带电清除异物狼牙机器臂手的制作方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种机器臂手，具体地说是一种带电清除异物狼牙机器臂手。
【背景技术】
[0002] 电网设备裸露在自然环境中，经常遭受复杂环境、恶劣天气的影响，时常会发生异 物悬挂导线引发故障情况，给供电安全造成很大的隐患，影响到人们的正常生活。现有的带 电清除异物狼牙机器臂手采用的是爪勾形式，一次只能清理一件异物，大大降低了带电清 除异物狼牙机器臂手对异物的清理效率。由于臂手长期暴漏在外部，容易受到雨水的侵蚀， 造成腐蚀；臂手为了坚固耐用，一般采用金属材料制成，具有导向性，在带点作业过程中容 易联电，造成线路短路。
【发明内容】
[0003] 本发明的目的是提供一种带电清除异物狼牙机器臂手，能够解决上述问题。
[0004] 本发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：一种带电清除异物狼牙机器臂 手，包括支撑杆，支撑杆的顶部安装连接板，连接板的两侧分别安装一个连接杆，连接杆的 一端与连接板铰接，连接杆的另一端安装固定杆，固定杆上部安装锯齿板，锯齿板的上部设 有数个锯齿，锯齿板与连接杆垂直，支撑杆的一侧安装固定架，固定架上安装绝缘绳辊轮， 绝缘绳辊轮上的绝缘绳端部安装重锤，固定架的一侧安装电动开关，电动开关与绝缘绳辊 轮配合，支撑杆的两侧安装舵机，舵机的推杆与连接杆的中部铰接，支撑杆的一侧安装控制 模块，控制模块通过导线连接电动开关和舵机，控制模块通过无线信号连接遥控装置；锯齿 板外周涂抹耐腐蚀耐磨损绝缘漆，所述耐腐蚀耐磨损绝缘漆以重量份计，由以下成分组成： 二甲苯改性酚醛树脂20-30份、月桂酸改性醇酸树脂30-40份、苯基三甲基硅烷25-40份、 邻苯二甲酸酯5-20份、高岭土 2-5份、云母粉4-10份、伊利石粉5-8份、异佛尔酮二异氰酸 酯30-40份、二月桂酸二丁基锡1-3份、对苯二甲酸二辛酯4-8份、椰油酰胺丙基甜菜碱1-3 份和甲基丙烯酸叔丁酯10-15份。
[0005] 为了进一步实现本发明的目的，还可以采用以下技术方案： 所述耐腐蚀耐磨损绝缘漆以重量份计，由以下成分组成：二甲苯改性酚醛树脂28份、 月桂酸改性醇酸树脂34份、苯基三甲基硅烷30份、邻苯二甲酸酯15份、高岭土 4份、云母 粉6份、伊利石粉6份、异佛尔酮二异氰酸酯35份、二月桂酸二丁基锡2份、对苯二甲酸二 辛酯6份、椰油酰胺丙基甜菜碱2份和甲基丙烯酸叔丁酯14份。
[0006] 所述耐腐蚀耐磨损绝缘漆的制备方法，包括以下步骤： ① 将甲醛加入到二甲苯中，向其滴加混合酸，控制滴加时温度30-40°C，滴加完毕回流 5-7小时，静置，得到混合液，将混合液进行静置分层，上层为二甲苯甲醛树脂，下层为水，除 去下层的水，得到二甲苯甲醛树脂；所述甲醛、二甲苯和混合酸的质量比为1-2 :3-4 :1 ;所 述混合酸是由硫酸和乙酸按照摩尔比1 :1混合所得； ② 向步骤①所得二甲苯甲醛树脂中加入苯酚，将温度升至80-90°C保持1-2小时，得到 反应液，将反应液降温至20-30°C，加入氢氧化钠调节反应液的pH至7-9后向反应液中加入 甲醛，升温至回流温度，保持0. 5-1. 5小时，减压除去水分，得到二甲苯改性酚醛树脂；所述 二甲苯甲醛树脂、苯酚和甲醛的质量比为1-2 :2-4 :10-15 ; ③ 将月桂酸、邻苯二甲酸酐、甘油和三羟甲基丙烷溶于二甲苯中，在氮气环境下升温至 160-170°C，保持1-3小时，得到月桂酸改性醇酸树脂；所述月桂酸、邻苯二甲酸酐、甘油、三 羟甲基丙烷和二甲苯的质量比为0. 4-0. 5 :1 :0. 4-0. 6 :0. 4-0. 5 :8-15 ; ④ 将步骤②所得二甲苯改性酚醛树脂20-30份、步骤③所得月桂酸改性醇酸树脂 30-40份、苯基三甲基硅烷25-40份、邻苯二甲酸酯5-20份、异佛尔酮二异氰酸酯30-40份、 二月桂酸二丁基锡1-3份、对苯二甲酸二辛酯4-8份、椰油酰胺丙基甜菜碱1-3份和甲基丙 烯酸叔丁酯10-15份加入到反应釜中，升温至40-50°C，开动搅拌机在450-500转/分的速 度下搅拌1-2小时，后冷却至20-30°C，得到物料a; ⑤ 在450-500转/分的转速下向步骤④所得物料a中加入高岭土 2-5份、云母粉4-10 份和伊利石粉5-8份，然后将转速调节至1500-1600转/分搅拌至少30分钟，得到物料b; ⑥ 将步骤⑤所得物料b加入磨砂机中研磨至细度为20-40微米后出料，得到耐腐蚀耐 磨损绝缘漆。
[0007] 所述耐腐蚀耐磨损绝缘漆的制备方法，包括以下步骤： ① 将甲醛加入到二甲苯中，向其滴加混合酸，控制滴加时温度35°C，滴加完毕回流6小 时，静置，得到混合液，将混合液进行静置分层，上层为二甲苯甲醛树脂，下层为水，除去下 层的水，得到二甲苯甲醛树脂；所述甲醛、二甲苯和混合酸的质量比为1 :3 :1 ;所述混合酸 是由硫酸和乙酸按照摩尔比1 :1混合所得； ② 向步骤①所得二甲苯甲醛树脂中加入苯酚，将温度升至85°C保持1. 5小时，得到反 应液，将反应液降温至25°C，加入氢氧化钠调节反应液的pH至8. 5后向反应液中加入甲醛， 升温至回流温度，保持1小时，减压除去水分，得到二甲苯改性酚醛树脂；所述二甲苯甲醛 树脂、苯酚和甲醛的质量比为1 :3 :12 ; ③ 将月桂酸、邻苯二甲酸酐、甘油和三羟甲基丙烷溶于二甲苯中，在氮气环境下升温至 165°C，保持2小时，得到月桂酸改性醇酸树脂；所述月桂酸、邻苯二甲酸酐、甘油、三羟甲基 丙烷和二甲苯的质量比为0. 4 :1 :0. 5 :0. 5 :8 ; ④ 将步骤②所得二甲苯改性酚醛树脂28份、步骤③所得月桂酸改性醇酸树脂34份、苯 基三甲基硅烷30份、邻苯二甲酸酯15份、异佛尔酮二异氰酸酯35份、二月桂酸二丁基锡2 份、对苯二甲酸二辛酯6份、椰油酰胺丙基甜菜碱2份和甲基丙烯酸叔丁酯14份加入到反 应釜中，升温至45°C，开动搅拌机在480转/分的速度下搅拌1. 5小时，后冷却至25°C，得 到物料a; ⑤ 在480转/分的转速下向步骤④所得物料a中加入高岭土 4份、云母粉6份和伊利 石粉6份，然后将转速调节至1550转/分搅拌至少30分钟，得到物料b; ⑥ 将步骤⑤所得物料b加入磨砂机中研磨至细度为30微米后出料，得到耐腐蚀耐磨损 绝缘漆。
[0008] 所述螺栓的头部安装把手。所述连接杆的另一端安装插接件，插接件上安装固 定杆，固定杆的下端与插接件配合。所述固定杆的上端安装固定块，固定块的上部开设固 定槽，固定槽内安装连接块，连接块的上部安装锯齿板，锯齿板下部安装丝杆，连接块的顶 部开设第一螺孔，丝杆与第一螺孔配合，固定块的一侧开设第二螺孔，第二螺孔与固定槽相 通，第二螺孔内安装螺栓，螺栓的丝杆端部与连接块配合，连接块的下部一侧安装弧形块， 固定块的一侧开设弧形槽，弧形槽位于固定槽内侧，弧形块与弧形槽配合。所述支撑杆、连 接杆和固定杆均为碳纤维杆。
[0009]本发明的优点在于：本发明提供了一种可以同时清理多件异物的带电清除异物狼 牙机器臂手。本发明设有两个相互平行的锯齿板，锯齿板上部设有数个锯齿，当带电清除无 人机防护罩经过多件较小异物时锯齿板可以同时将多个异物取下。本发明的锯齿板通过螺 栓固定在带电清除异物狼牙机器臂手上，使锯齿板可以很方便地从带电清除异物狼牙机器 臂手上取下，从而方便对锯齿板上的异物进行清理。本发明的弧形块与弧形槽配合，可以防 止连接块与固定块滑脱。本发明的连接杆与连接板铰接可以方便带电清除异物狼牙机器臂 手在不使用时折叠存放。本发明的舵机可以控制锯齿板夹取异物。如果异物质量、体积较 大，无人机无法直接摘除时本发明的机械臂手可以在遥控装置的操控下开启电动开关，使 绝缘绳辊轮上的绝缘绳在重锤的作用下自然下落，从而便于地面工作人员在地面手动拽下 异物。本发明的舵机无需其他辅助设备就可以独立驱动连接杆。锯齿板外周涂抹针对本发 明专门制作的耐腐蚀耐磨损绝缘漆，能够有效提高锯齿板的耐磨性，并且避免外界环境对 锯齿板的腐蚀，同时，在高电压的线路上带电作业时避免高压联电击穿现象的发生，有效提 高使用的安全性。本发明的耐腐蚀耐磨损绝缘漆的绝缘性能等级高，为H级绝缘材料，具 有很好的绝缘性能，本发明的绝缘漆还具有优良的耐腐蚀和耐磨损性能，本发明的漆膜的 击穿强度大于100kV/mm，体积电阻系数为1018欧姆?厘米，本发明的漆膜在200-250°C范 围内连续受热200小时，漆膜的击穿强度为55kV/mm左右，体积电阻系数(热态）为1015欧 姆?厘米，本发明的漆膜在耐酸碱实验（48h)中均表现出较好的性能，不起皱、不脱落、不退 色；耐磨实验表明耐磨性好。本发明还具有结构简洁紧凑、制造成本低廉和使用简便的优 点。
【附图说明】
[0010] 图1为本发明的结构示意图；图2为图1的I部结构示意图；图3为图2的A向结 构示意图。
[0011] 标注说明：1连接杆2连接板3支撑杆4支撑杆5固定块6固定杆7锯齿板8 丝杆9第一螺孔10连接块11第二螺孔12把手13螺栓15固定槽16弧形槽17弧形 块18固定架19