侧伸出的转矩输出轴31，该转矩输出轴31上加工有外螺纹。如图3所示，所述传动组件包括在其圆柱面上设置啮合齿的扁柱状转矩输入齿轮21，柱状的第一万向节杆22，柱状的第二万向节杆23，万向承载球26，加工有螺纹的柱状丝杆24，以及安装在主动套管12中的、加工有螺纹的丝杆套25。如图12所示，所述第一万向节杆22的末端设置有其轴线垂直于该第一万向节杆22轴线的第一转轴221，所述第二万向节杆23的首端设置有其轴线垂直于该第二万向节杆23轴线的第二转轴231。所述首端、末端只是为了区分部件的两端部，靠近驱动电机一侧为首端、远离驱动电机一侧为末端。第一转轴221与第二转轴231互相可转动的连接，使第一转轴221的轴线与第二转轴231的轴线互相垂直交叉，从而使第一万向节杆22与第二万向节杆23能够以互相垂直的两个自由度相对转动。本实用新型优选实施例，通过第二转轴231插入第一转轴221的中部而使第一转轴221与第二转轴231互相可转动的连接。如图13所示，所述万向承载球26具有球面滑动外壁262，其内设置具有柱面内壁的万向节杆承载通孔261。如图14至图19所示，转动连接在一起的第一万向节杆22和第二万向节杆23被套装在万向球承载球26的万向节杆承载通孔261内，使第一转轴221与第二转轴231的交叉点与万向承载球26的滑动外壁262的球心重合。万向承载球26可转动地套装在传动外壳5的万向转动承载腔52内。如图3、图11和图14所示，所述转矩输入齿轮21啮合转矩输出轴31。所述第一万向节杆22首端同轴固定连接转矩输入齿轮21的转轴。第二万向节杆的末端23同轴固定连接丝杆24的首端。所述推拉套管组I的被动套管11套装在丝杆外，所述丝杆24与丝杆套25啮合，即丝杆套25在丝杆24上旋转而沿丝杆轴线往复位移，以使丝杆24的转矩变换为丝杆套25沿丝杆轴向往复位移力矩。所述丝杆套25就是传动组件的往复位移力矩输出端。如图14至图16所示，凭借第一万向节杆22、第二万向节杆23和万向承载球26，使丝杆24能够在过转矩输入齿轮21的竖直面内绕万向承载球26的滑动外壁262的球心摆动。所述过转矩输入齿轮21的竖直面是指图1和图2示出的三维坐标系内的竖直平面。如图17至图19所示，凭借第一万向节杆22、第二万向节杆23和万向承载球26，使丝杆24能够在过转矩输入齿轮21的水平面内绕万向承载球26的滑动外壁262的球心摆动。所述过转矩输入齿轮21的水平面是指图1和图2示出三维坐标系内的水平平面。显然，凭借第一万向节杆22、第二万向节杆23和万向承载球26使推拉套管组不仅能够伸长或者缩短，还能够绕万向承载球26的滑动外壁262的球心摆动。
[0044]本实用新型通过第一万向节杆22、第二万向节杆23和万向承载球26结构实现推拉套管组I能够以万向承载球26的滑动外壁262的球心自由摆动，即推拉套管组I在伸缩同时能够随意改变轴线方向，使得推拉套管组I的轴线能够随着可变设备的变化过程中的力矩改变和重心位移而适应性的摆动改变，从而保持可变设备整体力矩平衡和重心移动平稳。采用本实用新型上述方案，无需为单机驱动双摆杆同步推拉装置的安装位置做出特别精心的设计，通过推拉套管组I轴线的适应性摆动能够使单机驱动双摆杆同步推拉装置与可变设备稳定地融合在一起，并且在可变设备变换过程中，维持着可变设备的力矩平衡和重心稳定，促使可变设备简化设计，降低设计生产成本，为可变设备平稳地变化形态结构提供有力支撑和保证。
[0045]为了满足可变设备对工作状态的需求，需要限定万向承载球26的转动范围，以防止推拉套管组I摆动范围过大而影响运行稳定性，为限定万向承载球26的转动范围，如图13至图16所示，所述万向承载球26的滑动外壁262上还设置有沿同一轴线分别向滑动外壁262外伸出的两定位固定轴264。两定位固定轴264的轴线垂直于万向承载球26的万向节杆承载通孔261内壁轴线，而且过滑动外壁262的球心。所述传动外壳5的万向转动承载腔52的内壁上加工有沿同一轴线的两定位凹穴521，两定位凹穴521的轴线垂直于转矩输入齿轮21的转轴轴线，而且过万向转动承载腔52的内壁的球心。当万向承载球26可转动地套装在传动外壳5的万向转动承载腔52内时，两万向承载球26的定位固定轴264分别伸入各自对应的万向转动承载腔52内的定位凹穴521内。
[0046]本实用新型优选实施例，如图1至图3、图11至图14所示，所述单机驱动双摆杆同步推拉装置还包括电机外壳4。该电机外壳4包括封装驱动电机主体的管状机壳41和分别封装机壳41两管口的端盖42，如图11所示，驱动电机的转矩输出轴31分别从各自所在一侧的端盖42伸出电机外壳4。所述传动外壳5还包括转矩输入承载腔51。如图13所示，所述万向承载球26还设置有由万向节杆承载通孔261末端孔口向外延伸而形成的套管连接管263。借助连接件和套管连接管263，所述被动套管11的首端连接所述万向承载球26。所述电机外壳4的两端盖42上分别设置有各自的连接支架421，借助该连接支架421使电机外壳4固定连接第一位移物，进而也实现被动套管11连接第一位移物。
[0047]为避免出现不利推拉情况，如图4至图10所示，所述单机驱动双摆杆同步推拉装置还包括连接在第二位移物的、分别为各推拉套管组配置的反馈套管7。在反馈套管7内固定安装有电连接驱动电机的控制电路的至少一压动开关8。在所述主动套管12的外管面上固定设置有其直径大于主动套管12外径的柱面反馈凸台121。所述反馈套管7套装在主动套管12上的反馈凸台121外，反馈凸台121的直径和压动开关8在反馈套管内的安装位置满足，当反馈凸台121移动至压动开关8时，压动开关8的按键被反馈凸台121按压而使压动开关8的开关状态处于闭合导通状态；当反馈凸台121移动离开压动开关8时，压动开关8的按键不被反馈凸台121按压而使压动开关8的开关状态处于断开断路状态。从而当主动套管12相对反馈套管7发生轴向相对位移时，各压动开关8的开关状态能够被移动的反馈凸台121改变，进而驱动电机的控制电路根据各压动开关8的开关状态变化改变驱动电机的运行状态。正常情况下，主动套管12应当与第二位移物一起位移，两者之间不应当有相对位移。当发生不利推拉情况时，势必造成主动套管12与第二位移物发生相对位移。本实用新型设置与第二位移物没有相对位移的反馈套管，以反馈凸台121为参照、以压动开关8为相对位移采集器，侦测反馈套管7与主动套管12的相对位移，即第二位移物与主动套管12的相对位移，从而侦测不利推拉情况发生，因此本实用新型能够克服现有技术的缺陷和不足之处，避免前述不利推拉情况发生。
[0048]显然，避免不利推拉的反馈套管7、压动开关8和反馈凸台121结构可以完全独立于上述轴线可变的双摆杆推拉装置的实现方案，即上述反馈套管7、压动开关8和反馈凸台121结构也能够用于推拉套管组轴线固定不变的情况。其方案是，
[0049]提出一种能够避免不利推拉的、轴线不变的单机驱动双杆同步推拉装置，用于使安装该单机驱动双摆杆同步推拉装置的设备中的第一位移物与第二位移物之间形成往复位移。如图1至图3所示，所述单机驱动双摆杆同步推拉装置包括驱动电机，两推拉套管组I，分别为各推拉套管组I配置的、将驱动电机输出转矩转换为沿直线往复位移力矩的传动组件。所述推拉套管组I包括同轴套叠在一起的至少两根套管。其中一根套管作为被动套管11与第一位移物连接。而其中另一根套管作为主动套管12与第二位移物连接，该主动套管12还连接传动组件的往复位移力矩输出端而被驱动相对其它套管做轴向位移，从而使推拉套管组沿轴向被推出伸长或者被拉回缩短，进而在第一位移物与第二位移物之间形成往复位移。如图4至图10所示，所述单机驱动双杆同步推拉装置还包括连接在第二位移物的、分别为各推拉套