一种机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及自动化领域，尤其涉及一种机械手。
【背景技术】
[0002]目前，在很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大，生产效率低。由于工业自动化的全面发展，对工作效率的提高迫在眉睫。机床的上下料工作由于重复性很高，单纯的手工劳作满足不了工业自动化要求，把机床设备和机械手联用共同构成一个柔性加工系统，结构紧凑而且适应性很强，可以节省庞大的工件运输装置，节省大量的人力物力，提高了加工效率，减少生产成本。
[0003]然而，由于传统的电机驱动机械手结构较为复杂，虽然灵活且效率高，但是容易发生故障，因此，急需要在机械手中设置故障检测装置。
【实用新型内容】
[0004]基于此，有必要提供一种机械手，该机械手可以确定故障并且解决故障。
[0005]一种机械手，所述机械手包括:
[0006]机械手本体，所述机械手本体设置有故障注入接口；
[0007]与所述故障注入接口连接的故障检测器；
[0008]与所述故障检测器连接的曲率传感器；
[0009]与所述曲率传感器连接的故障确定电路；
[0010]与所述故障确定电路连接的控制动作装置；
[0011 ]与所述控制动作装置连接的传动元件。
[0012]在其中一个实施例中，所述机械手还包括:
[0013]机械手关节，位于所述机械手本体中，并支持所述机械手本体进行转动。
[0014]在其中一个实施例中，所述机械手还包括:
[0015]定位部件，设置于所述机械手本体内部并对机械手进行定位。
[0016]在其中一个实施例中，所述机械手还包括:
[0017]旋转力生成器，设置于所述机械手本体内部并对机械手生成可进行旋转的旋转力。
[0018]在其中一个实施例中，所述故障确定电路包括:
[0019]用于确定具有第一半导体开关和第二半导体开关的故障状态的半桥电路，其中，该半桥电路具有:
[0020]第一确定单元，用于确定个所述第一半导体开关的实际开关状态；
[0021 ]第二确定单元，用于确定所述第二半导体开关的实际开关状态；
[0022]中央控制单元，用于确定所述第一半导体开关的理论开关状态和所述第二半导体开关的理论开关状态，并且用于分别借助控制信号来控制所述第一半导体开关和第二半导体开关，
[0023]故障确定单元，用于如果所述第一半导体开关的实际开关状态不同于所述第一半导体开关的理论开关状态并且此外所述第二半导体开关的实际开关状态不同于所述第二半导体开关的理论开关状态，那么识别出所述半桥电路中的桥短路。
[0024]在其中一个实施例中，所述中央控制单元被构造用于:
[0025]若所述第一半导体开关的或者所述第二半导体开关的传递到所述中央控制单元的实际开关状态在第二时间测量开始之后的预先确定的时间区间之内没有从断开的开关状态转换为闭合的开关状态，那么识别出故障状态。
[0026]在其中一个实施例中，所述机械手还包括:线状部件松弛单元，与所述机械手本体连接。
[0027]有益效果:
[0028]本实用新型公开了一种机械手，所述机械手包括:机械手本体，所述机械手本体设置有故障注入接口；与所述故障注入接口连接的故障检测器;与所述故障检测器连接的曲率传感器;与所述曲率传感器连接的故障确定电路;与所述故障确定电路连接的控制动作装置;与所述控制动作装置连接的传动元件。至此，可以有效确定机械手的故障并且进行故障测试和故障解决。
【附图说明】
[0029]图1为本实用新型的一种机械手的结构示意图。
【具体实施方式】
[0030]为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
[0031 ] 请参照图1，一种机械手，所述机械手包括:
[0032]机械手本体26，所述机械手本体设置有故障注入接口2a ；
[0033]与所述故障注入接口2a连接的故障检测器24;
[0034]与所述故障检测器24连接的曲率传感器25;
[0035]与所述曲率传感器25连接的故障确定电路4;
[0036]与所述故障确定电路4连接的控制动作装置5;
[0037]与所述控制动作装置5连接的传动元件3。
[0038]需要说明的是，该曲率传感器25可为半周曲率传感器或者椭圆曲率传感器25。
[0039]需要说明的是，该传动元件3可为传动带或者传动条。
[0040]在其中一个实施例中，所述机械手还包括:
[0041 ]机械手关节26a，位于所述机械手本体26中，并支持所述机械手本体26进行转动。
[0042]在其中一个实施例中，所述机械手还包括:
[0043]定位部件，设置于所述机械手本体内部并对机械手进行定位。
[0044]需要说明的是，所述定位部件可用传感器定位。
[0045]在其中一个实施例中，所述机械手还包括:
[0046]旋转力生成器，设置于所述机械手本体内部并对机械手生成可进行旋转的旋转力。
[0047]在其中一个实施例中，所述故障确定电路包括:
[0048]用于确定具有第一半导体开关和第二半导体开关的故障状态的半桥电路，其中，该半桥电路具有:
[0049]第一确定单元，用于确定个所述第一半导体开关的实际开关状态；
[0050]第二确定单元，用于确定所述第二半导体开关的实际开关状态；
[0051]中央控制单元，用于确定所述第一半导体开关的理论开关状态和所述第二半导体开关的理论开关状态，并且用于分别借助控制信号来控制所述第一半导体开关和第二半导体开关，
[0052]故障确定单元，用于如果所述第一半导体开关的实际开关状态不同于所述第一半导体开关的理论开关状态并且此外所述第二半导体开关的实际开关状态不同于所述第二半导体开关的理论开关状态，那么识别出所述半桥电路中的桥短路。
[0053]在其中一个实施例中，所述中央控制单元被构造用于:
[0054]若所述第一半导体开关的或者所述第二半导体开关的传递到所述中央控制单元的实际开关状态在第二时间测量开始之后的预先确定的时间区间之内没有从断开的开关状态转换为闭合的开关状态，那么识别出故障状态。
[0055]在其中一个实施例中，所述机械手还包括:线状部件松弛单元，与所述机械手本体连接。
[0056]本实用新型公开了一种机械手，所述机械手包括:机械手本体，所述机械手本体设置有故障注入接口；与所述故障注入接口连接的故障检测器;与所述故障检测器连接的曲率传感器;与所述曲率传感器连接的故障确定电路;与所述故障确定电路连接的控制动作装置;与所述控制动作装置连接的传动元件。至此，可以有效确定机械手的故障并且进行故障测试和故障解决。
[0057]以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【主权项】
1.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括: 机械手本体，所述机械手本体设置有故障注入接口 ； 与所述故障注入接口连接的故障检测器； 与所述故障检测器连接的曲率传感器； 与所述曲率传感器连接的故障确定电路； 与所述故障确定电路连接的控制动作装置； 与所述控制动作装置连接的传动元件。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括: 机械手关节，位于所述机械手本体中，并支持所述机械手本体进行转动。3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括: 定位部件，设置于所述机械手本体内部并对机械手进行定位。4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括: 旋转力生成器，设置于所述机械手本体内部并对机械手生成可进行旋转的旋转力。5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述故障确定电路包括: 用于确定具有第一半导体开关和第二半导体开关的故障状态的半桥电路，其中，该半桥电路具有: 第一确定单元，用于确定个所述第一半导体开关的实际开关状态； 第二确定单元，用于确定所述第二半导体开关的实际开关状态； 中央控制单元，用于确定所述第一半导体开关的理论开关状态和所述第二半导体开关的理论开关状态，并且用于分别借助控制信号来控制所述第一半导体开关和第二半导体开关， 故障确定单元，用于如果所述第一半导体开关的实际开关状态不同于所述第一半导体开关的理论开关状态并且此外所述第二半导体开关的实际开关状态不同于所述第二半导体开关的理论开关状态，那么识别出所述半桥电路中的桥短路。6.根据权利要求5所述的机械手，其特征在于，所述中央控制单元被构造用于: 若所述第一半导体开关的或者所述第二半导体开关的传递到所述中央控制单元的实际开关状态在第二时间测量开始之后的预先确定的时间区间之内没有从断开的开关状态转换为闭合的开关状态，那么识别出故障状态。7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括: 线状部件松弛单元，与所述机械手本体连接。
【专利摘要】本实用新型公开了一种机械手，所述机械手包括：机械手本体，所述机械手本体设置有故障注入接口；与所述故障注入接口连接的故障检测器；与所述故障检测器连接的曲率传感器；与所述曲率传感器连接的故障确定电路；与所述故障确定电路连接的控制动作装置；与所述控制动作装置连接的传动元件。至此，可以有效确定机械手的故障并且进行故障测试和故障解决。
【IPC分类】B25J9/16, B23Q7/04
【公开号】CN205343135
【申请号】CN201620158584
【发明人】曾繁新
【申请人】广东汇信通讯科技有限公司
【公开日】2016年6月29日
【申请日】2016年3月2日