1.一种机械手，其特征在于，包括底座、回转腰、大臂、小臂、腕臂和执行件；
所述回转腰设置在底座上，底座内的电机通过传动机构驱动回转腰在底座上转动；
所述大臂的两端分别轴接回转腰的侧端和小臂，大臂端部的电机通过传动齿轮驱动大臂以与回转腰的连接轴为轴心转动，小臂端部的电机通过传动齿轮驱动小臂以与大臂的连接轴为轴心转动；
所述腕臂的两端分别轴接小臂的前端和执行件，内置于腕臂的电机通过连接小臂的转轴转动腕臂，通过与电机连接的带轮传动机构转动执行件。
2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述带轮传动机构包括传动带和两个齿轮，所述齿轮一个连接腕臂与小臂间的转轴，另一个连接腕臂与执行件间的转轴，所述传动带联动两个齿轮。
3.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述执行件的外侧端设有若干钳爪。
4.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于，所述钳爪的外圈设有若干支撑架，所述钳爪穿过设置在支撑架末端的挡板。
5.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于，所述钳爪为内撑式三指钳爪。
6.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述传动机构为行星轮减速器，所述行星轮减速器包括同轴线的外侧圆环和内侧圆环，及设置在外侧圆环和内侧圆环之间的若干行星齿轮。
7.根据权利要求6所述的一种机械手，其特征在于，所述行星轮减速器与回转腰的转动同轴线。