1.一种自动钻铆机压铆力位移混合控制方法，具体步骤为：
(1)设定衬套的进给速度、压铆顶杆进给速度；
(2)调整法矢，保证压铆进给方向与壁板垂直，此时压铆头前端面与衬套的前端面齐平，长度计的读数为X0；
(3)控制系统通过PLC给出启动信号到衬套气缸的气动控制电磁阀，衬套伸出贴紧壁板表面后锁死，此时长度计的读数为X1，则衬套前端面与压铆头前端面间的实际距离L＝X1-X0；
(4)控制系统通过PLC给出启动信号到墩紧驱动电机，压铆顶杆开始进给运动，此时压铆头做位置闭环控制，压铆过程中读取长度计的读数X，则进给轴的实际进给量Z1＝X1-X；
(5)根据进给轴的实际进给量Z1采用位置闭环控制，控制进给过程；
(6)根据设定压铆力和实际压铆力采用力闭环控制，控制压铆结束时的压铆力；
(7)压铆结束后，控制系统通过PLC给出回零信号，墩紧驱动电机反转，压铆头回到初始位置；再启动衬套气缸缩回衬套，完成压铆过程。
2.根据权利要求1所述自动钻铆机压铆力位移混合控制方法，其特征在于：所述的步骤(5)采用位置闭环控制的方法为：
(5-1)进给过程中，设定进给量Z，根据进给轴的实际进给量Z1，计算出进给误差△Z＝Z1-Z；
(5-2)将进给误差△Z反馈给控制系统，补偿机械传动和电器控制带来的误差。
3.根据权利要求1所述自动钻铆机压铆力位移混合控制方法，其特征在于：步骤(6)采用力闭环控制的方法为：
(6-1)当压铆头与铆钉钉杆接触后，设定压铆力F，力传感器检测到接触力信号，系统切换到力闭环控制，压铆过程中的压铆力为F1，计算进给的压铆力误差△F＝F-F1；
(6-2)将压铆力误差△F反馈给控制系统，补偿机械传动和电器控制带来的误差；
(6-3)当进给量达到设定压铆力F时，墩紧驱动电机制动，停止运动，此时获得较精确的压铆力F。
4.根据权利要求1所述自动钻铆机压铆力位移混合控制方法，其特征在于：设定的进给量Z满足Z＞L-L0，其中，L0为铆钉钉杆露出的距离。
5.根据权利要求1所述自动钻铆机压铆力位移混合控制方法，其特征在于：PLC设置软限位，压铆头的进给最大距离L1＝L-0.5mm，超过这个值系统自动报警，墩紧电机反转退回原位。