专利名称：车载装置及认知支援系统的制作方法
技术领域：
本发明 涉及一种搭载于车辆上的车载装置及认知支援系统，特别是能够实现车载 装置的成本降低，并能够防止从驾驶员的死角接近本方车辆的移动物体的遗漏检测，同时 能够使驾驶员可靠地识别检测到的移动物体的存在的车载装置及认知支援系统。
背景技术：
近年来，大量开发由照相机的拍摄映像和传感器等检测车辆周边的移动物体，本 方车辆和移动物体有接触的可能性的情况下，报知危险性的车载装置。例如，在专利文献1中，公开有根据由搭载于机动车等车辆上的多个车载照相机 拍摄的映像检测会接触本方车辆的障碍物，将该意思向驾驶员报知的车载装置。另外，在专利文献2中，公开有分析由车辆的车载照相机拍摄的映像来检测从驾 驶员的死角要接近本方车辆的车辆，通过报知有接近车辆的意思而唤起驾驶员注意。具体地，专利文献2中所记载的车载装置中，由内设有棱镜的一台车载照相机同 时拍摄本方车辆的左侧以及右侧。并且，专利文献2所记载的车载装置通过并列显示被拍 摄到的左右映像来进行接近车辆的报知。专利文献1 日本专利特开2007-69806号公报专利文献2 日本专利特开2004-274538号公报但是，专利文献1的车载装置需要多个车载照相机，存在车载照相机所需的成本 提高的问题。另外，专利文献2的车载装置由于将左侧和右侧的映像并列显示在显示装置上， 所以存在难以由驾驶员把握左右间的距离感的问题。另外，在专利文献2的车载装置的车载照相机中，拍摄左侧和右侧的映像，但是前 方的映像不被拍摄。即、由于车载照相机的前方为死角，所以不能检测出对本方车辆有危险 可能性高的接近车辆。因此，前方的安全确认必须在驾驶员的视野内进行修正，但是仅驾驶 员的视野难以网罗该死角。因此，本发明问题点是提供能够实现车载装置的成本降低，并能够防止从驾驶员 的死角接近本方车辆的移动物体的遗漏检测，同时能够使驾驶员可靠地识别检测到的移动 物体的存在的车载装置以及认知支援系统。
发明内容
本发明为了解决上述的以往技术问题，提供一种能够实现车载装置的成本降低， 并能够防止从驾驶员的死角接近本方车辆的移动物体的遗漏检测，同时能够使驾驶员可靠 地识别检测到的移动物体的存在的车载装置以及认知支援系统。为了解决上述的问题，为了实现其目的，本发明的车载装置，其搭载于车辆上，其 特征在于，具有由歪曲的受光部拍摄广角范围的映像的拍摄机构；根据由所述拍摄机构 拍摄到的所述映像检测从所述拍摄机构的设置方向及所述设置方向以外的方向接近本方车辆的移动物体的移动物体检测机构；对表示由所述移动物体检测机构检测到的所述移动 物体与所述本方车辆撞击的可能性的撞击危险度进行判定的撞击危险度判定机构；报知包 含于所述映像的失真为规定值以上的映像部分中的所述移动物体的存在，并根据由所述撞 击危险度判定机构判定出的所述撞击危险度报知所述移动物体的存在的移动物体报知机 构。另外，本发明的认知支援系统，其由搭载于车辆上的车载装置和与所述车载装置 进行无线通信的地上服务器装置构成，其特征在于，所述车载装置或所述地上服务器装置 具有根据从所述车载装置接收的映像来检测接近搭载了所述车载装置的车辆的移动物体 的移动物体检测机构；对表示由所述移动物体检测机构检测到的所述移动物体与所述车辆 撞击的可能性的撞击危险度进行判定的撞击危险度判定机构，所述车载装置具有由歪曲 的受光部拍摄广角范围的映像的拍摄机构；报知包含于所述映像的失真为规定值以上的映 像部分中的所述移动物体的存在，并根据由所述撞击危险度判定机构判定出的所述撞击危 险度报知所述移动物体的存在的移动物体报知机构。(发明效果)根据本发明，由歪曲的受光部拍摄广角范围的映像，并根据 所拍摄的映像来检测 从拍摄部的设置方向及设置方向以外的方向接近本方车辆的移动物体，判定表示被检测到 的移动物体与本方车辆撞击的可能性的撞击危险度，并报知包含在所述映像的失真为规定 值以上的映像部分中的所述移动物体的存在，并且根据撞击危险度报知移动物体的存在， 所以起到这样的效果能够提供实现车载装置的成本降低，并能够防止从驾驶员的死角接 近本方车辆的移动物体的遗漏检测，同时能够使驾驶员可靠地识别检测到的移动物体的存 在的车载装置以及认知支援系统。
图1是表示本发明的车载装置及认知支援系统的概要的图示。图2是表示本实施例的车载装置的结构的方块图。图3是用于说明映像修正处理的图示。图4是用于说明移动物体检测处理的图示。图5是用于说明撞击危险度判定处理的图示之一。图6是用于说明撞击危险度判定处理的图示之二。图7是表示车载装置执行的移动物体认知支援处理顺序的概要的流程图。图8是表示超广角照相机的设置方向的一例的图示。附图文字10车载装置11超广角照相机12雷达组13显示器14传感器组15控制部15a映像取得部
15b映像修正部15c移 动物体检测部15d移动物体信息取得部15e撞击危险度判定部15f移动物体报知部
具体实施例方式以下，参照附图详细说明本发明的车载装置及认知支援系统的适当的实施例。另 夕卜，以下，关于本发明的车载装置以及认知支援系统的概要情况使用图1说明后，关于本发 明的车载装置以及认知支援系统的实施例使用图2 图8进行说明。首先，关于本发明的车载装置以及认知支援系统的概要，使用图1进行说明。图1 是表示本发明的车载装置以及认知支援系统的概要的图示。如图1的(A)以及⑶所示，本发明的车载装置以及认知支援系统中，根据设置在 车辆上的超广角照相机拍摄的广角映像检测移动物体，判定检测到的移动物体撞击本方车 辆的危险度，根据所判定的撞击危险度进行移动物体的强调显示。S卩、本发明的车载装置以及认知支援系统主要特征是通过以单独的超广角照相机 取得大范围的图像，并报知从取得的图像中检测到的危险性高的移动物体，从而对驾驶员 进行认知支援。以下，关于该特征进行具体说明。如图KA)所示，观察前方的驾驶员的视野是斜 线所示的部分。并且，斜线所示的部位以外的区域为驾驶员的死角。在此，本发明的车载装置与设置在本方车辆的前方的超广角照相机连接。并且，该 超广角照相机的拍摄范围(以下记载为“视野”)为该图圆弧状表示的范围，构成包含驾驶 员的视野和死角的广角范围。因此，使用超广角照相机的情况下，为了拍摄本方车辆的左右 映像，没必要在左右两处设置照相机。并且，如图I(A)所示，本方车辆要进入交通路口，接近车辆A从交通路口的左侧道 路朝向本方车辆侧行驶。另外，接近车辆B从交通路口右侧道路朝向本方车辆侧行驶。设置在本方车辆上的超广角照相机拍摄图1的圆环状表示的范围的映像。在此， 由超广角照相机拍摄的映像由于远方部分、特别是映像的左右部分的分辨率低，所以移动 物体难以辨识。因此，本发明的车载装置进行拍摄后的映像的分辨率的增补，进行左右部分 的失真的修正。由此，能够提高映像的鲜明度。另外，本发明的车载装置根据修正的映像进行移动物体的检测。由此，以往的车载 装置中被漏掉的移动物体能够被检测出。另外，本发明的车载装置根据修正的映像和搭载 于本方车辆上的雷达接收到的信息取得移动物体信息。在此，移动物体信息包含本方车辆 和移动物体的距离、移动物体相对于本方车辆的接近方向以及移动物体的移动速度。另外，本发明的车载装置根据各种传感器的信息取得包含本方车辆的行驶速度、 行驶方向以及行驶位置的本方车辆信息。之后，本发明的车载装置根据本方车辆信息和移 动物体信息判定表示本方车辆和移动物体撞击的可能性的撞击危险度。关于撞击危险度的 判定方法的详细情况在后面论述。并且，如图I(B)所示，本发明的车载装置对于撞击危险度高的移动物体，进行闪烁框架或变更移动物体的颜色等强调显示，向显示器等显示部显示。这样，本发明的车载装置以及认知支援系统根据设置在车辆上的超广角照相机拍 摄的映像检测移动物体，判定检测到的移动物体撞击本方车辆信息的危险度，根据所判定 的撞击危险度进行移动物体的强调显示。因此，根据本发明的车载装置以及认知支援系统，能够实现车载装置上的成本削 减，并能够防止从包含驾驶员的死角的广角范围接近本方车辆信息的移动物体的遗漏检 测，同时使驾驶员可靠地认知检测到的移动物体的存在。〔实施例〕
以下，关于使用图1说明概要的车载装置以及认知支援系统的实施例进行详细说 明。首先，关于本实施例的车载装置10的结构，使用图2进行说明。图2是表示本实施例的车载装置10的结构的方块图。另外，图2中为了说明车载 装置10的特征点，仅摘录表示必要的结构要素。如该图所示，车载装置10具有超广角照相 机11、雷达组12、显示器13、传感器组14和控制部15。另外，控制部15还具有映像取得 部15a、映像修正部15b、移动物体检测部15c、移动物体信息取得部15d、撞击危险度判定部 15e和移动物体报知部15f。超广角照相机11是通过歪曲相当于透镜的受光部而使焦点距离短，从而能够拍 摄广角范围、例如视野190度的范围的映像的照相机。该超广角照相机11设置在车辆的前 方，拍摄车辆的前方、左方以及右方。另外，本实施例中，关于超广角照相机11设置在车辆 的前方的情况进行说明，但是也可以将超广角照相机11设置在车辆的后方、左方或右方。雷达组12是朝向对象物发送电磁波，通过测量其反射波，取得距对象物的距离和 方向的雷达装置组，例如是由毫米波雷达或激光雷达等构成的设备。该雷达组12取得包含 本方车辆与移动物体的距离、移动物体相对于本方车辆的接近方向以及移动物体的移动速 度的移动物体信息。另外，雷达组12 —并进行将取得的移动物体信息交接给移动物体信息 取得部15d的处理。另外，雷达组12也可以由单独的雷达装置构成。显示器13是显示由超广角照相机11拍摄的映像的显示装置，若是具有汽车导航 功能的车载装置10，则也会有显示道路地图和目的地路线的情况。传感器组14是检测声音、光等各种测量对象的物理量的各种传感器，例如由陀螺 传感器、舵角传感器、GPS(Global Positioning System 全球定位系统)接收机以及速度传 感器等构成的设备。传感器组14取得包含本方车辆的行驶速度、行驶方向以及行驶位置的本方车辆 信息。具体地，通过由陀螺传感器检测出的角度信息以及舵角传感器检测出的本方车辆的 方向盘的朝向等取得本方车辆的行驶方向。另外，通过来自GPS接收机的信息，取得本方车 辆的行驶位置，根据速度传感器的信息取得本方车辆的绝对速度。另外，传感器组14 一并 进行将取得的本方车辆信息向撞击危险度判定部15e交接的处理。控制部15是进行车载装置10的整体控制的控制部。映像取得部15a是进行取得 超广角照相机11拍摄的映像的处理的处理部。另外，该映像取得部15a—并进行将取得的 映像向映像修正部15b交接的处理。映像修正部15b是修正从映像取得部15a取得的映像的失真，使映像的鲜明度提 高的处理的处理部。在此，关于映像修正处理的具体例，使用图3进行说明。
图3是用于说明映像修正处理的图示。另外，分别在图3(A)中表示由超广角照相 机11拍摄的映像，在图3(B)中表示进行映像修正处理后的映像。如图3㈧所示，由超广角照相机11拍摄的映像为远方部分、特别是映像的左右部 分的映像失真，成为收缩较小的映像。另外，形成收缩的映像的部分其分辨率变低。 因此，映像修正部15b根据映像内的区域使分辨率的修正量变化，并且进行由超 广角照相机11拍摄的映像的修正处理。另外，图3的(A)的箭头是指修正量的大小。并且， 作为修正处理的方法例如能够利用作为公知技术的“超分辨技术”和地图投影法之一的所 谓“圆筒图法”等。在此，“超分辨技术”是为了提高分辨率而增加像素数，进行分辨率的增补的技术。 具体地，“超分辨技术”是根据将映像时间分割后的多个图像的像素的信息进行对象图像的 分辨率的增补的技术。映像修正部15b通过使用“超分辨技术”，如图3㈧所示，特别是分辨率低的映像 的左右部分和移动物体出现的地平线区域附近增大修正量，映像中央部分减小修正量，进 行分辨率的增补。接着，映像修正部15b由“圆筒图法”修正由超广角照相机11拍摄的映像的失真。 由此，如图3的(B)所示，映像修正处理后的映像有助于后述的移动物体检测部15c的检测 精度提高。并且，即使在将映像修正处理后的映像原样地显示在显示器13上的情况下，驾 驶员也容易掌握距离感。返回图2的说明，继续关于车载装置10的说明。移动物体检测部15c是通过根据 由映像修正部15b修正的映像计算光流，从而进行移动物体的检测的处理的处理部。另外， 光流是指时间上连续的图像中以向量表示物体的移动。在此，关于具体的移动物体检测处理，使用图4进行说明。图4是用于说明移动物 体检测处理的图示。另外，分别在图4(A)中表示用于说明光流的图示，在图4(b)表示代表 点的一例。图4㈧重叠表示时间上连续的两张图像。在此，时刻t的图像由虚线图示，时刻 t'的图像由实线图示。另外，时刻t为时刻t'之前的时刻。首先，移动物体检测部15c从时刻t的图像检测特征点。在此，由虚线的圆图标表 示的四个标记作为特征点被检测出。接着，移动物体检测部15c从时刻t'的图像检测特征 点。在此，由实线的圆图标表示的四个作为特征点被检测出。在此，从时刻t的各特征点朝向时刻t'的各特征点的向量为光流。并且，能够通 过从所生成的光流减去本方车辆的移动，能够检测出对象物的移动向量(以下、单记为“移 动向量”)。并且，移动物体检测部15c根据所检测出的移动向量进行移动物体的检测。移动 物体检测部15c在移动向量的长度比0大的情况下，对象物移动，判定为对象物为移动物 体。另外，移动物体检测部15c根据移动向量的方向判定是否接近本方车辆。另外，移动向量的长度以0为基准，进行移动物体的检测，但是也可以以规定的阈 值作为基准进行移动物体的检测。另外，对规定的物体检测出的特征点没必要全部使用，如 图4(B)所示，点a、点b、点c以及点d作为特征点检测出的情况下，可以例如抽出点c和点 d作为代表点，进行移动物体的检测。这样，移动物体检测部15c进行移动物体的检测。
返回图2的说明，继续关于车载装置10的说明。移动物体信息取得部15d是进行关于移动物体检测部15c检测出的移动物体，从雷达组12取得包含本方车辆和移动物体的 距离、移动物体相对于本方车辆的接近方向以及移动物体的移动速度的移动物体信息的处 理的处理部。撞击危险度判定部15e是进行关于移动物体检测部15c检测出的移动物体，根据 移动物体信息取得部15d取得的移动物体信息和从传感器组14取得的本方车辆信息判定 表示本方车辆和移动物体撞击的可能性的撞击危险度的处理的处理部。在此，关于具体的撞击危险度判定处理，使用图5以及图6进行说明。图5以及图 6是用于说明撞击危险度判定处理的图之一和图之二。首先，如图5(A)所示，本方车车辆靠近交通路口。并且，接近车辆A从本方车辆要 进入的道路左侧朝向本方车辆侧以速度A行驶。另外，接近车辆B从该道路右侧朝向本方 车辆侧以速度B行驶。另外，表示速度的箭头的长度与速度成正比。因此，该图所示的情况 下，速度々<速度B。这种情况下，比较本方车辆与接近车辆A的距离以及本方车辆与接近车辆B的距 离，则两者距离大致相同。但是，比较接近车辆A的速度A与接近车辆B的速度，则速度A <速度B，因此判定接近车辆B比接近车辆A表示与本方车辆撞击的可能性的撞击危险度
尚ο接着，关于与图5(A)不同的情况进行说明。如图5(B)所示，本方车辆靠近交通路 口，接近车辆C从本方车辆要进入的道路右侧朝向本方车辆侧以速度C行驶。在此，速度C 与图5㈧所示的速度B相同。这种情况下，本方车辆与接近车辆C的距离比图5 (A)所示的接近车辆B与本方车 辆的距离长得多、即接近车辆C即使行驶速度快，也是在远方行驶中。因此，撞击危险度判 定部15e判定接近车辆C比接近车辆B撞击危险度低。另外，如图5(C)所示，本方车辆以速度D在交通路口向左转的过程中，步行者以速 度E开始在人行横道上穿越。在此，速度E由于是步行速度，所以远比速度B和速度C慢。但是，本方车辆和作为移动物体的步行者处于相对接近的状态，而且处于距离本 方车辆非常近的位置。因此，撞击危险度判定部15e判定步行者的撞击危险度非常高。这样，撞击危险度判定部15e根据基于移动物体信息以及本方车辆信息计算的本 方车辆与接近车辆的距离、本方车辆与接近车辆的相对速度以及移动物体相对于本方车辆 的接近方向等判定撞击危险度。由此，能够精度良好地判定撞击危险度。另外，在撞击危险度判定部15e中，说明了判定为撞击危险度高或低，但是也可以 根据距离和相对速度的值将撞击危险度表示为数值、例如撞击危险度1 5。另外，撞击危险度判定部15e根据移动物体信息以及本方车辆信息判定撞击危险 度，但是也可以从设于车载装置10上的未图示的汽车导航功能取得地图信息，或取得信号 灯的状态来判定撞击危险度。例如，如图6所示，本方车辆要进入交通路口，在交通路口前停车。然后，接近车辆 A从本方车辆要进入的道路左侧朝向本方车辆侧以速度A行驶。另外，接近车辆B从该道路 右侧朝向本方车辆侧以速度B行驶。在此，速度A和速度B相同。在此，撞击危险度判定部15e在本方车辆取得处于左转信号灯亮起的状态下的信息的情况下，判定为本方车辆进入该交通路口后的行驶方向(图6的黑箭头)为左。另外， 撞击危险度判定部15e取得地图信息，判定为图6所示的交叉点为单侧各双车道的较宽路 面，接近车辆B在与本方车辆汇合的车道相同方向的车道上行驶，接近车辆A在本方车辆汇 合的车道的相反车道上行驶。因此，撞击危险度判定部15e判定为接近车辆B的撞击危险度高。另一方面，关于 接近车辆A，速度A为与接近车辆B相同的速度，关于距本方车辆的距离也大致相同，但是在 相反车道上行驶中的接近车辆A判定为撞击危险度较低。这样，撞击危险度判定部15e可以通过来自雷达组12或传感器组14以外的信息 等来判定撞击危险度。返回图2的说明，继续关于车载装置10的说明。移动物体报知部15f是进行根据 由撞击危险度判定部15e判定出的撞击危险度强调显示移动物体并显示在显示器13上的 处理的处理部。例如，移动物体报知部15f将移动物体的速度以及本方车辆的距离重叠在 超广角照相机11拍摄的映像上进行显示。另外，移动物体报知部15f可以在移动物体的撞击危险度高的情况下，对移动物 体进行强调显示，显示在显示器13上。例如，移动物体报知部15f在该移动物体上显示箱 形框架，或闪烁箱形框架或映像整体，或变更颜色进行显示。另外，也可以根据撞击危险度改变闪烁次数，改变颜色。例如，将撞击危险度设定 为高中低三档的情况下，可以是撞击危险度高的闪烁次数为10次，颜色显示红色；撞击危 险度中的闪烁次数为5次，颜色显示黄色；撞击危险度低的闪烁次数为3次，颜色显示白色。另外，作为重叠强调显示的对象的映像可以是超广角照相机11拍摄的映像(参照 图3(A))，也可以是由映像修正部15b修正后的映像(参照图3(B))。另外，移动物体报知部15f在由移动物体检测部15c检测到的移动物体包含在超 广角照相机11拍摄的映像(参照图3(A)))的失真为规定值以上的映像部分中的情况下， 可以强调显示移动物体。失真值由推定为道路上的白线等直线的部分等的映像与假定没有失真的情况的 映像比较的失真的大小来决定。例如，图3(A)的箭头的大小是指失真的大小。另外，根据 受光部的歪曲的大小也可以是强调显示映像上的一定范围的部分。超广角照相机11由于受光部歪曲，所以拍摄的映像的周边部分比中心部失真显 示。因此，周边部分的映像对于驾驶员来说难以识别。因此，在移动物体包含在映像的周边 部分的情况下，将强调移动物体的存在的信息重叠显示在移动物体的映像上，从而能够提 高驾驶员对移动物体的辨识性。像这样，通过强调显示撞击危险度高的移动物体，从而车载装置10能够使驾驶员 可靠地对撞击危险度及移动物体的存在进行识别。接着，关于本实施例的车载装置10以及认知支援系统执行的处理，使用图7进行 说明。图7是表示车载装置10执行的移动物体认知支援处理顺序的概略的流程图。如图7所示，映像取得部15a取得由超广角照相机11拍摄的映像(步骤S101)，映 像修正部15b进行在步骤SlOl中取得的映像的修正(步骤S102)。 并且，移动物体检测部15c根据由步骤S102修正的映像进行移动物体的检测(步 骤S103)，判定是否有移动物体被检测出(步骤S104)。
然后，移动物体检测部15c检测移动物体，判定有移动物体的情况下(步骤S104， “是”)，移动物体信息取得部15d从雷达组12取得对检测出的移动物体的移动物体信息(步 骤 S105)。另一方面，移动物体检测部15c没有检测出移动物体，判定为无移动物体的情况 下(步骤S104，“否”)，结束处理。之后，撞击危险度判定部15e根据由步骤S105取得的移动物体信息和从传感器组 14取得的本方车辆信息判定表示本方车辆与移动物体撞击的可能性的撞击危险度(步骤 S106)。并且，撞击危险度判定部15e判定撞击危险度是否高、即是否有本方车辆与移动 物体撞击的危险(步骤S107)。并且，撞击危险度判定部15e判定为有撞击危险的情况下 (步骤S107，“是”)。移动物体报知部15f根据撞击危险度强调显示移动物体，显示在显示 器13上(步骤S108)，结束车载装置10执行的移动物体认知支援处理。另一方面，撞击危险度判定部15e判定没有撞击的危险的情况下(步骤S107、 “否”)，结束处理。其中，在本实施例中，关于将超广角照相机11设置在车辆的前方的情况进行了说 明。但是本发明不限于此。因此，以下，关于将超广角照相机11设置在车辆的前方以外的 情况的变形例使用图8进行说明。图8是表示超广角照相机的设置方向的一例的图示。另外，分别在图8(A)表示将 超广角照相机11设置在车辆的左方的例子，在图8(B)中表示将超广角照相机11设置在车 辆的后方的例子。如图8(A)所示，关于在将超广角照相机11设置在左方的本方车辆要在交通路口 左转时，二轮车从本方车辆的左后方行驶来的情况进行说明。这种情况下，由于在本方车辆 的左方设置有超广角照相机11，所以超广角照相机11的视野为该图的圆环状所示的范围、 即左方、前方以及后方。因此，超广角照相机11能够拍摄从本方车辆的左后方接近的二轮车。由此，车载 装置10判定该二轮车为撞击危险度高的移动物体，能够进行强调显示并显示。这种情况 下，即使例如在本方车辆的紧后方紧跟后续车辆，车载装置10也能够使驾驶员可靠地识别 撞击危险度高的移动物体。接着，如图8(B)所示，关于将超广角照相机11设置在后方的本方车辆在单侧双车 道的道路的左车道上行驶中，要向右车道变更车道时，接近车辆从本方车辆的右后方在右 车道侧行驶而来的情况进行说明。这种情况下，由于超广角照相机11设置在本方车辆的后方，所以超广角照相机11 的视野为该图的圆环状所示的范围、即后方、左方及右方。因而，超广角照相机11能够拍摄在本方车辆的右后方行驶的接近车辆。由此，车 载装置10即使在车道变更时，通过强调显示来自后方的接近车辆并显示，也能够可靠地使 驾驶员识别撞击危险度高的移动物体。 另外，在此，说明了在本方车辆的后方设置超广角照相机11的情况，但是即使将 超广角照相机11设置在右方也能够得到相同的效果。由此，即使无论移动物体从任一方向 接近本方车辆的情况下，都能够防止遗漏检测。
如以上，本实施例及本变形例的车载装置以及认知支援系统，可如下构成车载装 置由超广角照相机歪曲的受光部拍摄广角范围的映像，移动物体检测部根据由超广角照 相机拍摄到的映像检测从超广角照相机的设置方向及设置方向以外的方向接近本方车辆 的移动物体，撞击危险度判定部判定表示由移动物体检测部检测出的移动物体与本方车辆 撞击的可能性的撞击危险度，移动物体报知部报知包含在映像的失真为规定值以上的映像 部分中的移动物体的存在，并且根据由撞击危险度判定部判定出的撞击危险度报知移动物 体的存在。因此，能够实现车载装置的成本降低，并能够防止从驾驶员的死角接近本方车辆 的移动物体的遗漏检测，同时能够使驾驶员可靠地识别检测到的移动物体的存在。另外，通 过报知包含在对于驾驶员难以识别的周边部分的映像中的移动物体的存在，从而能够提高 驾驶员对移动物体的辨识性。
〔工业上的可利用性〕如以上，本发明的车载装置以及认知支援系统，为了防止从驾驶员的死角接近本 方车辆的移动物体的遗漏检测是有用的，特别是适用于能够实现车载装置的成本削减，并 能够使驾驶员可靠地识别检测到的移动物体的存在的情况。
权利要求
1.一种车载装置，其搭载于车辆上，其特征在于，具有 拍摄机构，其由歪曲的受光部拍摄广角范围的映像；移动物体检测机构，其根据由所述拍摄机构拍摄到的所述映像，来检测从所述拍摄机 构的设置方向及所述设置方向以外的方向接近本方车辆的移动物体；撞击危险度判定机构，其对表示由所述移动物体检测机构检测到的所述移动物体与所 述本方车辆撞击的可能性的撞击危险度进行判定；移动物体报知机构，其报知包含于所述映像的失真为规定值以上的映像部分中的所述 移动物体的存在，并根据由所述撞击危险度判定机构判定出的所述撞击危险度报知所述移 动物体的存在。
2.如权利要求1所述的车载装置，其特征在于，还具有移动物体信息取得机构，其作为移动物体信息取得由所述移动物体检测机构检 测到的所述移动物体与所述本方车辆的距离、所述移动物体相对于所述本方车辆的接近方 向及所述移动物体的移动速度，所述撞击危险度判定机构根据包含所述本方车辆的行驶速度及行驶方向的本方车辆 信息和由所述移动物体信息取得机构取得到的所述移动物体信息，来对所述撞击危险度进 行判定。
3.如权利要求1所述的车载装置，其特征在于，在由所述移动物体检测机构检测到的所述移动物体包含在由所述拍摄机构拍摄到的 所述映像的周边部分中的情况下，所述移动物体报知机构将强调了所述移动物体的存在的 信息重叠显示在包含所述移动物体的映像上。
4.如权利要求1所述的车载装置，其特征在于，所述拍摄机构设置在所述本方车辆的前方、后方、右方或左方中的任一个部位上或组 合两个部位以上的位置上。
5.如权利要求1所述的车载装置，其特征在于，还设有对由所述拍摄机构拍摄到的所述映像的失真进行修正的映像修正机构， 所述移动物体检测机构根据由所述映像修正机构所修正的所述映像，来检测接近所述 本方车辆的所述移动物体。
6.如权利要求1所述的车载装置，其特征在于，所述移动物体报知机构根据由所述撞击危险度判定机构判定出的所述撞击危险度，将 强调了所述移动物体的存在的信息重叠显示在包含由所述移动物体检测机构检测到的所 述移动物体的所述映像上。
7.一种认知支援系统，其由搭载于车辆上的车载装置和与所述车载装置进行无线通信 的地上服务器装置构成，其特征在于，所述车载装置或所述地上服务器装置具有移动物体检测机构，其根据从所述车载装置接收的映像来检测接近搭载了所述车载装 置的车辆的移动物体；撞击危险度判定机构，其对表示由所述移动物体检测机构检测到的所述移动物体与所 述车辆撞击的可能性的撞击危险度进行判定， 所述车载装置具有拍摄机构，其由歪曲的受光部拍摄广角范围的映像；移动物体报知机构，其报知包含于所述映像的失真为规定值以上的映像部分中的所述 移动物体的存在，并根据由所述撞击危险度判定机构判定出的所述撞击危险度报知所述移 动物体的存在。
全文摘要
本发明涉及一种车载装置及认知支援系统，其能够实现车载装置的成本降低，并能够防止从驾驶员的死角接近本方车辆的移动物体的遗漏检测，同时使驾驶员可靠地识别检测到的移动物体的存在。车载装置由歪曲的受光部拍摄广角范围的映像，根据拍摄到的映像来检测从拍摄部的设置方向及设置方向以外的方向接近本方车辆的移动物体，对表示检测到的移动物体与本方车辆撞击的可能性的撞击危险度进行判定，并根据判定出的撞击危险度报知移动物体的存在。
文档编号G08G1/0965GK102081861SQ20101056874
公开日2011年6月1日 申请日期2010年11月30日 优先权日2009年11月30日
发明者山本彻夫, 村下君孝, 桐谷武亲, 泽田康嘉 申请人:富士通天株式会社