标、时间、运动方向和移动速度； 判断所述已规划机器人的当前节点对应的运动参数与规划的运动路径中所述节点对应的运动参数的偏差是否大于预设阈值； 若是，则进行报警和/或调整所述已规划机器人的运动参数，以使所述已规划机器人在预设时间后的达到预设节点的运动参数与所述规划的运动路径中所述预设节点的运动参数的偏差小于预设阈值。6.根据权利要求1-5任一项所述的机器人的调度方法，其特征在于，所述方法还包括: 按照预设时间间隔对所述工作场地内已规划机器人进行时间同步操作，以使所有的机器人与调度服务器的基准时间保持一致。7.一种机器人的调度装置，其特征在于，所述装置包括: 选取模块，用于根据当前工作任务选取待调度的机器人； 获取模块，用于获取所述待调度的机器人在工作场地对应的三维坐标系内的起始节点坐标和目的地节点坐标;其中，所述三维坐标系包括所述工作场地内各个节点的横纵坐标平面和时间轴； 规划模块，用于根据所述起始节点坐标和目的地节点坐标、所述待调度的机器人的当前朝向和移动速度、以及所述工作场地内已规划机器人运动所经节点的时间表规划所述待调度的机器人的运动路径，其中，所述时间表存储有所述已规划机器人的标识、以及所述已规划机器人运动所经各个节点对应的时间、对应的运动方向、对应的移动速度； 触发模块，用于触发所述待调度的机器人按照所述运动路径执行所述工作任务。8.根据权利要求7所述的机器人的调度装置，其特征在于，所述规划模块包括: 第一可用节点确定单元，用于将与所述起始节点邻接的多个节点作为探索节点，在所述探索节点中，根据所述待调度的机器人的当前朝向和移动速度、以及所述工作场地内已规划机器人运动所经节点的时间表确定可用节点； 路径节点确定单元，用于将所述可用节点中距离所述目的地节点路径最短的节点确定为所述待调度的机器人的路径节点；对与所述路径节点邻接的多个节点依次进行探索，确定下一个路径节点，依次循环，直到当前确定的路径节点为所述目的地节点； 第一运动路径确定单元，用于按照各个所述路径节点确定的先后顺序将各个所述路径节点组成所述待调度的机器人的运动路径。9.根据权利要求7所述的机器人的调度装置，其特征在于，所述规划模块包括: 第二可用节点确定单元，用于将与所述起始节点邻接的多个节点作为探索节点，在所述探索节点中，根据所述待调度的机器人的当前朝向和移动速度、以及所述工作场地内已规划机器人运动所经节点的时间表确定可用节点;继续对分别与所述可用节点邻接的多个节点依次进行探索，确定下一批可用节点，依次循环，直到当前确定的可用节点为所述目的地节点； 第二运动路径确定单元，用于按照各个可用节点确定的先后顺序组成所述待调度的机器人从所述起始节点达到所述目的地节点的多条可能运动路径;将所述多条可能运动路径中用时最短的路径作为所述待调度的机器人的运动路径。10.根据权利要求7-9任一项所述的机器人的调度装置，其特征在于，所述装置还包括:时间同步模块，用于按照预设时间间隔对所述工作场地内已规划机器人进行时间同步操作，以使所有的机器人与调度服务器的基准时间保持一致。
【专利摘要】本发明提供了一种机器人的调度方法及装置，该方法包括：根据当前工作任务选取待调度的机器人；获取待调度的机器人在工作场地对应的三维坐标系内的起始节点坐标和目的地节点坐标；根据起始节点坐标和目的地节点坐标、待调度的机器人的移动速度、以及工作场地内已规划机器人运动所经节点的时间表规划待调度的机器人的运动路径；触发待调度的机器人按照运动路径执行工作任务。本发明采用三维坐标系将工作场地进行节点化、将运动路径时间化的方式，根据机器人的起始节点和目的地节点之间预设时间所有节点的状态对工作场地内的机器人进行集中调度，避免了机器人间的相互碰撞，同时，提高了机器人的控制方式的灵活性。
【IPC分类】G05D1/02
【公开号】CN105446343
【申请号】CN201610006212
【发明人】马鸣, 朱建强
【申请人】杭州亚美利嘉科技有限公司
【公开日】2016年3月30日
【申请日】2016年1月4日