距地面17km?22km，无人飞行器在大范围野外飞行时，可以优选平流层通信建立无人飞行器与飞行控制装置之间的通信连接。卫星通信设备利用卫星通信信道建立无人飞行器与飞行控制装置之间的通信连接，一般是在无其他可用无线通信网络的情况下，会使用卫星通信器，作为应急通信。
[0053]在一个实施例中，依据无线网络成本或无线网络接入速度，选择无线传输网络，本申请设计以下为优先级方案，W1-Fi网络:优先级为0;4G无线网络:优先级为I ;3G无线网络:优先级为2 ；平流层通彳目网络:优先级为3 ；卫星通彳目网络:优先级为4 ；优先级别0_4，所选择无线网络优先级由高到低，即如果同时存在多种无线信号，且信号强度有效时，飞行控制装置和无人飞行器相互之间的无线通信会首先选择W1-Fi网络作为无线接入网络；当W1-Fi信号强度无效时，无线通信会次优选择4G网络作为无线接入网络;依次类推。
[0054]在一个实施例中，所述飞行控制装置是独立的装置，在另一个实施例中，所述飞行控制装置可设在如手机、pad登数字移动终端上，进一步地在一定的条件下，所述飞行控制装置可设在无人飞行器上。
[0055]另外，为了安全考虑，当无人飞行器转换进入飞行控制装置控制下，无人飞行器的飞行速度、飞行高度、飞行范围都被控制在一个适当的阈值范围内，从而避免无人飞行器因为接收到不适当的飞行控制指令，从而产生飞行安全事故。在一个实施例中，所述无人飞行器设有飞行限制模块以限定飞行参数处于预定范围内。由于无人飞行器的活动范围和活动方式，为了安全是被提前锁定在一个安全的阈值范围内，所以，此时无人飞行器的飞行控制过程的安全性也得到了保障。
[0056]参见图5，根据本发明一个实施例的使用所述的无人飞行器的飞行控制装置的飞行控制方法包括以下步骤。
[0057]第一步骤SI中，所述拍摄模块I拍摄包含控制无人飞行器的飞行控制参照物的图像。
[0058]第二步骤S2中，所述图像识别模块2基于所述图像识别所述飞行控制参照物，所述图像识别模块2基于连续的所述图像识别所述飞行控制参照物的动作。
[0059]第三步骤S3中，所述处理模块3基于所述动作生成无人飞行器的飞行控制指令发送到所述无人飞行器。
[0060]本方法中，用户可以通过上述方式拍摄飞行控制参照物的图像，通过图像识别模块2识别飞行控制参照物的动作且生成相应的飞行控制指令控制无人飞行器的飞行，首先，该方法操控简单方便，无需设计复杂的专用设备，特别是无需配备手柄进行操控;其次，该方法可以方便地设置飞行控制参照物和与动作对应的飞行控制指令，在预设模式下实施特定操控方式且飞行安全可靠，大大增强了飞行控制的便利性、通用性和趣味性，最后本方法采用的装置结构简单，可以是独立的飞行控制装置，也可以与日常使用的数字移动终端手机相结合。
[0061]尽管以上结合附图对本发明的实施方案进行了描述，但本发明并不局限于上述的具体实施方案和应用领域，上述的具体实施方案仅仅是示意性的、指导性的，而不是限制性的。本领域的普通技术人员在本说明书的启示下和在不脱离本发明权利要求所保护的范围的情况下，还可以做出很多种的形式，这些均属于本发明保护之列。
【主权项】
1.一种无人飞行器的飞行控制装置，其包括拍摄模块(I)、图像识别模块(2)和处理模块(3)，其特征在于: 所述拍摄模块(I)拍摄包含控制无人飞行器的飞行控制参照物的图像;所述图像识别模块(2)基于所述图像识别所述飞行控制参照物，所述处理模块(3)基于所述飞行控制参照物的姿态生成无人飞行器的飞行控制指令且发送到所述无人飞行器。2.根据权利要求1所述的无人飞行器的飞行控制装置，其特征在于:所述拍摄模块(I)为手机前置摄像头，所述飞行控制参照物为无人飞行器控制用户或无人飞行器控制用户身体的一部分。3.根据权利要求1所述的无人飞行器的飞行控制装置，其特征在于:所述图像识别模块(2)设有图像景深计算单元(4)，该图像景深计算单元(4)基于所述图像识别所述飞行控制参照物。4.根据权利要求1所述的无人飞行器的飞行控制装置，其特征在于:所述图像识别模块(2)设有色差计算单元(5)，该色差计算单元(5)基于所述图像识别所述飞行控制参照物。5.根据权利要求2所述的无人飞行器的飞行控制装置，其特征在于:所述图像识别模块(2)设有人脸识别单元(6)，该人脸识别单元(6)基于所述图像识别所述无人飞行器控制用户。6.根据权利要求1所述的无人飞行器的飞行控制装置，其特征在于:所述图像识别模块(2)基于所述图像采集所述飞行控制参照物的若干个特征点以识别所述飞行控制参照物的姿态，所述处理模块(3)基于所述姿态生成无人飞行器的飞行控制指令且发送到所述无人飞行器。7.—种无人飞行器的飞行控制装置，其包括拍摄模块(I)、图像识别模块(2)和处理模块(3)，其特征在于: 所述拍摄模块(I)拍摄包含控制无人飞行器的飞行控制参照物的图像;所述图像识别模块(2)基于连续的所述图像识别所述飞行控制参照物的动作;所述处理模块(3)基于所述动作生成无人飞行器的飞行控制指令且发送到所述无人飞行器。8.根据权利要求7所述的无人飞行器的飞行控制装置，其特征在于:所述图像识别模块(2)基于连续的所述图像采集若干个特征点并计算所述特征点的变化量以识别所述飞行控制参照物的动作。9.根据权利要求7所述的无人飞行器的飞行控制装置，其特征在于:处理模块(3)包括存储单元(7)和生成单元(8)，所述存储单元(7)存储与所述动作对应的飞行控制指令数据，当所述图像识别模块(2)识别出所述动作，所述生成单元(8)生成飞行控制指令。10.—种使用根据权利要求1所述的无人飞行器的飞行控制装置的飞行控制方法，其包括以下步骤: 第一步骤(SI)中，所述拍摄模块(I)拍摄包含控制无人飞行器的飞行控制参照物的图像； 第二步骤(S2)中，所述图像识别模块(2)基于所述图像识别所述飞行控制参照物，所述图像识别模块(2)基于连续的所述图像识别所述飞行控制参照物的动作； 第三步骤(S3)中，所述处理模块(3)基于所述动作生成无人飞行器的飞行控制指令发送到所述无人飞行器。
【专利摘要】一种无人飞行器的飞行控制装置及其飞行控制方法，无人飞行器的飞行控制装置包括拍摄模块(1)、图像识别模块(2)和处理模块(3)，所述拍摄模块(1)拍摄包含控制无人飞行器的飞行控制参照物的图像；所述图像识别模块(2)基于所述图像识别所述飞行控制参照物；所述处理模块(3)基于所述飞行控制参照物的姿态生成无人飞行器的飞行控制指令且发送到所述无人飞行器，飞行控制装置建立无人飞行器飞行控制和用户之间的互动联系，使得无人飞行器基于用户的动作进行预定的飞行，在保证安全性的前提下，提高用户操控无人飞行器的趣味性，且可以灵活地更换操控对象和飞行控制指令。
【IPC分类】G05D1/10, G05D1/08
【公开号】CN105589466
【申请号】CN201610101950
【发明人】谭圆圆
【申请人】谭圆圆
【公开日】2016年5月18日
【申请日】2016年2月24日