检测，存在误判的的安全隐患。另外，当冲压件的尺寸发生变化(变大)时，三轴驱动机构3控制程序没有相应的修改，卡夹23会在未走完程序设定的位移时碰到冲压件，此时，检测回路通电，三轴驱动机构3停止运行并报警，以防止机械手爪2碰坏冲压件及模具等，该检测回路可以作为安全装置。所述检测装置为现有的技术。
[0029]本实施例中，所述卡夹23设置有安装部231、与安装部231连接的上夹边232和下夹边233、以及上夹边232和下夹边233围成的夹槽234，夹料时，通过夹槽234夹紧冲压件。该卡夹23其结构简单，夹料可靠
本实施例中，所述上夹边232和下夹边233的前端向外弯折形成翻边，当卡夹23靠近冲压件时，便于冲压件进入夹槽234中进行夹持。
[0030]本实施例中，所述安装臂21和支臂22均呈圆柱形管，便于按时夹持和固定。
[0031 ]本实施例中，所述三轴驱动机构3包括X轴驱动机构31、用于驱动X轴驱动机构31升降的Z轴驱动机构32及用于驱动的Z轴驱动机构32横移的Y轴驱动机构33。所述X轴驱动机构31包括X电机311、与该X电机311驱动连接的丝杆312、装设于该丝杆312的螺母及与该螺母固定连接的安装座313，所述安装臂21设置于安装座313。所述Z轴驱动机构32包括Z电机321、与该Z电机321驱动连接的Z齿轮322及与该Z齿轮322啮合的Z齿条323，该Z齿条323与所述X轴驱动机构31驱动连接。所述Y轴驱动机构33包括Y电机331、与Y电机331驱动连接的Y齿轮332及与该Y齿轮332啮合的Y齿条333，所述Z轴驱动机构32驱动连接。
[0032]所述Z轴驱动机构32和Y轴驱动机构33均采用电机、齿轮、齿条配合传动，结构简单，制造成本低，传动可靠，传送精度高。X轴驱动机构31采用电机、丝杆、螺母配合传动，控制方便，传送精度高。该三轴驱动机构3结构紧凑，制造成本低，传动可靠，传送精度高。
[0033]本实施例中，还包括上料机构4，该上料机构4包括送料支架40、设置于该送料支架40的上料机械手41、设置于该上料机械手41下方的送料机构42，该送料机构42包括放料治具5、与该放料治具5固定连接的送料同步带4 2 2及与该送料同步带42 2驱动连接的送料电机423。设置放料治具5便于放置异形的冲压件。上料机械手41将冲压件放置在放料治具5上，送料电机423驱动送料同步带422带动放料治具5和冲压件移动，机械手爪2再将冲压件搬运到模具上进行成型。
[0034]本实施例中，所述上料机构4还包括设置于上料机械手41下方的送料小车43，该送料小车43设置有滚轮431及用于放料的放料治具5，所述送料支架40的底部设置有滑轨50及气缸60，所述滚轮431活动装设于滑轨50，气缸60用于驱动送料小车43沿着滑轨50移动，所述送料小车43设置有两个，用于交替送料，当送料小车43的放料治具5装好待冲压件后，气缸60将送料小车43推动到机械手爪2下方进行取料，放料治具5上冲压件被取完后，气缸60将送料小车43推出，人工或者机械手再次将冲压件放于送料小车43的放料治具5上。
[0035]上述实施例为本发明较佳的实现方案，除此之外，本发明还可以其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种冲压产品用搬运机械手装置，包括支架(I)，其特征在于:对称设置于支架(I)两侧的机械手爪(2)、用于驱动机械手爪(2)可分别沿着X轴、Y轴及Z轴方向移动的三轴驱动机构(3)，支架(I)两侧的机械手爪(2)均包括安装臂(21)、设置于该安装臂(21)的若干支臂(22)及设置于支臂(22)的卡夹(23)。2.根据权利要求1所述的一种冲压产品用搬运机械手装置，其特征在于:还包检测装置，该检测装置与支架(I) 一侧机械手爪上的任意一个卡夹(23)电连接，并且与支架(I)另一侧机械手爪上的与该卡夹(23)对应的另一个卡夹(23)电连接，当支架(I)两侧对应的卡夹(23)正确夹持工件时，检测装置通过两个卡夹(23)形成闭合的的检测回路。3.根据权利要求2所述的一种冲压产品用搬运机械手装置，其特征在于:所述卡夹(23)设置有安装部(231)、与安装部(231)连接的上夹边(232)和下夹边(233)、以及上夹边(232)和下夹边(233)围成的夹槽(234)。4.根据权利要求3所述的一种冲压产品用搬运机械手装置，其特征在于:所述上夹边(232)和下夹边(233)的前端向外弯折形成翻边。5.根据权利要求1所述的一种冲压产品用搬运机械手装置，其特征在于:所述三轴驱动机构(3)包括X轴驱动机构(31)、用于驱动X轴驱动机构(31)升降的Z轴驱动机构(32)及用于驱动的Z轴驱动机构(32 )横移的Y轴驱动机构(33 )。6.根据权利要求5所述的一种冲压产品用搬运机械手装置，其特征在于:所述X轴驱动机构(31)包括X电机(311)、与该X电机(311)驱动连接的丝杆(312)、装设于该丝杆(312)的螺母及与该螺母固定连接的安装座(313)，所述安装臂(21)设置于安装座(313)。7.根据权利要求5所述的一种冲压产品用搬运机械手装置，其特征在于:所述Z轴驱动机构(32)包括Z电机(321)、与该Z电机(321)驱动连接的Z齿轮(322)及与该Z齿轮(322)啮合的Z齿条(323)，该Z齿条(323)与所述X轴驱动机构(31)驱动连接。8.根据权利要求5所述的一种冲压产品用搬运机械手装置，其特征在于:所述Y轴驱动机构(33)包括Y电机(331)、与Y电机(331)驱动连接的Y齿轮(332)及与该Y齿轮(332)啮合的Y齿条(333)，所述Z轴驱动机构(32)驱动连接。9.根据权利要求1所述的一种冲压产品用搬运机械手装置，其特征在于:还包括上料机构(4)，该上料机构(4)包括送料支架(40)、设置于该送料支架(40)的上料机械手(41)、设置于该上料机械手(41)下方的送料机构(42)，该送料机构(42)包括放料治具(5)、与该放料治具(5)固定连接的送料同步带(422)及与该送料同步带(422)驱动连接的送料电机(423)。10.根据权利要求9所述的一种冲压产品用搬运机械手装置，其特征在于:所述上料机构(4)还包括设置于上料机械手(41)下方的送料小车(43)，该送料小车(43)设置有滚轮(431)及用于放料的放料治具(5)，所述送料支架(40)的底部设置有滑轨(50)及气缸(60)，所述滚轮(431)活动装设于滑轨(50)。
【专利摘要】本发明涉及冲压辅助设备技术领域，尤其是指一种冲压产品用搬运机械手装置，包括支架，对称设置于支架两侧的机械手爪、用于驱动机械手爪可分别沿着X轴、Y轴及Z轴方向移动的三轴驱动机构，支架两侧的机械手爪均包括安装臂、设置于该安装臂的若干支臂及设置于支臂的卡夹。本发明，结构简单，控制方便，制造成本低；干支臂可以直接伸到上模和下模开模后的缝隙内，所需模具的开模行程小，减少上模和下模的相对运动，节省冲压时间，搬运冲压件的速度快，提高生产的效率；同时避免了模具之间相对运动而导致零部件的磨损，延长了冲压设备的使用寿命，降低了生产成本。
【IPC分类】B25J9/12, B25J11/00
【公开号】CN105538318
【申请号】CN201511011784
【发明人】姚小春, 申巍, 秦林杰, 秦小平, 闫锦茂
【申请人】东莞市豪斯特热冲压技术有限公司
【公开日】2016年5月4日
【申请日】2016年3月17日