一种兼容单相、三相表的机器人抓手的制作方法

本实用新型属于电能计量领域领域,尤其是一种兼容单相、三相表的机器人抓手。

背景技术：

随着现代化物流行业的飞速发展，自动化技术、计算机技术等高新技术逐步融入到工业设计的过程中，工业机器人作为最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，工业机器人是先进制造业的关键技术和信息化社会的新兴产业，对工业以及未来生产和社会发展起着非常重要的作用。在整个工业生产体系中，机器人的应用已成为了发展的必然趋势，这为工业机器人的研究、开发、带来了很大的便利。

在机器人抓取和操作中，通常是一种物料配置一种机器人抓手，实现一种物料的抓取和放置，这就造成了大量的资源浪费，本实用新型提供一种机器人抓手，既能对单相电能表进行抓取和放置，又能对三相进行抓取和放置，大大提高了工作效率，节省了人力资源。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种结构合理、使用方便、安全可靠、提高效率的兼容单相、三相表的机器人抓手。

本实用新型解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

一种兼容单相、三相表的机器人抓手，其特征在于：包括夹爪、夹爪连接板、电动箱、连接座、导轨以及滑块，电动箱内安装有伺服电机，电动箱的上端安装有连接座，电动箱的下端中部固装有一导轨，该导轨上相对滑动安装有两个滑块，每个滑块下端均安装有一夹爪连接板，夹爪连接板的外侧分别固装有夹爪。

而且，所述两个夹爪连接板为对称安装的两个等腰梯形板，宽边位于外侧并且在连接板的外侧间隔设置有2至3个夹爪。

而且，夹爪之间的间距为104mm-184mm。

本实用新型的优点和积极效果是：

1、本实用新型的夹爪距离能够自动调整间距，能够根据三相智能电能表和单相智能电能表物料本身的大小自动调节夹爪，实现兼容三相智能电能表和单相智能电能表的尺寸要求。

2、本实用新型能对物料进行精确定位，减少移动误差，降低移栽过程中的表体受损率，提高电能表放置到线体装置或则工装板上以及逆向放置的精度和准确度，便于电能表移载过程中的各项操作，自动化程度高，生产效率高。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本为本实用新型平面图；

图3为图2的右视图；

图4为图2的仰视图；

图5为本实用新型夹取三相电能表示意图；

图6为本实用新型夹取单向电能表示意图。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施例对本实用新型作进一步详述，以下实施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本实用新型的保护范围。

一种兼容单相、三相表的机器人抓手，包括夹爪1、夹爪连接板2、电动箱3、连接座4、导轨5以及滑块6，电动箱内安装有伺服电机，电动箱的上端安装有连接座4，连接座用于连接机械手臂；电动箱的下端中部固装有一导轨5，该导轨上相对滑动安装有两个滑块6，每个滑块下端均安装有一夹爪连接板2，夹爪连接板的外侧分别固装有夹爪1。

电动箱控制两个滑块沿导轨相对滑动，带动两侧的夹爪展开或聚拢；本实施例的夹爪之间的可移动间距为104mm-184mm。

导轨外侧两端分别安装有限位装置，定位滑块行程。

参见附图4所示，本实施例的两个夹爪连接板为对称安装的两个等腰梯形板，宽边位于外侧并且在连接板的外侧间隔设置有2至3个夹爪。

当机器人抓手抓取智能电能表时，由于每个气爪之间的距离大于两种类型的表的尺寸，故不管是哪种表的类型，都可以操作。抓取单相电能表和三相电能表时采用相同的操作步骤，步骤具体为：

定位：对被抓表的定位，机器人接到抓取物料命令时，根据命令指示，机器人抓手对被抓对象进行定位。

夹爪张开：机器人抓手在抓手执行机构的作用下张夹爪，由于夹爪之间的距离大于被测对象的距离，故能够对物料进行抓取。

加紧：抓取后，执行气缸操作命令，在气缸的作用能够对物料进行加紧，被测物料不会在运转的过程中掉落。

放置：到抓紧物料的机器人抓手到达运转目标时，机器人操作指令命令机器人松开抓手，物料从抓手中脱离。完成放置操作。

尽管为说明目的公开了本实用新型的实施例和附图，但是本领域的技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的精神和范围内，各种替换、变化和修改都是可能的，因此，本实用新型的范围不局限于实施例和附图所公开的内容。