1.一种水下机械手结构，其特征在于，包括防水舵机(4)和执行机构，所述防水舵机(4)驱动所述执行机构抓取物品。
2.如权利要求1所述的水下机械手结构，其特征在于，所述执行机构包括两个对称设置的第一机械手(53)以及传动机构，所述传动机构包括相互啮合的第一齿轮(51)和第二齿轮(52)，所述第一齿轮(51)与所述防水舵机(4)的输出轴(2)连接，所述第一齿轮(51)和所述第二齿轮(52)分别连接一个所述第一机械手(53)。
3.如权利要求2所述的水下机械手结构，其特征在于，所述执行机构还包括与所述第二齿轮(52)连接的蜗杆(56)或丝杠以及与所述蜗杆(56)或所述丝杠连接的第二机械手(55)，所述第二机械手(55)的端部套设于所述蜗杆(56)或所述丝杠外并与所述蜗杆(56)或所述丝杠配合。
4.如权利要求2所述的水下机械手结构，其特征在于，还包括底板(6)和两个连杆(54)，所述第一齿轮(51)和所述第二齿轮(52)转动连接于所述底板(6)，两个所述第一机械手(53)分别与所述第一齿轮(51)和所述第二齿轮(52)铰接，两个所述连杆(54)的一端均与所述底板(6)铰接，另一端分别与一个所述第一机械手(53)滑动连接。
5.如权利要求1-4任一项所述的水下机械手结构，其特征在于，所述防水舵机(4)包括防水壳体(1)、舵机本体及密封组件(3)，所述舵机本体及密封组件(3)容置于所述防水壳体(1)内，所述密封组件(3)包括沿轴向依次套设在所述舵机本体的输出轴(2)上的碟簧组件(33)、密封轴承(32)以及第一密封圈(31)，所述碟簧组件(33)抵接所述密封轴承(32)，并将所述密封轴承(32)及所述第一密封圈(31)压紧于所述防水壳体(1)。
6.如权利要求5所述的水下机械手结构，其特征在于，所述防水壳体(1)包括上端开口的壳本体(11)以及与所述壳本体(11)配合并固定的端盖(12)，所述舵机本体的输出轴(2)由所述端盖(12)上的通孔(121)伸出所述防水壳体(1)外。
7.如权利要求6所述的水下机械手结构，其特征在于，所述密封组件(3)还包括第二密封圈(34)，所述第二密封圈(34)设置于所述端盖(12)与所述壳本体(11)之间。
8.如权利要求6所述的水下机械手结构，其特征在于，所述壳本体(11)与所述端盖(12)之间的缝隙涂覆密封胶。
9.如权利要求8所述的水下机械手结构，其特征在于，所述密封胶为环氧胶。
10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的水下机械手结构。