管组I配置的反馈套管7。在反馈套管7内固定安装有电连接驱动电机的控制电路的至少一压动开关8。在所述主动套管12的外管面上固定设置有其直径大于主动套管12外径的柱面反馈凸台121。所述反馈套管7套装在主动套管12上的反馈凸台121外，反馈凸台121的直径和压动开关8在反馈套管内的安装位置满足，当反馈凸台121移动至压动开关8时，压动开关8的按键被反馈凸台121按压而使压动开关8的开关状态处于闭合导通状态，当反馈凸台121移动离开压动开关8时，压动开关8的按键不被反馈凸台121按压而使压动开关8的开关状态处于断开断路状态。从而当主动套管12相对反馈套管7发生轴向相对位移时，各压动开关8的开关状态能够被移动的反馈凸台121改变，进而驱动电机的控制电路根据各压动开关8的开关状态变化改变驱动电机的运行状态。
[0050]基于上述轴线可变的单机驱动双摆杆同步推拉装置的结构，本实用新型实施一种令单机驱动双摆杆同步推拉装置避免不利推拉的方法，就是记录正常状态下反馈套管7与主动套管12没有相对位移时各压动开关8的开关状态作为初始状态。在单机驱动双摆杆同步推拉装置工作过程中，侦测各压动开关8的开关状态，当压动开关8的当前开关状态不同于初始状态时，根据压动开关8的开关状态的变化情况控制驱动电机的运行状态。控制驱动电机的运行状态包括控制驱动电机停止运行，控制驱动电机输出反向转矩，以及控制驱动电机的输出转速。
[0051]同理上述方法也同样适用于轴线不变的单机驱动双杆同步推拉装置。
[0052]以下方案既适用于轴线可变的单机驱动双摆杆同步推拉装置，也适用于轴线不变的单机驱动双杆推拉装置，以轴线可变的单机驱动双摆杆同步推拉装置为例详细说明以下方案。
[0053]上述方案中，在反馈套管7内设置一个压动开关8，可靠性较差，压动开关8的动作时间受反馈凸台121的轴向长度限制。如果反馈凸台121的轴向长度较长，可能使压动开关8的动作时间变长。要想达到理想的动作时间，要么减小反馈凸台121的轴向长度，要么使压动开关8的安装位置更精确，但是两种方式都会提尚广品制造精度，增加广品生广成本。为确保可靠性同时以最低成本高效稳定实现对反馈套管7与主动套管12相对位移的准确判断，如图4至图10所示，在反馈套管7内固定安装有第一压动开关81和第二压动开关82。两压动开关81、82的安装与反馈凸台121的位置关系满足，当反馈套管7与主动套管12之间没有发生相对位移时，第一压动开关81的按键811被反馈凸台121按压而使该第一压动开关81的开关状态处于闭合导通状态，第二压动开关82的按键821没有被反馈凸台121按压而使第二压动开关82状态处于断开断路状态。从而当主动套管12相对反馈套管7发生轴向相对位移时，两压动开关81、82的开关状态组合能够被移动的反馈凸台121改变，进而驱动电机的控制电路根据各对压动开关81、82的开关状态组合变化改变驱动电机的运行状态。在反馈套管7内设置多于两个压动开关会造成开关状态组合多，判断机制复杂，降低侦测效率。在反馈套管7内设置两个压动开关81、82，且在正常状态使一个压动开关81处于闭合导通状态，另一个压动开关82处于断开断路状态，不仅减少开关状态组合，而且开关状态发生变化的时间由压动开关81、82各自按键811、821之间的距离决定，不受反馈凸台121的轴向长度限制，产品生产成本较低，因此上述方案可靠性、成本和效率都是较好的。
[0054]如图8所示，当反馈套管7与主动套管12之间没有发生相对位移时，第一压动开关81的按键811被反馈凸台121按压而使该第一压动开关81的开关状态处于闭合导通状态，第二压动开关82的按键821没有被反馈凸台121按压而使第二压动开关82状态处于断开断路状态。图8所示情况就是第一压动开关81和第二压动开关82的初始状态，驱动电机应当保持运行状态。如图9所示，当反馈套管7与主动套管12之间发生箭头P所示方向的相对位移时，第一压动开关81的按键811因反馈凸台121移动而被释放，使该第一压动开关81的开关状态处于断开断路状态，第二压动开关82的按键821保持没有被反馈凸台121按压而使第二压动开关82状态处于断开断路状态。反馈套管7与主动套管12之间发生箭头P所示方向的相对位移致使第一压动开关81和第二压动开关82的开关状态组合相对初始状态发生变化，因此图9所示情况应当改变驱动电机的运行状态。如图10所示，当反馈套管7与主动套管12之间发生箭头Q所示方向的相对位移时，第一压动开关81的按键811保持被反馈凸台121按压而使该第一压动开关81的开关状态处于闭合导通状态，第二压动开关82的按键821因反馈凸台121移动而被按压，使第二压动开关82状态处于闭合导通状态。反馈套管7与主动套管12之间发生箭头Q所示方向的相对位移致使第一压动开关81和第二压动开关82的开关状态组合相对初始状态发生变化，因此图10所示情况应当改变驱动电机的运行状态。
[0055]基于在反馈套管7内设置第一压动开关81和第二压动开关82，而且分属两反馈套管7内的两第一压动开关81的初始状态是闭合导通状态，分属两反馈套管7内的两第二压动开关82的初始状态是断开断路状态的方案，那么在单机驱动双摆杆同步推拉装置工作过程中所述避免不利推拉的方法包括如下步骤，
[0056]A.侦测所有第一压动开关81、第二压动开关82的开关状态；当侦测到任一压动开关的当前开关状态不同于该压动开关的初始状态时，执行步骤B;
[0057]B.控制驱动电机停止运行。
[0058]当发生不利推拉情况时，控制驱动电机停止运行是避免损失较好的方法。当然，也可以根据可变设备的实际情况做相应调整，选择最优的控制驱动电机运行状态的方案。
[0059]有些情况下，例如可变设备是能够受电力驱动自动从轮椅变换成床的轮椅床，单机驱动双摆杆同步推拉装置的负载较大，主动套管12的位移力矩就较大，若发生不利推拉情况，主动套管12会被驱动形成较大冲击力，为减少反馈套管7与主动套管12发生相对位移时形成的冲击力，如图2、图4、图7至图10，所述反馈套管7内，在反馈凸台121沿轴向两侧分别固定设置有缓冲弹簧9。当反馈套管7与主动套管12发生相对位移时，能够造成两缓冲弹簧9发生弹性形变，以缓冲反馈套管7与主动套管12相对位移，进而缓冲主动套管12的冲击力。
[0060]本实用新型优选实施例，将反馈套管7与第二位移物的连接结构、缓冲主动套管12的冲击力结构、主动套管12与第二位移物的连接结构都借助主动套管固定罩6实现，如图1、图4至6所示，所述单机驱动双摆杆同步推拉装置还包括主动套管固定罩6。该主动套管固定罩6内设置有具有球面内壁的套管承载腔61。套管承载腔61的首、末端设置有同轴的套管通孔。在反馈凸台121沿轴向两侧分别固定设置有缓冲弹簧9。所述反馈套管7的外管壁加工成球面状。在反馈套管7的内壁上设置有两片与反馈套管7同轴的圆环柱状内挡板72。在反馈套管两端管口分别设置有其内径小于反馈套管7管口内径的圆环柱状外挡板71。当反馈套管7套装在主动套管12上时，使反馈凸台121位于两内挡板72之间，两缓冲弹簧9分别夹在各自所在反馈凸台121—侧的内挡板72和外挡板71之间。所述两缓冲弹簧9连接主动套管12，使得当反馈套管7与主动套管12发生相对位移时，能够造成两缓冲弹簧9发生弹性形变，以缓冲反馈套管7与主动套管12相对位移，进而缓冲主动套管12的冲击力。凭借反馈套管7的球面外管壁和套管承载腔61的球面内壁，所述反馈套管7可转动地套装在主动套管固定罩6的套管承载腔61内。该主动套管固定罩6借助连接件固定连接第二位移物。
[0061 ]同理，当推拉套管组I拉回缩短至极限位置时，即推拉套管组I拉回缩短至最短时，主动套